Conception de l'hélicostat

Tout d'abord, il a fallu créer l'hélicostat, afin de pouvoir l'insérer dans la simulation, tout en gardant un objet fidèle à la réalité, et reconnaissable par les utilisateurs.
Pour cela, nous avons, dans un premier temps, inséré une simple boite de forme cubique, afin de comprendre le fonctionnement de Raydium.

Par la suite, et avec le travail fourni par notre modélisateur 3D, et, en m'inspirant du projet sur le Quadricoptère datant de 2 ans, nous avons réussi à créer l'hélicostat, en superposant les différents parties de son "corps".
En effet, l'objet est en fait la superposition de 2 objets physiques sous Raydium principaux : le support, une boîte, et le ballon, une sphère.
Le premier est lui-même structuré avec deux objets de plus : les hélices (l'une est placée sur le haut du support, l'autre vers le bas).
En créant ces objets, et afin de les rendre fidèles à la réalité, on les relie à des fichiers d'extension ".tri", fournis par notre modélisateur 3D, sous Blender, qui vont permettre le chargement des formes graphiques et des textures qui leurs sont liées.
On peut alors créer l'hélicostat, en joignant chaque élément à l'aide de joints, et en plaçant chaque partie du corps de l'hélicostat, dans un espace 3D.
Ces joints sont importants, car ils permettent, après avoir placé dans un espace 3D les objets, de relier deux objets différents, permettant ainsi, par exemple, le déplacement d'un objet par rapport à un autre. Pour prendre un exemple concret, dans le cas de cette simulation, le support se déplace en fonction de la direction dans laquelle on veut qu'il se dirige, et le ballon, qui lui est lié par un joint, le suit évidemment.
Cela est possible grâce à, notamment, la fonction raydium_ode_joint_attach_hinge_name(), qui crée un joint entre les deux objets dont on précise les noms.
Cela nous a permis de placer avec précision les hélices, et le ballon, par rapport au support de l'hélicostat.

Enfin, dans helicostat.h, nous ajoutons toutes les données qui sont liées à l'objet : masse du support, masse du ballon, masse des moteurs, longueur, largeur, etc … Et nous lui attribuons une structure, qui va définir ce qu'est un hélicostat : il a un corps (support et ballon), et des moteurs (ici : deux).

helicoJointVol1.png (228 KB) Kevin Jabaud, 03/19/2015 03:46 PM

raydium1.png (264 KB) Kevin Jabaud, 03/19/2015 03:46 PM