Revision 51 branch/lepogam/Emb_App/programme_principal_etud.c

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programme_principal_etud.c
121 121
//				correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122 122

  
123 123
unsigned int alpha=0;
124
unsigned int theta=0;
124 125
unsigned int consigne=450;
126
unsigned int consigne_vitesse=30;
125 127
unsigned int valeur=0;
126
int k=8;
128
int k=1;
127 129

  
128 130
void asserv0(){
129 131
	
......
148 150
		comm.data.rtr=0; 
149 151
		comm.data.val=valeur;
150 152
		snd_dtq (CanTx,comm.msg);
153
		dly_tsk(300);
151 154
		}
152 155
	}
153 156

  
154 157
void asserv1(){
155 158
	if(alpha!=consigne) valeur=k*(consigne-alpha);
156 159
	}
160
void asserv_vitesse(){
161
	/*
162
	//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
163
	//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
164
	//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
165
	CanFrame comm;
166
	CanFrame demande;
167
	CanFrame reponse;
168
	while(1){
169
		
170
		comm.data.id='D'; //envoi consigne vitesse
171
		comm.data.rtr=0; 
172
		comm.data.val=consigne_vitesse;
173
		snd_dtq (CanTx,comm.msg);
174
		
175
	
176
		demande.data.id='U'; 
177
		demande.data.rtr=1;
178
	
179
		snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
180
		rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
181
		theta=reponse.data.val; // contient la valeur de retour du simulateur.
182
	
183
	
184
		comm.data.id='D'; 
185
		comm.data.rtr=0; 
186
		comm.data.val=valeur;
187
		snd_dtq (CanTx,comm.msg);
188
		}
189
	*/
190
	}
191

  
157 192

  
158 193
void main()
159 194
{

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