A Tests matériels
Mesure de la consommation des moteurs:

Lorsque le robot Pioneer est au sol, voila la consommation par les 4 moteurs en même temps.
Une pince ampèremétrique reliée à la source d'alimentation permet de réaliser cette mesure.

Le pic de courant au démarrage atteint les 20 A puis tend à se stabiliser vers 10 A.
Chacun des moteurs consomme donc 5 A.

mesure de la vitesse de rotation des roues:

La mesure du courant consommé par un moteur avec la mesure de la tension permet de remonter à une estimation de la vitesse de rotation du moteur en fonction du temps.

En sorties des roues:

courant.png

mescouranttension.bmp

mesurevitesse.bmp