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root / branch / belin / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 495

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123
short pos_tourelle;
124
unsigned short capt=0;
125
unsigned short GEL=0;
126
unsigned short NomPiste;
127
short consigneP;
128
short Distance;
129
short consigneT;
130
unsigned short K;
131

    
132
        
133

    
134
void asservissementTourelle(){
135

    
136

    
137
        CanFrame req;
138
        CanFrame comm;
139
        unsigned short correction, retour;
140
        
141
        consigneT=450; 
142
        
143
        while(1){
144
                //Lecture de R        
145
                req.data.id = 'R';
146
                req.data.rtr = 1;
147
                snd_dtq(CanTx, req.msg);
148
                retour=periph[ADDR('R')].val; 
149
        
150
                //Asservissement
151
                correction=5*(consigneT-retour);
152
                comm.data.id='T';
153
                comm.data.rtr = 0;
154
                comm.data.val = correction;
155
        
156
                snd_dtq(CanTx,comm.msg);
157
                dly_tsk(10);
158
        }
159

    
160
}
161

    
162
void commMoteur(unsigned short vitessemoteur){
163
        CanFrame commMoteur;
164

    
165
        commMoteur.data.id='V';
166
        commMoteur.data.rtr = 0;
167
        commMoteur.data.val = vitessemoteur;
168
        snd_dtq(CanTx,commMoteur.msg);
169
}
170

    
171
void position(){
172
        CanFrame req;
173
        CanFrame comm;
174
        short correction;
175
        consigneP=700;
176
        
177
        while(1){
178
                req.data.id = 'U';
179
                req.data.rtr = 1;
180
                snd_dtq(CanTx, req.msg);
181
                Distance=periph[ADDR('U')].val; 
182
                
183
                if(Distance>1500 || GEL==1 || Distance<350){
184
                                comm.data.id='D';
185
                                comm.data.rtr = 0;
186
                                comm.data.val = 0;
187
                }
188
                else{
189
                                //Asservissement
190
                                correction=K*(Distance-consigneP);
191
                                comm.data.id='D';
192
                                comm.data.rtr = 0;
193
                                comm.data.val = correction;
194
        
195
                                snd_dtq(CanTx,comm.msg);
196
                                dly_tsk(10);
197
                }
198
                dly_tsk(3);
199
        }        
200
}
201

    
202
void BP(){
203
        while(1){
204
                if(Bp_G==1) commMoteur(0);
205
                dly_tsk(15);
206
        }
207
}
208
void LJ(){
209
        if (Distance>2000){
210
                LED_J=1;
211
                dly_tsk(1000);
212
                LED_J=!LED_J;
213
        }
214
}
215

    
216
void capteur(){
217
        CanFrame req;
218
        CanFrame comm;
219
        while (1){
220
                        GEL=0;
221
                        req.data.id = 'C';
222
                        req.data.rtr = 1;
223
                        snd_dtq(CanTx, req.msg);
224
                        capt=periph[ADDR('C')].val;
225
                        
226
                        //Circuit rouge
227
                if(capt==0x6a02)commMoteur(5);
228
                
229
                if(capt==0x5604) commMoteur(25);
230

    
231
                if(capt==0x7610 && GEL==0){
232
                        GEL=1;
233
                        commMoteur(53);
234
                        K=2;
235
                }
236
                dly_tsk(30);
237
        }
238
                
239
        /*        //Circuit noir
240
                if(capt==0x5601){
241
                        GEL=1;
242
                        K=1;
243
                        commMoteur(25);
244
                        consigneT=450;
245
                        consigneP=700;
246
                }
247
                if(capt==0x7600) consigneP=900;
248
                if(capt==0x4a01)consigneP=700;
249
                if(capt==0x5602){
250
                        K=3;
251
                        commMoteur(10);
252
                        consigneT=700;
253
                        dly_tsk(80);
254
                        consigneP=525;
255

256
                }
257
                if(capt==0x5603) commMoteur(20);
258
                if(capt==0x6380) commMoteur(10);
259
                if(capt==0x7680){
260
                        commMoteur(70);
261
                        GEL=1;
262
                        K=1;
263
                }
264
                if(capt==0x4203 || GEL==1){
265
                        commMoteur(10);
266
                        GEL=0;
267
                }
268
                if(capt==0x6208)commMoteur(0);
269
                dly_tsk(30);*/
270
}
271
}
272

    
273
                
274
void nomPiste(){
275
        CanFrame req;
276
        while(1){
277
                lcd_init();
278
                req.data.id = 'M';
279
                req.data.rtr = 1;
280
                snd_dtq(CanTx, req.msg);
281
                NomPiste=periph[ADDR('M')].val;
282
                NomPiste=NomPiste<<8;
283
                switch(NomPiste){
284
                        case 0x0400:
285
                                lcd_str("Piste Noire"); 
286
                                break;
287
                        case 0x0300 :
288
                                lcd_str("Piste Rouge");
289
                                break;
290
                        case 0x0200 :
291
                                lcd_str("Piste Bleue");
292
                                break;
293
                        case 0x0100 :
294
                                lcd_str("Piste Verte");
295
                                break;
296
                                dly_tsk(30);
297
                }
298

    
299
                                
300
        }
301

    
302
}
303

    
304
void main()
305
{
306
        ports_mcu();
307
        periph_init();
308
        periph_nom("#BelinMob*");
309
        can_init();
310
    clavier_init(1);
311
        capture_init();
312
        
313
        sta_tsk(ID_nomPiste);
314
        sta_tsk(ID_periph_rx);
315
        sta_tsk(ID_tourelle);
316
        sta_tsk(ID_position);
317
        sta_tsk(ID_capteur);
318
        sta_tsk(ID_BP);
319
        dly_tsk(500);
320
        commMoteur(25);
321
        K=1;
322
        
323
    while(1)
324
    {
325
                LED_V=1;
326
                dly_tsk(1000);
327
                LED_V=!LED_V;
328
                dly_tsk(30);
329
        }
330
}
331

    
332
void acqui()
333
{
334
        LED_V=!LED_V;
335
}
336

    
337
        
338

    
339