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root / branch / decroux / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 484

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122
        
123
unsigned int alpha;
124
int kt=1;//Gain tourelle
125
int kr=1; // Gain roue
126
unsigned int dis;
127
unsigned int capt=0x0000;
128
unsigned int Mode;
129
int cpt=0;
130
unsigned int stop;
131

    
132

    
133
// Tache qui met la tourelle a 45degres
134
void asservissement_tourelle()
135
{
136
        while(1){
137
                CanFrame commTourel;
138
                CanFrame requeteTourel; 
139
                // Lectre de l'angle
140
                if(Bp_M==1)
141
                {
142
                        alpha=kt*((2*(ad01-512))-alpha); // si bouton poussoir du milieu activer
143
                }
144
                else
145
                {
146
                        requeteTourel.data.id='R'; //Lecture de l'angle effecif de la tourelle portant le t?l?mtre
147
                    requeteTourel.data.rtr=1; // Indiquation d'une requ?te de lecture
148
                    snd_dtq (CanTx,requeteTourel.msg); // Interrogation du peripherique
149
                        alpha=periph[ADDR('R')].val; //Contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur
150
                        periph[ADDR('R')].maj; // Incremente a chaque reception
151
                        //Corection de l'angle        
152
                        commTourel.data.id='T'; //Commade en vitesse de la tourelle poant le t?l?metre
153
                        commTourel.data.rtr=0; 
154
                           commTourel.data.val=kt*(450-alpha); //Corecteur propotionel
155
                        snd_dtq (CanTx,commTourel.msg);
156
                }
157
                dly_tsk(10);
158
        }
159
}
160

    
161

    
162
// Asservissemet des roues et mesure distance
163
void asservissement_roues()
164
{
165
        while(1){        
166
                CanFrame requeteDis; 
167
                CanFrame commRoues;
168
                //Mesure de la disance
169
                requeteDis.data.id='U'; //Distance mesur?e par le t?l?m?tre
170
            requeteDis.data.rtr=1; // Indiquation d'une requiete de lecture
171
            snd_dtq (CanTx,requeteDis.msg); // Interrogation du peripherique
172
                dis=periph[ADDR('U')].val; // Contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur
173
                periph[ADDR('U')].maj; // Incremente a chaque reception
174

    
175
                //Assevicement 
176
                if(Mode==0x8204 || Mode==0x0104)//On est sur la piste noir
177
                {
178
                        if(capt==0x7608)// Apr?s le saut 
179
                        {
180
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
181
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
182
                                commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
183
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
184
                        }
185
                        else if(dis>5000 || dis<500 || capt==0x7210) //Pour passer les trous et les tonneau 
186
                        {
187
                                LED_J=1;
188
                                dly_tsk(100);
189
                                LED_J=0;
190
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
191
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
192
                                commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
193
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
194
                        }
195
                        else if (capt==0x6308) //Pour passer le tonneau au milieu piste noir
196
                        {
197
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
198
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
199
                                commRoues.data.val=kr*(dis-1010); // Correction de la disance
200
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);        
201
                        }
202
                        else if(capt==0x6208)//Passage de la bosse
203
                        {
204
                                
205
                                if(dis>740 || dis<670)
206
                                {
207
                                        commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
208
                                        commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
209
                                        commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
210
                                        snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
211
                                }
212
                                else
213
                                {
214
                                        commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
215
                                        commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
216
                                        commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
217
                                        snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
218
                                }        
219
                        }
220
                        else
221
                        {
222
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
223
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
224
                                commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
225
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
226
                        }
227
                }
228
                else if(Mode==0x8203 || Mode==0x0103) //On est sur la piste rouge
229
                {        
230
                        if(capt==0x6a08)
231
                        {
232
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
233
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
234
                                commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
235
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
236
                        }
237
                        else if(dis>2000 ) //Pour passer les trous 
238
                        {
239
                                LED_J=1;
240
                                dly_tsk(100);
241
                                LED_J=0;
242
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
243
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
244
                                commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
245
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
246
                        }
247
                        else
248
                        {
249
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
250
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
251
                                commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
252
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
253
                        }
254
                }
255
                else//Piste bleu et verte
256
                {
257
                        if(dis>2000 ) //Pour passer les trous 
258
                        {
259
                                LED_J=1;
260
                                dly_tsk(100);
261
                                LED_J=0;
262
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
263
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
264
                                commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
265
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
266
                        }
267
                        else
268
                        {
269
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
270
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
271
                                commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
272
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
273
                        }
274
                }
275
                dly_tsk(10);        
276
        }
277
                
278
}
279

    
280
//Fonction d'arret urgence
281
void arreturgence(void)
282
{
283
        CanFrame commVit;
284
        stop=Bp_G;
285
        LED_R=0;
286
        while (stop==1)
287
        {
288
                stop=Bp_G;
289
                commVit.data.id='V';
290
                commVit.data.rtr=0;
291
                commVit.data.val=0;
292
                snd_dtq(CanTx, commVit.msg);
293
                LED_R=1;
294
        }
295
}
296

    
297
//Fonctin vitesse noir
298
int vitesse4(unsigned int valcapt)
299
{
300
                CanFrame commVit;
301
                 if( capt==0x4a01||capt==0x6208 ||capt==0x7608) // Rallentissement pr?s du tonneau, pour la bosse et apr?s le saut
302
                {
303
                        commVit.data.id='V';
304
                        commVit.data.rtr=0;
305
                        commVit.data.val=15;
306
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
307
                }
308
                else if(capt==0x7620)
309
                {
310
                        commVit.data.id='V';
311
                        commVit.data.rtr=0;
312
                        commVit.data.val=10;
313
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
314
                }
315
                else if(valcapt==0x7210)
316
                {
317
                        commVit.data.id='V';
318
                        commVit.data.rtr=0;
319
                        commVit.data.val=42; 
320
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
321
                }
322
                else if(Bp_M==1)//R?glage avec les potentiom?te si touche milieu est appuy?
323
                {
324
                        commVit.data.id='V';
325
                        commVit.data.rtr=0;
326
                        commVit.data.val=ad01/10; 
327
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
328
                }
329
                else if(valcapt==0x5605)
330
                {
331
                        cpt=cpt+1;
332
                }        
333
                else 
334
                {        commVit.data.id='V';
335
                        commVit.data.rtr=0;
336
                        commVit.data.val=25; //Reprise de vitesse une fois la voiture stabilis? piste rouge
337
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
338
                }        
339
        return cpt;        
340
}
341
//Fonction vitesse rouge
342
int vitesse3(unsigned int valcapt)
343
{
344
        CanFrame commVit;
345
        //vitesse pour passer le tramplin piste rouge 
346
        if(valcapt== 0x6a08)
347
        {
348
                commVit.data.id='V';
349
                commVit.data.rtr=0;
350
                commVit.data.val=45; 
351
                snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
352
        }
353
        //Ralentissemet apr?s tramplin piste rouge
354
        else if(valcapt==0x7608||valcapt==0x4203) 
355
        {
356
                commVit.data.id='V';
357
                commVit.data.rtr=0;
358
                commVit.data.val=15;
359
                snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
360
        }
361
        else if(Bp_M==1)//R?glage avec les potentiom?te si touche milieu est appuy?
362
        {
363
                commVit.data.id='V';
364
                commVit.data.rtr=0;
365
                commVit.data.val=ad01/10; 
366
                snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
367
        }
368
        else if(valcapt==0x5605)
369
        {
370
                cpt=cpt+1;
371
        }                
372
        else
373
        {
374
                commVit.data.id='V';
375
                commVit.data.rtr=0;
376
                commVit.data.val=30; //Reprise de vitesse une fois la voiture stabilis? piste rouge
377
                snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
378
        }
379
        return cpt;
380
}        
381
                        
382
                
383

    
384
int vitesse2(int capt)
385
{
386
        CanFrame commVit;
387
        if(capt==0x5605)
388
        {
389
                cpt=cpt+1;
390
                if(cpt==24)
391
                {
392
                        commVit.data.id='V';
393
                        commVit        .data.rtr=0;
394
                        commVit.data.val=0; 
395
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
396
                        return cpt;
397
                }
398
                else if(Bp_M==1)//R?glage avec les potentiom?te si touche milieu est appuy?
399
                {
400
                        commVit.data.id='V';
401
                        commVit.data.rtr=0;
402
                        commVit.data.val=ad01/10; 
403
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
404
                }        
405
                else
406
                {
407
                        commVit.data.id='V';
408
                         commVit        .data.rtr=0;
409
                        commVit.data.val=30; 
410
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
411
                }
412
        }
413
        else
414
        {
415
                if(Bp_M==1)//R?glage avec les potentiom?te si touche milieu est appuy?
416
                {
417
                        commVit.data.id='V';
418
                        commVit.data.rtr=0;
419
                        commVit.data.val=ad01/10; 
420
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
421
                }
422
                else
423
                {        
424
                        commVit.data.id='V';
425
                        commVit        .data.rtr=0;
426
                        commVit.data.val=30; 
427
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
428
                }
429
        }
430
        return cpt;
431
        
432
}
433

    
434
//Fonctin vitesse verte 
435
int vitesse1(int capt)
436
{
437
        CanFrame commVit;
438
        if(capt==0x5605)
439
        {
440
                cpt=cpt+1;
441
        }
442
        
443
        else if(Bp_M==1)//R?glage avec les potentiom?te si touche milieu est appuy?
444
        {
445
                commVit.data.id='V';
446
                commVit.data.rtr=0;
447
                commVit.data.val=ad01/10; 
448
                snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
449
        }        
450
        else
451
        {
452
                commVit.data.id='V';
453
                commVit        .data.rtr=0;
454
                commVit.data.val=42; 
455
                snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
456
        }
457
        
458
        return cpt;
459
}
460

    
461
//Lecture couleur de la piste et du feu
462
unsigned int lecture_piste()
463
{
464
        CanFrame Mcourse;
465
        Mcourse.data.id='M'; 
466
           Mcourse.data.rtr=1; // Indiquation d'une requiete de lecture
467
          snd_dtq (CanTx,Mcourse.msg); // Interrogation du peripherique
468
        Mode=periph[ADDR('M')].val; // Contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur
469
        periph[ADDR('M')].maj;
470
        return Mode;
471
}
472
 
473
// Fonction lecture capteur
474
unsigned int  lecture_Capteur()
475
{
476
        CanFrame capteur;
477
        capteur.data.id='C'; //Information sur le dernier capteur 
478
           capteur.data.rtr=1; // Indiquation d'une requiete de lecture
479
          snd_dtq (CanTx,capteur.msg); // Interrogation du peripherique
480
        capt=periph[ADDR('C')].val; // Contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur
481
        periph[ADDR('C')].maj;// Incremente a chaque reception
482
        return capt;
483
}
484

    
485

    
486
// Focntion delay
487
void Pause(void)
488
{
489
        int i;
490
        for(i=0; i<9000; i=i+1);
491
        
492
}
493

    
494

    
495
void main()
496
{
497
        CanFrame commVit;
498
        ports_mcu();
499
    lcd_init();
500
        periph_init();
501
        periph_nom("Aurelie*");
502

    
503
    can_init();
504
    clavier_init(1);
505
        capture_init();
506
        
507
        sta_cyc(ID_acqui);
508
        sta_tsk(ID_periph_rx);
509
        sta_tsk(ID_asservissemet_tourelle);        
510
        dly_tsk(2000);
511
        sta_tsk(ID_asservissement_roues);
512
        
513
    while(1)
514
    {
515
                arreturgence();
516
                Mode= lecture_piste();
517
                if(Mode==0x8204)//On est sur la piste noir
518
                {
519
                        capt=lecture_Capteur();
520
                        vitesse4(capt);
521
                        if(cpt==24)
522
                        {
523
                                commVit.data.id='V';
524
                                commVit        .data.rtr=0;
525
                                commVit.data.val=0; 
526
                                snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
527
                                ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
528
                                ter_tsk(ID_asservissement_roues);
529
                                return;
530
                        }
531
                }
532
                else if(Mode==0x8203) //O est sur la piste rouge
533
                {
534
                        capt=lecture_Capteur();
535
                        cpt=vitesse3(capt);        
536
                        if(cpt==24)
537
                        {
538
                                commVit.data.id='V';
539
                                commVit        .data.rtr=0;
540
                                commVit.data.val=0; 
541
                                snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
542
                                ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
543
                                ter_tsk(ID_asservissement_roues);
544
                                return;
545
                        }
546
                                
547
                }
548
                else if(Mode==0x8202) //On est dur la piste bleu
549
                {
550
                        capt=lecture_Capteur();
551
                        cpt=vitesse2(capt);
552
                        if (cpt==24)//Compteur pour arreter la voiture a 3 eme tour
553
                        {
554
                                ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
555
                                ter_tsk(ID_asservissement_roues);
556
                                return ;
557
                        }
558
                }
559
                else if(Mode==0x8201)//On est sur la piste verte
560
                {
561
                        capt=lecture_Capteur();
562
                        cpt=vitesse1(capt);
563
                        if (cpt==16)//Compteur pour arreter la voiture a 3 eme tour
564
                        {commVit.data.id='V';
565
                                commVit        .data.rtr=0;
566
                                commVit.data.val=0; 
567
                                snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
568
                                ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
569
                                ter_tsk(ID_asservissement_roues);
570
                                return;;
571
                        }
572
                }
573
                else
574
                {
575
                        commVit.data.id='V';
576
                        commVit        .data.rtr=0;
577
                        commVit.data.val=0; 
578
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
579
                }
580
                
581
                dly_tsk(100);                        
582
    }
583
}
584

    
585
void acqui()
586
{
587
        LED_V=!LED_V;
588
}
589