Mixage des voies RC » History » Version 4

Pierre Guinault, 03/27/2013 11:04 AM

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h1. Mixage des voies RC
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Lors de l’utilisation de la commande RC, il est nécessaire de mixer les canaux pour appliquer les mouvements réalisés à l’aide des joysticks. Ces actionnements vont agir sur la commande envoyée à chaque moteur : soit une augmentation du signal PWM, soit une diminution.
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L’élaboration de cet algorithme a été simple, il a suffi de réfléchir à l’incidence de la manœuvre demandée sur chaque moteur. Pour chaque moteur, la commande principale est le « Throttle » (les gaz qui permettent de faire monter ou descendre le drone, à laquelle on ajoutera ou soustraira les autres commandes affectée d’un coefficient. 
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Par exemple, pour avancer le drone va s’incliner vers l’avant. Les moteurs avant, 1 et 2, vont devoir ralentir et les moteurs arrière, 3 et 4, vont accélérer. On va donc soustraire le signal reçu sur le canal 2, responsable de cette inclinaison, aux commandes des moteurs 1 et 2 et l’ajouter aux 2 autres. Afin d’améliorer la réponse, on applique un coefficient déterminé expérimentalement à chaque commande.
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Pour rappel, voici la disposition des moteurs de notre drone :
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Le tableau suivant résume l’état de chaque moteur selon les mouvements :
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*L'implémentation de cette algorithme est disponible dans le programme test "test_quad_rc_moteur"*
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_Dernière mise à jour : 25/03/2013 16h38
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Auteur : Pierre GUINAULT_