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axel BARRIEUX, 03/30/2021 03:16 PM


Découpage fonctionnel

A- Le WBS

Pour mieux répondre au besoin de notre client, nous avons décomposer notre projet en plusieurs fonctionnalités.Ce qui nous a permis d’obtenir ce Work Breakdown Structure(WBS) car il permet de diviser notre projet en différentes tâches :

- Le choix d’outil de programmation

Dans un premier temps nous avons pris en main les différents outils de programmation permettant de commander Pepper, pour pouvoir choisir celui qui peut mieux répondre au cahier des charges.

- L’élaboration des fonctions

La recherche d’un objet nécessite la commande de plusieurs actionneurs et capteurs, donc la réalisation de plusieurs fonctions.

- La commande de la base de Pepper

Pour que Pepper puisse chercher un objet dans la zone de recherche, il faut qu’il soit capable de circuler dans cette zone, c’est pour cela que nous avons commencé par la mise en main et la programmation des moteurs de la base de Pepper permettant son déplacement.

- La reconnaissance d’un objet

Cette fonctionnalité s’effectue en parallèle avec la commande de la base de Pepper.
La reconnaissance d’un objet nécessite la commande des caméras de Pepper pour récupérer les différentes images capturées par ces caméras et l’utilisation d’un logiciel capable de les analysées pour pouvoir détecter l’objet recherché.
Le choix du logiciel permettant l’analyse des images des caméras de Pepper est une tâche importante que nous devons réaliser.

- La détection des obstacles

Pepper circulera dans la totalité de la zone de recherche d’une façon autonome, et évitera donc tous les obstacles qui se trouve sur son chemin.
Nous devons donc tout d’abord faire la prise en main des différents capteurs de proximité, permettant de détecter les obstacles, et ensuite choisir les plus performants.

- La communication avec Pepper

La communication avec Pepper est indispensable, car nous devons lui demander de rechercher un objet et nous devons aussi lui valider l’objet trouvé.
Ces deux fonctions peuvent s’effectuer soit en utilisant les microphones et les hauts parleurs, soit en utilisant la tablette de Pepper.
Nous devons donc faire la prise en main de ces composants, et choisir la solution la plus efficace.

- La fonction finale

Une fois toutes les fonctions sont établies, Nous devons les rassemblées intelligemment pour réaliser la fonction finale permettant de répondre au cahier des charges.

B- Le Gantt

Le Diagramme de Gantt va de pair avec le WBS. Il correspond aux fonctions énumérées plus haut avec une estimation de temps.
Sur ce diagramme figure aussi les différentes dates de micro management.


cherche-Pepper-cherche_Gantt.png

cherche-Pepper-cherche_WBS.jpg