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Axel Faure, 03/27/2013 12:38 PM


Types des trames

A l'heure actuelle les conventions présentées ici sont utilisés pour tous les protocoles de communications internes et externes au drone.
Les TYPES_TRAME sont des suites de 2 caractères ASCII

TYPE_TRAME commençant par un 0

Ces types sont réservés à des fins de test et ne doivent pas être utilisé dans le cadre d'une implémentation finale.

TYPE_TRAME commençant par un 1

Ces types sont réservés à la transmission des erreurs.

Capteurs

"Ca" suivi d'une série de 11 valeurs est utilisé pour envoyer l'ensemble des valeurs des capteurs dans l'ordre suivant :
accéléro_x, accéléro_y,accéléro_z,gyro_x,gyro_y,gyro_z,magnéto_x,magnéto_y,magnéto_z,baromètre,thermomètre

Accéléromètres

"Ax" suivi d'une valeur correspond à l'accéléromètre x
"Ay" suivi d'une valeur correspond à l'accéléromètre y
"Az" suivi d'une valeur correspond à l'accéléromètre z
"Aa" suivi de trois valeurs correspond aux valeurs des trois accéléromètres dans l'ordre x,y,z

Gyroscopes

"Gx" suivi d'une valeur correspond au gyroscope x
"Gy" suivi d'une valeur correspond au gyroscope y
"Gz" suivi d'une valeur correspond au gyroscope z
"Ga" suivi de trois valeurs correspond aux valeurs des trois gyroscopes dans l'ordre x,y,z

Magnétomètre

"Ax" suivi d'une valeur correspond au magnétomètre x
"Ay" suivi d'une valeur correspond au magnétomètre y
"Az" suivi d'une valeur correspond au magnétomètre z
"Aa" suivi de trois valeurs correspond aux valeurs des trois magnétomètres dans l'ordre x,y,z

Sonars

"Sf" suivi d'une valeur correspond au sonar avant (front)
"Sb" suivi d'une valeur correspond au sonar arrière (back)
"Sl" suivi d'une valeur correspond au sonar gauche (left)
"Sr" suivi d'une valeur correspond au sonar droit (right)
"Su" suivi d'une valeur correspond au sonar haut (up)
"Sd" suivi d'une valeur correspond au sonar bas (down)
"S6" suivi de 6 valeurs correspond à la valeur des 6 sonars (ordre : avant, arrière, gauche, droite, bas, haut)

Autres capteurs

"B0" suivi d'une valeur correspond au baromètre
"TH" suivi d'une valeur correspond au thermomètre
"GP" suivi de 8 valeurs correspond aux valeurs du GPS (ordre à définir)

Moteurs

Du drone vers le contrôleur

"M1" suivi d'une valeur correspond à la valeur actuelle du moteur 1
"M2" suivi d'une valeur correspond à la valeur actuelle du moteur 2
"M3" suivi d'une valeur correspond à la valeur actuelle du moteur 3
"M4" suivi d'une valeur correspond à la valeur actuelle du moteur 4
"Me" suivi de 4 valeurs correspond à la valeur actuelle des 4 moteurs (1,2,3,4)
"Mc" suivi d'une valeur correspond à la valeur actuelle de la consigne moteur
"M+" suivi de 5 valeurs correspond à la valeur actuelle des 4 moteurs suivi de la consigne moteur

Du contrôleur vers le drône

"M1" suivi d'une valeur correspond à la valeur à atteindre pour le moteur 1
"M2" suivi d'une valeur correspond à la valeur à atteindre pour le moteur 2
"M3" suivi d'une valeur correspond à la valeur à atteindre pour le moteur 3
"M4" suivi d'une valeur correspond à la valeur à atteindre pour le moteur 4
"Me" suivi de 4 valeurs correspond à la valeur à atteindre pour les 4 moteurs (1,2,3,4)
"Mc" suivi d'une valeur correspond à la valeur à atteindre pour la consigne moteur
"M+" suivi de 5 valeurs correspond à la valeur à atteindre pour les 4 moteurs suivi de la consigne moteur

Protocoles concernés : Protocole_EthernetWifi_V1 Protocole_de_communication_série_V1

Auteur : Axel FAURE
Dernière révision : 27/03/2013 12:40