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root / branch / decroux / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 461

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122
        
123
unsigned int alpha;
124
int kt=1;//Gain tourelle
125
int kr=1; // Gain roue
126
unsigned int dis;
127
unsigned int capt=0x0000;
128
unsigned int Mode;
129
int cpt=0;
130

    
131

    
132

    
133
// Tache qui met la tourelle a 45degres
134
void asservissement_tourelle()
135
{
136
        while(1){
137
                CanFrame commTourel;
138
                CanFrame requeteTourel; 
139
                // Lectre de l'angle
140
                requeteTourel.data.id='R'; //Lecture de l'angle effecif de la tourelle portant le t?l?mtre
141
            requeteTourel.data.rtr=1; // Indiquation d'une requ?te de lecture
142
            snd_dtq (CanTx,requeteTourel.msg); // Interrogation du peripherique
143
                alpha=periph[ADDR('R')].val; //Contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur
144
                periph[ADDR('R')].maj; // Incremente a chaque reception
145
                //Corection de l'angle        
146
                commTourel.data.id='T'; //Commade en vitesse de la tourelle poant le t?l?metre
147
                commTourel.data.rtr=0; 
148
                   commTourel.data.val=kt*(450-alpha); //Corecteur propotionel
149
                snd_dtq (CanTx,commTourel.msg);
150
                        
151
                dly_tsk(10);
152
        }
153
}
154

    
155

    
156
// Asservissemet des roues et mesure distance
157
void asservissement_roues()
158
{
159
        while(1){        
160
                CanFrame requeteDis; 
161
                CanFrame commRoues;
162
                //Mesure de la disance
163
                requeteDis.data.id='U'; //Distance mesur?e par le t?l?m?tre
164
            requeteDis.data.rtr=1; // Indiquation d'une requiete de lecture
165
            snd_dtq (CanTx,requeteDis.msg); // Interrogation du peripherique
166
                dis=periph[ADDR('U')].val; // Contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur
167
                periph[ADDR('U')].maj; // Incremente a chaque reception
168

    
169
                //Assevicement 
170
                if(Mode==0x8304 || Mode==0x0304)//On est sur la piste noir
171
                {
172
                        if(capt==0x7608)// Apr?s le saut 
173
                        {
174
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
175
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
176
                                commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
177
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
178
                        }
179
                        else if(dis>5000 || dis<400 || capt==0x7210) //Pour passer les trous et les tonneau 
180
                        {
181
                                LED_J=1;
182
                                dly_tsk(100);
183
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
184
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
185
                                commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
186
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
187
                        }
188
                        else if (capt==0x6308) //Pour passer le tonneau au milieu piste noir
189
                        {
190
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
191
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
192
                                commRoues.data.val=kr*(dis-1010); // Correction de la disance
193
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);        
194
                        }
195
                        else if(capt==0x6208)//Passage de la bosse
196
                        {
197
                                
198
                                if(dis>740 || dis<670)
199
                                {
200
                                        commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
201
                                        commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
202
                                        commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
203
                                        snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
204
                                }
205
                                else
206
                                {
207
                                        commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
208
                                        commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
209
                                        commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
210
                                        snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
211
                                }        
212
                        }
213
                        else
214
                        {
215
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
216
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
217
                                commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
218
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
219
                        }
220
                }
221
                else 
222
                {        
223
                        if(dis>1000 ) //Pour passer les trous 
224
                        {
225
                                LED_J=1;
226
                                dly_tsk(100);
227
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
228
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
229
                                commRoues.data.val= 0; // Correction de la disance
230
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
231
                        }
232
                        else
233
                        {
234
                                commRoues.data.id='D'; // Commande de l'angle des roues 
235
                                commRoues.data.rtr=0; //Indique une requete d'?criture
236
                                commRoues.data.val=kr*(dis-700); // Correction de la disance
237
                                snd_dtq(CanTx,commRoues.msg);
238
                        }
239
                }
240
                dly_tsk(10);        
241
        }
242
                
243
}
244

    
245
//Fonctin vitesse noir
246
void vitesse4(unsigned int valcapt)
247
{
248
                CanFrame commVit;
249
                 if( capt==0x4a01||capt==0x6208 ||capt==0x7608 ||capt==0x7620) // Rallentissement pr?s du tonneau, pour la bosse et apr?s le saut
250
                {
251
                        commVit.data.id='V';
252
                        commVit.data.rtr=0;
253
                        commVit.data.val=15;
254
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
255
                }
256
                else if(valcapt==0x7210)
257
                {
258
                        commVit.data.id='V';
259
                        commVit.data.rtr=0;
260
                        commVit.data.val=42; 
261
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
262
                }        
263
                else 
264
                {        commVit.data.id='V';
265
                        commVit.data.rtr=0;
266
                        commVit.data.val=25; //Reprise de vitesse une fois la voiture stabilis? piste rouge
267
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
268
                }                
269
}
270
//Fonction vitesse rouge
271
void vitesse3(unsigned int valcapt)
272
{
273
        CanFrame commVit;
274
        //vitesse pour passer le tramplin piste rouge
275
        if(valcapt== 0x6a08)
276
        {
277
                commVit.data.id='V';
278
                commVit.data.rtr=0;
279
                commVit.data.val=45; 
280
                snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
281
        } 
282
        //Ralentissemet apr?s tramplin piste rouge
283
        else if(valcapt==0x7608||valcapt==0x4203) 
284
        {
285
                commVit.data.id='V';
286
                commVit.data.rtr=0;
287
                commVit.data.val=15;
288
                snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
289
        }        
290
        else
291
        {
292
                commVit.data.id='V';
293
                commVit.data.rtr=0;
294
                commVit.data.val=30; //Reprise de vitesse une fois la voiture stabilis? piste rouge
295
                snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
296
        }        
297
}        
298
                        
299
                
300

    
301
int vitesse2(int capt)
302
{
303
        CanFrame commVit;
304
        if(capt==0x5605)
305
        {
306
                cpt=cpt+1;
307
                if(cpt==24)
308
                {
309
                        commVit.data.id='V';
310
                        commVit        .data.rtr=0;
311
                        commVit.data.val=0; 
312
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
313
                        return cpt;
314
                }
315
                else
316
                {
317
                        commVit.data.id='V';
318
                        commVit        .data.rtr=0;
319
                        commVit.data.val=30; 
320
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
321
                }
322
        }
323
        else
324
        {
325
                commVit.data.id='V';
326
                commVit        .data.rtr=0;
327
                commVit.data.val=30; 
328
                snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
329
        }
330
        return cpt;
331
        
332
}
333

    
334
//Fonctin vitesse verte 
335
int vitesse1(int capt)
336
{
337
        CanFrame commVit;
338
        if(capt==0x5605)
339
        {
340
                cpt=cpt+1;
341
                if(cpt==9)
342
                {
343
                        commVit.data.id='V';
344
                        commVit        .data.rtr=0;
345
                        commVit.data.val=0; 
346
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
347
                        return cpt;
348
                }
349
                else
350
                {
351
                        commVit.data.id='V';
352
                        commVit        .data.rtr=0;
353
                        commVit.data.val=42; 
354
                        snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
355
                }
356
        }
357
        else
358
        {
359
                commVit.data.id='V';
360
                commVit        .data.rtr=0;
361
                commVit.data.val=42; 
362
                snd_dtq (CanTx,commVit.msg);
363
        }
364
        return cpt;
365
}
366

    
367
//Lecture couleur de la piste et du feu
368
unsigned int lecture_piste()
369
{
370
        CanFrame Mcourse;
371
        Mcourse.data.id='M'; 
372
           Mcourse.data.rtr=1; // Indiquation d'une requiete de lecture
373
          snd_dtq (CanTx,Mcourse.msg); // Interrogation du peripherique
374
        Mode=periph[ADDR('M')].val; // Contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur
375
        periph[ADDR('M')].maj;
376
        return Mode;
377
}
378
 
379
// Fonction lecture capteur
380
unsigned int  lecture_Capteur()
381
{
382
        CanFrame capteur;
383
        capteur.data.id='C'; //Information sur le dernier capteur 
384
           capteur.data.rtr=1; // Indiquation d'une requiete de lecture
385
          snd_dtq (CanTx,capteur.msg); // Interrogation du peripherique
386
        capt=periph[ADDR('C')].val; // Contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur
387
        periph[ADDR('C')].maj;// Incremente a chaque reception
388
        return capt;
389
}
390

    
391

    
392
// Focntion delay
393
void Pause(void)
394
{
395
        int i;
396
        for(i=0; i<9000; i=i+1);
397
        
398
}
399

    
400

    
401
void main()
402
{
403
        
404
        
405
        ports_mcu();
406
    lcd_init();
407
        periph_init();
408
        periph_nom("Aurelie*");
409

    
410
    can_init();
411
    clavier_init(1);
412
        capture_init();
413
        
414
        sta_cyc(ID_acqui);
415
        sta_tsk(ID_periph_rx);
416
        sta_tsk(ID_asservissemet_tourelle);        
417
        dly_tsk(2000);
418
        sta_tsk(ID_asservissement_roues);
419
        
420
    while(1)
421
    {        
422
                Mode= lecture_piste();
423
                if(Mode==0x8304 || Mode==0x0304)//On est sur la piste noir
424
                {
425
                        capt=lecture_Capteur();
426
                        vitesse4(capt);
427
                }
428
                else if(Mode==0x8303 || Mode==0x0303) //O est sur la piste rouge
429
                {
430
                        capt=lecture_Capteur();
431
                        vitesse3(capt);
432
                }
433
                else if(Mode==0x8302 || Mode==0x0302) //On est dur la piste bleu
434
                {
435
                        capt=lecture_Capteur();
436
                        cpt=vitesse2(capt);
437
                        if (cpt==24)//Compteur pour arreter la voiture a 3 eme tour
438
                        {
439
                                return ;
440
                        }
441
                }
442
                else if(Mode==0x8301 || Mode==0x0301)//On est sur la piste verte
443
                {
444
                        capt=lecture_Capteur();
445
                        cpt=vitesse1(capt);
446
                        if (cpt==9)//Compteur pour arreter la voiture a 3 eme tour
447
                        {
448
                                return ;
449
                        }
450
                }
451
                
452
                
453
                LED_J=0;
454
                dly_tsk(100);
455
                                
456
    }
457
}
458

    
459
void acqui()
460
{
461
        LED_V=!LED_V;
462
}
463