Mixage des voies RC » History » Version 8

Pierre Guinault, 03/27/2013 01:52 PM

1 1 Pierre Guinault
h1. Mixage des voies RC
2 1 Pierre Guinault
3 1 Pierre Guinault
Lors de l’utilisation de la commande RC, il est nécessaire de mixer les canaux pour appliquer les mouvements réalisés à l’aide des joysticks. Ces actionnements vont agir sur la commande envoyée à chaque moteur : soit une augmentation du signal PWM, soit une diminution.
4 1 Pierre Guinault
5 1 Pierre Guinault
L’élaboration de cet algorithme a été simple, il a suffi de réfléchir à l’incidence de la manœuvre demandée sur chaque moteur. Pour chaque moteur, la commande principale est le « Throttle » (les gaz qui permettent de faire monter ou descendre le drone, à laquelle on ajoutera ou soustraira les autres commandes affectée d’un coefficient. 
6 1 Pierre Guinault
7 1 Pierre Guinault
Par exemple, pour avancer le drone va s’incliner vers l’avant. Les moteurs avant, 1 et 2, vont devoir ralentir et les moteurs arrière, 3 et 4, vont accélérer. On va donc soustraire le signal reçu sur le canal 2, responsable de cette inclinaison, aux commandes des moteurs 1 et 2 et l’ajouter aux 2 autres. Afin d’améliorer la réponse, on applique un coefficient déterminé expérimentalement à chaque commande.
8 1 Pierre Guinault
9 8 Pierre Guinault
*L'implémentation de cet algorithme est disponible dans le programme test "RC_control"*
10 6 Pierre Guinault
11 1 Pierre Guinault
Pour rappel, voici la disposition des moteurs de notre drone :
12 1 Pierre Guinault
!moteurs.jpg!
13 2 Pierre Guinault
14 4 Pierre Guinault
Le tableau suivant résume l’état de chaque moteur selon les mouvements :
15 4 Pierre Guinault
!com_rc.PNG!
16 4 Pierre Guinault
17 5 Pierre Guinault
18 3 Pierre Guinault
_Dernière mise à jour : 25/03/2013 16h38
19 3 Pierre Guinault
Auteur : Pierre GUINAULT_