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axel BARRIEUX, 03/30/2021 03:32 PM


Tests logiciels

Les robots Pioneer de cette catégorie fonctionnent tous grâce à un logiciel créé par Adept utilisant le logiciel ROS. ROS, pour « Robot Operating System » est un logiciel de contrôle robot. Celui-ci est spécifique à certains types de robots et peut parfois s’avérer complexe à mettre en place, mais qui facilité grandement l’utilisation de systèmes complexes tels que ceux de recherches comme le nôtre ou encore les robots humanoïdes. Le logiciel spécifique créé par Adept nous permet de contrôler les robots Pioneer (chaque version technologique de Pioneer ayant sa propre version du logiciel), mais aussi de le configurer et de récupérer toutes sortes d’informations, notamment ce qu’on appelle ces « Flags ».
Dans le domaine de la programmation, les « flags » font office de signalétique, d’indicateurs, qui nous permettent souvent de détecter des erreurs et d’en connaître la source au passage. Grâce à ceux-là, nous avons pu trouver la source grossière de la panne, qui, semble-t-il, venait des roues : lors du lancement du logiciel et des commandes adéquates, nous avons découvert un flag qui indiquait un blocage au niveau des roues, qui l’empêchait d’avancer. A la suite de quoi nous avons débuté les recherches de la panne au niveau matériel.

Retour des configurations du robot par ROSAria

ROSAria est une version spécifique du logiciel ROS mondialement connu pour son efficacité sur du contrôle de robots complexes.