Revision 51 branch/lepogam/Emb_App/programme_principal_etud.c
| programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
| 121 | 121 |
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*' |
| 122 | 122 |
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| 123 | 123 |
unsigned int alpha=0; |
| 124 |
unsigned int theta=0; |
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| 124 | 125 |
unsigned int consigne=450; |
| 126 |
unsigned int consigne_vitesse=30; |
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| 125 | 127 |
unsigned int valeur=0; |
| 126 |
int k=8;
|
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| 128 |
int k=1;
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| 127 | 129 |
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| 128 | 130 |
void asserv0(){
|
| 129 | 131 |
|
| ... | ... | |
| 148 | 150 |
comm.data.rtr=0; |
| 149 | 151 |
comm.data.val=valeur; |
| 150 | 152 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
| 153 |
dly_tsk(300); |
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| 151 | 154 |
} |
| 152 | 155 |
} |
| 153 | 156 |
|
| 154 | 157 |
void asserv1(){
|
| 155 | 158 |
if(alpha!=consigne) valeur=k*(consigne-alpha); |
| 156 | 159 |
} |
| 160 |
void asserv_vitesse(){
|
|
| 161 |
/* |
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| 162 |
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre) |
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| 163 |
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre). |
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| 164 |
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes). |
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| 165 |
CanFrame comm; |
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| 166 |
CanFrame demande; |
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| 167 |
CanFrame reponse; |
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| 168 |
while(1){
|
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| 169 |
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| 170 |
comm.data.id='D'; //envoi consigne vitesse |
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| 171 |
comm.data.rtr=0; |
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| 172 |
comm.data.val=consigne_vitesse; |
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| 173 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
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| 174 |
|
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| 175 |
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| 176 |
demande.data.id='U'; |
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| 177 |
demande.data.rtr=1; |
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| 178 |
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| 179 |
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique |
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| 180 |
rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse |
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| 181 |
theta=reponse.data.val; // contient la valeur de retour du simulateur. |
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| 182 |
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| 183 |
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| 184 |
comm.data.id='D'; |
|
| 185 |
comm.data.rtr=0; |
|
| 186 |
comm.data.val=valeur; |
|
| 187 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
|
| 188 |
} |
|
| 189 |
*/ |
|
| 190 |
} |
|
| 191 |
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| 157 | 192 |
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| 158 | 193 |
void main() |
| 159 | 194 |
{
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