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root / branch / vilain_sebastien / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 62

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1 1 jalaffon
/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66 62 sevilain1
// Des l'arrivee de la reponse du simulateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67 1 jalaffon
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98
99
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116 5 jalaffon
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122 1 jalaffon
123 45 sevilain1
void commande_tourelle(short vit_rot);
124 62 sevilain1
void commande_angle_roues(short angle_roues);
125 45 sevilain1
short lecture_angle();
126 62 sevilain1
short lecture_telemetre();
127
void commande_vitesse(short vitesse);
128
short consigne_angle = 450;
129 45 sevilain1
short erreur;
130
short vitesse = 120;
131 62 sevilain1
short consigne_telemetre = 750;
132
FLGPTN flag;
133
short dist;
134 1 jalaffon
135
void main()
136 45 sevilain1
{
137
        CanFrame requete, reponse;
138 1 jalaffon
        ports_mcu();
139
    lcd_init();
140
        periph_init();
141 45 sevilain1
        periph_nom("#Test*");
142 1 jalaffon
143
    can_init();
144
    clavier_init(1);
145
        capture_init();
146 62 sevilain1
147
        periph[ADDR('R')].ev=0x01;
148
149 1 jalaffon
        sta_cyc(ID_acqui);
150 62 sevilain1
        sta_tsk(ID_periph_rx);
151
        sta_tsk(ID_asserv0);
152
        sta_tsk(ID_asserv1);
153 45 sevilain1
154 62 sevilain1
        commande_vitesse(40);
155
156 1 jalaffon
    while(1)
157 45 sevilain1
    {
158 62 sevilain1
                dist=lecture_telemetre();
159 1 jalaffon
                LED_J=1;
160
                dly_tsk(100);
161
                LED_J=0;
162
                dly_tsk(100);
163
    }
164
}
165
166
void acqui()
167
{
168
        LED_V=!LED_V;
169
}
170
171 45 sevilain1
void commande_tourelle(short vit_rot)
172
{
173
        CanFrame comm;
174
175
        comm.data.id = 'T';
176
        comm.data.rtr = 0;
177
        comm.data.val = vit_rot;
178
        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
179
}
180
181
short lecture_angle()
182
{
183
        CanFrame requete, reponse;
184
185
        requete.data.id = 'R';
186
        requete.data.rtr = 1;
187
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
188 62 sevilain1
        wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag);
189
        clr_flg(ev_periph,~0x01);
190
        return (periph[ADDR('R')].val);
191 45 sevilain1
}
192
193 62 sevilain1
void asserv0()
194 45 sevilain1
{
195
        int K = 2;
196
        short erreur;
197 62 sevilain1
        while(1)
198
        {
199
                erreur = K*(consigne_angle-lecture_angle());
200
                commande_tourelle(erreur);
201
                dly_tsk(98);
202
        }
203
}
204
205
void commande_angle_roues(short angle_roues)
206
{
207
        CanFrame comm;
208
209
        comm.data.id = 'D';
210
        comm.data.rtr = 0;
211
        comm.data.val = angle_roues;
212
        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
213
}
214
215
short lecture_telemetre()
216
{
217
        CanFrame requete, reponse;
218
219
        requete.data.id = 'U';
220
        requete.data.rtr = 1;
221
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
222
        wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag);
223
        clr_flg(ev_periph,~0x01);
224
        return (periph[ADDR('U')].val);
225
}
226
227
void asserv1()
228
{
229
        int K = 1;
230
        short erreur;
231
        while(1)
232
        {
233
                erreur = K*(consigne_telemetre-lecture_telemetre());
234
                commande_angle_roues(-erreur);
235
                dly_tsk(98);
236
        }
237
}
238
239
void commande_vitesse(short vitesse)
240
{
241
        CanFrame requete;
242
243
        dly_tsk(3000);
244
        requete.data.id = 'V';
245
        requete.data.rtr = 0;
246
        requete.data.val=vitesse;
247
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
248 45 sevilain1
}