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axel BARRIEUX, 03/30/2021 03:44 PM

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h1. A Problématique et solution
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Afin de communiquer avec le monde extérieur, l’architecture de contrôle de la base mobile est capable de recevoir deux consignes. La première est une vitesse linéaire et la deuxième est une vitesse de rotation. La vitesse linéaire s’exprime en tr/min et la vitesse de rotation en degré/s.
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La liaison série est une liaison très classique et simple à mettre en œuvre grâce à un UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter). 
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La liaison série est la liaison qui était utilisée de base sur le robot Pioneer. Il est envisageable de réutiliser la carte déjà présente comportant un port série.
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Si nécessaire, il est possible pour le client d’implémenter un nouveau type de liaison en reprogrammant le PIC maître.