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root / branch / porte / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 55

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 /***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123
unsigned int alpha=0;//prend la valeur de l'angle au temps t-1
124
unsigned int Consigne_T=450; //Consigne de l'angle de la tourelle
125
unsigned int valeur=0; //valeur transmise corrig?
126
unsigned int Somme_Erreur=0, Erreur=0, Delta_Erreur=0, Erreur_pre=0;
127
int Kp=2;
128
int Ki=7;
129
int Kd=2;
130
unsigned int Vitesse=2,Distance;
131
unsigned int Angle_R=0;
132
unsigned int ErreurRoues=0;
133

    
134
void Asserv_T(){
135
        
136
        
137
        //'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
138
        //'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
139
        CanFrame comm;
140
        CanFrame demande;
141
        CanFrame reponse;
142
        while(1){
143
                        
144
                demande.data.id='R'; 
145
                demande.data.rtr=1;
146
        
147
                snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
148
                rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
149
                alpha=reponse.data.val; // contient la valeur de retour du simulateur.
150
                
151
                comm.data.id='T'; 
152
                comm.data.rtr=0; 
153
                comm.data.val=valeur;
154
                snd_dtq (CanTx,comm.msg);//Envoi de la commande
155
                
156
                dly_tsk(250);
157
                }
158
        }
159

    
160
void Asserv_R(){
161
        
162
        //'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
163
        //'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
164
        //'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre).
165
        CanFrame comm;
166
        CanFrame demande;
167
        CanFrame reponse;
168
        while(1){
169
                        
170
                demande.data.id='U'; 
171
                demande.data.rtr=1;
172
        
173
                snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
174
                rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
175
                Distance=reponse.data.val; // contient la valeur de retour du simulateur.
176
                
177
                if(Distance<=680)
178
                        Angle_R=-50;
179
                if(Distance>=730)
180
                        Angle_R=50;
181
                
182
                comm.data.id='D'; //Commande de l'angle des roues
183
                comm.data.rtr=0; 
184
                comm.data.val=Angle_R;
185
                snd_dtq (CanTx,comm.msg);//Envoi de la commande
186
                                
187
                dly_tsk(150);
188
                }
189
        }
190

    
191
void Asserv_T_hc(){
192
        Erreur_pre=Erreur;
193
        Erreur=Consigne_T-alpha;
194
        Delta_Erreur=Erreur-Erreur_pre;
195
        Somme_Erreur+=Erreur;
196
        
197
        if(alpha!=Consigne_T)
198
                valeur=Kp*Erreur+Kd*Delta_Erreur+(1/Ki)*Somme_Erreur;//correction de l'angle par handler cyclique
199
        }
200

    
201
void Asserv_R_hc(){        
202
        
203
        if(alpha!=Consigne_T)
204
                Angle_R=Kp*ErreurRoues;//correction de l'angle par handler cyclique
205
        }
206

    
207
void main()
208
{
209
        ports_mcu();
210
    lcd_init();
211
        periph_init();
212
        periph_nom("#AutoTest*");
213

    
214
    can_init();
215
    clavier_init(1);
216
        capture_init();
217

    
218
        sta_cyc(ID_acqui);
219
//        sta_tsk(ID_periph_rx);
220
        sta_tsk(ID_Asserv_T);
221
        sta_cyc(ID_Asserv_T_hc);
222
        sta_tsk(ID_Asserv_R);
223
        sta_cyc(ID_Asserv_R_hc);
224
        
225

    
226
    while(1)
227
    {
228
        
229
    }
230
}
231

    
232
void acqui()
233
{
234
        LED_V=!LED_V;
235
}
236