Revision 68 branch/maincent/tp_info6/Emb_App/programme_principal_etud.c

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programme_principal_etud.c
141 141
        //Commande vitesse de la tourelle
142 142
        comm.data.id='T';
143 143
        comm.data.rtr=0; //indique une ?criture
144
        comm.data.val=k*(450/*ou ad00*/-alpha);
144
        comm.data.val=k*(450-alpha);
145 145
        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
146 146
 		dly_tsk(50);
147 147
	}      
......
173 173
        //Commande de l'angle de roue
174 174
        comm.data.id='D';
175 175
        comm.data.rtr=0; //indique une ?criture
176
        comm.data.val=s*(distance-695);
177
        snd_dtq(CanTx, comm.msg); 
176
        if (distance > 5000)
177
		{
178
			comm.data.val=0;
179
		}	
180
		else
181
		{
182
			comm.data.val=s*(distance-706);
183
        }
184
  		snd_dtq(CanTx, comm.msg); 
178 185
		dly_tsk(2);      
179 186
	}
180 187
}
......
182 189
	while(1)
183 190
	{
184 191
        CanFrame requete;
185
		dly_tsk(8000);
192
		dly_tsk(5000);
186 193
		requete.data.id='V';
187 194
		requete.data.rtr=0; 
188 195
		requete.data.val=20;

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