Revision 484

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branch/decroux/Emb_App/programme_principal_etud.c
234 234
				commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
235 235
				snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
236 236
			}
237
			else if(dis>1000 ) //Pour passer les trous 
237
			else if(dis>2000 ) //Pour passer les trous 
238 238
			{
239 239
				LED_J=1;
240 240
				dly_tsk(100);
......
252 252
				snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
253 253
			}
254 254
		}
255
		else
255
		else//Piste bleu et verte
256 256
		{
257 257
			if(dis>2000 ) //Pour passer les trous 
258 258
			{
......
298 298
int vitesse4(unsigned int valcapt)
299 299
{
300 300
		CanFrame commVit;
301
	 	if( capt==0x4a01||capt==0x6208 ||capt==0x7608 ||capt==0x7620) // Rallentissement pr?s du tonneau, pour la bosse et apr?s le saut
301
	 	if( capt==0x4a01||capt==0x6208 ||capt==0x7608) // Rallentissement pr?s du tonneau, pour la bosse et apr?s le saut
302 302
		{
303 303
			commVit.data.id='V';
304 304
			commVit.data.rtr=0;
305 305
			commVit.data.val=15;
306 306
			snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
307 307
		}
308
		else if(capt==0x7620)
309
		{
310
			commVit.data.id='V';
311
			commVit.data.rtr=0;
312
			commVit.data.val=10;
313
			snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
314
		}
308 315
		else if(valcapt==0x7210)
309 316
		{
310 317
			commVit.data.id='V';
......
517 524
				commVit	.data.rtr=0;
518 525
				commVit.data.val=0; 
519 526
				snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
527
				ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
528
				ter_tsk(ID_asservissement_roues);
520 529
				return;
521 530
			}
522 531
		}
......
530 539
				commVit	.data.rtr=0;
531 540
				commVit.data.val=0; 
532 541
				snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
542
				ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
543
				ter_tsk(ID_asservissement_roues);
533 544
				return;
534 545
			}
535 546
				
......
540 551
			cpt=vitesse2(capt);
541 552
			if (cpt==24)//Compteur pour arreter la voiture a 3 eme tour
542 553
			{
554
				ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
555
				ter_tsk(ID_asservissement_roues);
543 556
				return ;
544 557
			}
545 558
		}
......
552 565
				commVit	.data.rtr=0;
553 566
				commVit.data.val=0; 
554 567
				snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
568
				ter_tsk(ID_asservissemet_tourelle); //Fermeture de toute les taches
569
				ter_tsk(ID_asservissement_roues);
555 570
				return;;
556 571
			}
557 572
		}

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