La création de l'environnement de travail sous ROS » History » Version 1

axel BARRIEUX, 03/30/2021 03:18 PM

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h1. La création de l'environnement de travail sous ROS 
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Après avoir installer ROS sur la machine, La première étape à réaliser est la création de l’environnement ROS, cette étape consiste à créer le paquet catkin. Catkin est un système de gestion de paquets, de génération de code automatique et compilation.
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Pour ce faire il faut lancer les commandes suivantes : 
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<pre> mkdir -p ~/catkin_ws/src 
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 cd ~/catkin_ws/ 
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 catkin_make </pre>
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La commande catkin_make est un outil pratique pour travailler avec les espaces de travail Catkin.
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En l'exécutant pour la première fois dans votre espace de travail, il créera un lien CMakeLists.txt dans votre dossier 'src'. De plus, si vous regardez dans votre répertoire actuel, vous devriez maintenant avoir un dossier 'build' et 'devel'. Dans le dossier 'devel', vous pouvez voir qu'il existe maintenant plusieurs fichiers de configuration.
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!https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12086/catkin_package.png!
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Avant de continuer sourcer votre nouvelle configuration à l’aide de la commande suivante : 
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<pre> source devel/setup.bash</pre>
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Après avoir constituer l’environnement ROS, la deuxième étape est la création d’un paquet dans le dossier ‘src’ que nous avons créer sur l’étape précédente, qui permettra de travailler sous ROS (création des nœuds, topics). 
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<pre> cd ~/catkin_ws/src </pre>
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catkin_create_pkg nécessite que vous lui donniez un nom de paquet et éventuellement une liste de dépendances dont dépend ce paquet, Ces dépendances pour sont stockées dans le fichier package.xml:
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<pre>catkin_create_pkg <Nom_du_paquet > [depend1] [depend2] [depend3]</pre>
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Dans le cas où notre paquet dépend de  std_msgs, roscpp, et rospy, la commande précédente devient : 
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<pre>catkin_create_pkg <Nom_du_paquet> std_msgs rospy roscpp</pre>
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la dernière étape est la compilation et la Construction de l’espace de travail ,  devez construire les packages dans l'espace de travail Catkin:
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<pre>cd ~/catkin_ws
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catkin_make</pre>
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Pour ajouter l'espace de travail à votre environnement ROS, vous devez source le fichier d'installation généré:
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<pre>. ~/catkin_ws/devel/setup.bash</pre>
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Le paquet est réalisé, il reste qu’à créé les nœuds nécessaire pour travailler sous ROS, pour cela on génere un programme qu'on doit mettre sur le dossier catkin_ws/src/Nom_du_paquet/scripts.
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"catkin_package.png":https://forge.clermont-universite.fr/attachments/download/12086/catkin_package.png