Revision 52 branch/bacher/Emb_App/programme_principal_etud.c
| programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
| 123 | 123 |
int retour=0; //contient la valeur retourner par le p?riph |
| 124 | 124 |
int k=1; //contient le gain du correcteur |
| 125 | 125 |
int valeur=0; //contient la valeur ? envoyer |
| 126 |
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| 126 |
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| 127 |
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| 128 |
void asserv0() |
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| 129 |
{
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| 130 |
CanFrame comm; |
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| 131 |
CanFrame demande; |
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| 132 |
CanFrame reponse; |
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| 133 |
while(1){
|
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| 134 |
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| 135 |
demande.data.id='R'; |
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| 136 |
demande.data.rtr=1; |
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| 137 |
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| 138 |
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique |
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| 139 |
rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse |
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| 140 |
retour=reponse.data.val; // contient la valeur de retour du simulateur. |
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| 141 |
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| 142 |
comm.data.id='T'; |
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| 143 |
comm.data.rtr=0; |
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| 144 |
comm.data.val=valeur; |
|
| 145 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); //on envoie la modification ? effectuer |
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| 146 |
if(retour!=cons) valeur=k*(cons-retour); |
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| 147 |
|
|
| 148 |
} |
|
| 149 |
} |
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| 127 | 150 |
void main() |
| 128 | 151 |
{
|
| 129 |
CanFrame comm; |
|
| 130 |
CanFrame demande; |
|
| 131 |
CanFrame reponse; |
|
| 152 |
|
|
| 132 | 153 |
|
| 133 | 154 |
ports_mcu(); |
| 134 | 155 |
lcd_init(); |
| ... | ... | |
| 141 | 162 |
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| 142 | 163 |
sta_cyc(ID_acqui); |
| 143 | 164 |
// sta_tsk(ID_periph_rx); |
| 144 |
|
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| 165 |
sta_tsk(ID_asserv0); |
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| 166 |
|
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| 145 | 167 |
while(1) |
| 146 | 168 |
{
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| 147 | 169 |
//LED_J=1; |
| 148 | 170 |
//dly_tsk(100); |
| 149 | 171 |
//LED_J=0; |
| 150 | 172 |
//dly_tsk(100); |
| 151 |
demande.data.id='R'; |
|
| 152 |
demande.data.rtr=1; |
|
| 153 |
|
|
| 154 |
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique |
|
| 155 |
rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse |
|
| 156 |
retour=reponse.data.val; // contient la valeur de retour du simulateur. |
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| 157 |
|
|
| 158 |
comm.data.id='T'; |
|
| 159 |
comm.data.rtr=0; |
|
| 160 |
comm.data.val=valeur; |
|
| 161 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); //on envoie la modification ? effectuer |
|
| 162 |
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|
| 163 |
if(retour!=cons) valeur=k*(cons-retour); |
|
| 164 |
|
|
| 165 |
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| 166 | 173 |
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| 167 | 174 |
} |
| 168 | 175 |
} |
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