Tests du système et validation

Comme chaque carte a été conçue pour pouvoir être testée et validée séparément, des bancs de tests ont été mis au point pour valider chacune des cartes indépendamment, puis testés ensemble en ajoutant pas à pas les composants.
La validation se fait comme suit :

Carte MAITRE :

  • Alimentation
  • Port de programmation (PickIT3)
  • Test fonctionnel du PIC : Programme simple de LEDs
  • Port de communication SPI (Envoi des commandes et vérification de l’exactitude des données à l’oscilloscope)

Cartes ESCLAVE :

  • Alimentation
  • Port de programmation (PickIT3)
  • Test fonctionnel du PIC : Programme simple de LEDs
  • Port de communication SPI (Réception et vérification des données par débogage logiciel)
  • Réception et comptage des données de l’encodeur
  • Envoi de commandes simples au port de contrôle moteur
  • Implantation et tests de l’asservissement

Carte ALIMENTATION :

  • Réception de l’alimentation
  • Régulation 5V  Sortie sur ports dédiés
  • Bouton d’arrêt d’urgence
  • Supporte 20A

L’alimentation des cartes est doublement protégée, non seulement par les circuits de la carte d’alimentation mais aussi par un régulateur L7805, au cas où l’utilisateur souhaiterait alimenter lui-même les cartes. L’utilisateur a aussi accès à une alimentation par port USB, la source étant sélectionnable directement sur la carte, avec un indicateur LED pour s’assurer de la bonne alimentation. Le tout a été mesuré et testé, par toutes les voies possibles.
En ce qui concerne les ports de programmation des microprocesseurs par PickIT3 , ils sont vérifiés par le succès des tests fonctionnels de base : l’allumage des LEDs. Nous avons utilisé pour cela les LEDs prévues pour l’indication du sens de rotation des moteurs.
Pour les ports de communication SPI de la carte Maitre, les données envoyées ont été vérifiées et validées par observation sur oscilloscope. Ceux des cartes Esclaves ont quant à eux été vérifiés grâce au « debugger » intégré de la plateforme de programmation des microprocesseurs MPLABX , qui nous permet d’observer la valeur des variables à des moments précis du programme.