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root / branch / porte / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 445

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 /***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123
// +-----------------------------------------------------+
124
// |                                     Constantes                                |
125
// +-----------------------------------------------------+
126
const Vitesse_max=99, Vitesse_min=0;
127
const Kpt=1 , Kdt=0.1, Kdr=0.2, Kpr=1;                                                                                        //Param?tre des PD de la tourelle et des roues
128

    
129
// +-----------------------------------------------------+
130
// |                                     Variables                                |
131
// +-----------------------------------------------------+
132
//Variables pour l'asserivssement des roues, de la vitesse et du telemetre
133
unsigned int Angle_T=0, Consigne_T=400, Consigne_T_noir=900;                                                //prend la valeur de l'angle au temps t-1 //Consigne de l'angle de la tourelle (consigne/10=>degr?s)
134
unsigned short valeur=0, Saut=0;                                                                                                                 //valeur transmise corrig?
135
unsigned int Somme_Erreur=0, Erreur=0;                        
136
unsigned int ErreurRoues=0,Somme_ErreurRoues=0;
137
int vit=0, i=1, Distance;                
138
int Angle_R=0;                                                                                                                                //Angle des roues
139
unsigned short Vitesse_vert=50,Vitesse_bleu=37,Vitesse_rouge=30, Vitesse_noir=12;
140
unsigned short Vitesse_vert_virage=33, Vitesse_bleu_virage=28, Vitesse_rouge_virage=23, Vitesse_rouge_saut=45;                                        
141
//Variable de la fonction Capteur
142
unsigned int Info_capteur, couleur_capteur, num_capteur, num_capteur_pre;
143
//Variable de la fonction Distance_bord
144
unsigned int Bord_defaut=0, ecart=500, distance_bord_vert=810, distance_bord=780, distance_bord_noir=500;
145
//Variable des fonctions IHM
146
short Touche_clavier;
147
short Temps=0, centaine, dizaine, unite;
148
char Temps_char_unite=0x30, Temps_char_dizaine=0x30, Temps_char_centaine=0x30;
149
//Variable de la fonction Circuit
150
unsigned int Info_circuit, Etat_feu, Num_circuit=0, Depart_ok=0, Arret_urgence=0, tour=0, test_tour=1;
151
//Variable de la fonction Evenement
152
unsigned int Lecture_eve;
153
FLGPTN test;
154

    
155

    
156
// +-----------------------------------------------------+
157
// |                             Asservissement tourelle                    |
158
// +-----------------------------------------------------+
159
void Asserv_T(){        
160
        
161
        //'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
162
        //'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
163
        CanFrame comm;
164
        CanFrame demande;
165
        CanFrame reponse;
166
        while(1){
167
                        
168
                demande.data.id='R'; 
169
                demande.data.rtr=1;
170
                
171
        
172
                snd_dtq (CanTx,demande.msg);                         // Interrogation du peripherique sur la position de la tourelle
173
                Angle_T=periph[ADDR('R')].val;                         // contient la valeur de retour du simulateur de l'angle de la tourelle.
174
                
175
                comm.data.id='T'; 
176
                comm.data.rtr=0; 
177
                comm.data.val=valeur;                                        // Commande de l'angle de la tourelle 
178
                snd_dtq (CanTx,comm.msg);                                // Envoi de la commande                
179
                
180
                dly_tsk(100);
181
                }
182
        }
183

    
184
void Asserv_T_hc(){
185
        
186
        switch(Num_circuit){                        
187
                        case 1:
188
                                Erreur=Consigne_T-Angle_T;
189
                        break;
190
                        case 2:
191
                                Erreur=Consigne_T-Angle_T;
192
                        break;
193
                        case 3:
194
                                Erreur=Consigne_T-Angle_T;
195
                        break;
196
                        case 4:
197
                                 Erreur=Consigne_T_noir-Angle_T;
198
                        break;                        
199
                }
200
        if(Angle_T!=Consigne_T)
201
                valeur=Kpt*Erreur+Kdt*Somme_Erreur;                                        //correction de l'angle par handler cyclique de la tourelle
202
        }
203

    
204
// +-----------------------------------------------------+
205
// |                             Asservissement Roues                            |
206
// +-----------------------------------------------------+
207

    
208
void Asserv_R(){
209
        
210
        //'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
211
        CanFrame comm;
212
        CanFrame demande;
213
        CanFrame reponse;
214
        
215
        dly_tsk(1000);
216
        while(1){
217
                
218
                comm.data.id='D'; //Commande de l'angle des roues
219
                comm.data.rtr=0; 
220
                comm.data.val=Angle_R;
221
                snd_dtq (CanTx,comm.msg);//Envoi de la commande
222
                                
223
                dly_tsk(1);
224
                }
225
        }
226

    
227
void Asserv_R_hc(){        
228
        
229
        ErreurRoues=distance_bord-Distance;
230
        Somme_ErreurRoues+=ErreurRoues;
231
        switch(Num_circuit){
232
                        case 1:
233
                                if(Distance != distance_bord_vert && Bord_defaut == 0){
234
                                        Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);}                                //correction de l'angle par handler cyclique des roues
235
                        break;
236
                        case 2:
237
                                if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0){
238
                                        Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);}                                //correction de l'angle par handler cyclique des roues
239
                        break;
240
                        case 3:
241
                                if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0 && num_capteur != 0x66F0){
242
                                        Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);}                                //correction de l'angle par handler cyclique des roues                                        
243
                        break;
244
                        case 4:
245
                                if(Distance != distance_bord_noir && Bord_defaut == 0){
246
                                        Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);}                                //correction de l'angle par handler cyclique des roues
247
                        break;
248
                        default : 
249
                                if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0){
250
                                Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);}
251
        }
252
}
253

    
254
// +-----------------------------------------------------+
255
// |                             Asservissement Vitesse                    |
256
// +-----------------------------------------------------+
257
void Asserv_V(){
258
        
259
        //'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
260
        CanFrame comm;
261
        CanFrame demande;
262
        CanFrame reponse;
263
        
264
        dly_tsk(2500);
265
        while(1){                
266
        
267
                comm.data.id='V';                                                 //Commande de la vitesse des roues motrices
268
                comm.data.rtr=0;
269
                
270
                switch(Num_circuit){                        
271
                        case 1:        
272
                                if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){                
273
                                        if(couleur_capteur == 0x560){                                // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert).
274
                                                comm.data.val=Vitesse_vert;        
275
                                                snd_dtq (CanTx,comm.msg);                        // Envoi de la commande de vitesse
276
                                        }
277
                                        else{                                                                        // Ralentissement en cas de virage.
278
                                                comm.data.val=Vitesse_vert_virage;        
279
                                                snd_dtq (CanTx,comm.msg);
280
                                        }
281
                                }
282
                                else{
283
                                        comm.data.val=0;        
284
                                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
285
                                }
286
                        break;
287
                        case 2:        
288
                                if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){                
289
                                        if(couleur_capteur == 0x560){                                // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert).
290
                                                comm.data.val=Vitesse_bleu;        
291
                                                snd_dtq (CanTx,comm.msg);                        // Envoi de la commande de vitesse
292
                                        }
293
                                        else{                                                                        // Ralentissement en cas de virage.
294
                                                comm.data.val=Vitesse_bleu_virage;        
295
                                                snd_dtq (CanTx,comm.msg);
296
                                        }
297
                                }
298
                                else{
299
                                        comm.data.val=0;        
300
                                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
301
                                }
302
                        break;
303
                        case 3 :
304
                                if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){
305
                                        if(couleur_capteur == 0x560){                                // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert).
306
                                        comm.data.val=Vitesse_rouge;        
307
                                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);                        // Envoi de la commande de vitesse
308
                                        }
309
                                        else if(couleur_capteur == 0x0766 && num_capteur == 0x66F0){                                //Accel?ration pour passer le saut
310
                                        comm.data.val=Vitesse_rouge_saut;        
311
                                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
312
                                        }
313
                                        else{                                                                        // Ralentissement en cas de virage.
314
                                        comm.data.val=Vitesse_rouge_virage;        
315
                                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
316
                                        }
317
                                }        
318
                        break;
319
                        case 4 : 
320
                                if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){
321
                                        comm.data.val=Vitesse_noir;        
322
                                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
323
                                }
324
                        break;                                        
325
                        default : 
326
                                comm.data.val=0;        
327
                                snd_dtq (CanTx,comm.msg);
328
                }
329
                                
330
        dly_tsk(10);
331
        }
332
}
333

    
334
// +-----------------------------------------------------+
335
// |                             Commande capteur                                    |
336
// +-----------------------------------------------------+
337
void Capteur(){
338
        
339
        //'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
340
        //  8 bits de poids faible?: numero du capteur
341
        //  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
342
        CanFrame comm;
343
        CanFrame demande;
344
        CanFrame reponse;
345
        
346
        while(1){
347
                
348
                demande.data.id='C';
349
                demande.data.rtr=1;
350
                snd_dtq (CanTx,demande.msg);                                 // Interrogation du peripherique sur les donnees du dernier capteur touch?.
351
                Info_capteur=periph[ADDR('C')].val;                 // contient la valeur de retour du simulateur sur le dernier capteur touch?.
352
                couleur_capteur=Info_capteur >> 4;
353
                num_capteur=Info_capteur << 4;
354
                num_capteur_pre=num_capteur;
355
                
356
                if(num_capteur_pre != num_capteur){test_tour=1;}
357
                if(num_capteur == 0x6050 && test_tour == 1 ){ tour=tour+1; test_tour=0;}                        //compte le nombre de tour
358
                if(tour == 3){Arret_urgence = 1;}                                        //Arret de la voiture apr?s 3 tours
359
                
360
                dly_tsk(100);
361
        }
362
        
363
        
364
}
365

    
366

    
367
// +-----------------------------------------------------+
368
// |                             Gestion des troues                                    |
369
// +-----------------------------------------------------+
370

    
371
void Distance_bord(){
372
        
373
        //'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre).
374
        CanFrame comm;
375
        CanFrame demande;
376
        CanFrame reponse;
377
        
378
        while(1){
379
                
380
                demande.data.id='U';
381
                demande.data.rtr=1;
382

    
383
                snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur la distance mesure par le telemetre.
384
                Distance=periph[ADDR('U')].val; // contient la valeur de retour du simulateur sur la distance mesur? par le telemetre.
385
                
386
                switch(Num_circuit){
387
                        case 1:
388
                                if(Distance > distance_bord_vert+ecart  || Distance < distance_bord_vert-ecart){
389
                                Bord_defaut=1;
390
                                }
391
                                else{
392
                                Bord_defaut=0;
393
                                }
394
                        break;
395
                        case 2:
396
                                if(Distance > distance_bord+ecart  || Distance < distance_bord-ecart){
397
                                Bord_defaut=1;
398
                                }
399
                                else{
400
                                Bord_defaut=0;
401
                                }
402
                        break;
403
                        case 3:
404
                                if(Distance > distance_bord+ecart  || Distance < distance_bord-ecart){
405
                                Bord_defaut=1;
406
                                }
407
                                else{
408
                                Bord_defaut=0;
409
                                }
410
                        break;
411
                        case 4:
412
                                if(Distance > distance_bord+ecart  || Distance < distance_bord-ecart){
413
                                Bord_defaut=1;
414
                                }
415
                                else{
416
                                Bord_defaut=0;
417
                                }
418
                        break;
419
                        default : 
420
                                if(Distance > distance_bord+ecart  || Distance < distance_bord-ecart){
421
                                Bord_defaut=1;
422
                                }
423
                                else{
424
                                Bord_defaut=0;
425
                                }
426
                }                
427
                dly_tsk(10);        
428
        }
429
}
430

    
431
// +-----------------------------------------------------+
432
// |                             Commande IHM                                            |
433
// +-----------------------------------------------------+
434
void Commande_clavier(){
435
        
436
        // Interface Homme Machine muni du clavier matricielle, de l'?cran LCD,
437
        // des LEDs, des potentiometre et des interrupteurs.
438
        
439
        while(1){
440
                                
441
                vrcv_dtq(QdmTouche, &Touche_clavier);
442
                
443
                if(Touche_clavier != 0){
444
                        if(Touche_clavier != 42 && Touche_clavier != 35){
445
                                vit = vit*i+(Touche_clavier-48);
446
                                i = 10*i;                
447
                        }
448
                        else if(Touche_clavier == 42 || Touche_clavier == 35){
449
                                if(vit < 100 && vit > 0){
450
                                        Vitesse_vert = vit;
451
                                }
452
                                vit = 0;
453
                                i = 1;                        
454
                        }                                        
455
                        Touche_clavier=0;
456
                        dly_tsk(100);                
457
                }
458
                
459
        dly_tsk(100);        
460
        }                
461

    
462
}
463

    
464
void Commande_LCD(){
465
        
466
        //'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
467
        CanFrame comm;
468
        CanFrame demande;
469
        CanFrame reponse;
470
        
471
        while(1){
472
                
473
                demande.data.id='H';
474
                demande.data.rtr=1;
475

    
476
                snd_dtq (CanTx,demande.msg);                 // Interrogation du peripherique sur le temps de course actuel.
477
                Temps=periph[ADDR('H')].val;                 // contient la valeur de retour du simulateur sur le temps de course actuel.
478
                
479
                if(Bp_D == 0){
480
                        lcd_init();
481
                        switch(Num_circuit){                
482
                                case 1:                lcd_str("P:VERT");        break;
483
                                case 2:                lcd_str("P:BLEU");        break;
484
                                case 3:                lcd_str("P:ROUGE");        break;
485
                                case 4:                lcd_str("P:NOIR");        break;
486
                                default :        lcd_str("Inconnu");        
487
                        }
488
                        lcd_putc('|');
489
                        switch(couleur_capteur){                
490
                                case 0x560:                lcd_str("C:VERT");        break;
491
                                case 0x430:                lcd_str("C:NOIR");        break;
492
                                case 0x520:                lcd_str("C:ROUGE");        break;
493
                                case 0x4a0:                lcd_str("C:JAUNE");        break;
494
                                case 0x420:                lcd_str("C:BLEU");        break;
495
                                case 0x630:                lcd_str("C:CYAN");        break;
496
                                default :        lcd_str("!!");        
497
                        }
498
                        lcd_putc('|');
499
                        
500
                        //Affichage du temps de course ---Non fonctionnel---
501
                        /*centaine=Temps << 2;
502
                        dizaine=(Temps - centaine)<< 1;
503
                        unite=Temps - centaine -dizaine;
504
                        Temps_char_unite=0x30+unite;
505
                        Temps_char_dizaine=0x30+dizaine;
506
                        Temps_char_centaine=0x30+centaine;
507
                        lcd_putc(Temps_char_unite);
508
                        lcd_putc(Temps_char_dizaine);
509
                        lcd_putc(Temps_char_centaine);*/
510
                }
511
                
512
                
513
                                
514
                dly_tsk(1000);
515
        }
516
}
517

    
518
//Arret d'urgence si appuie sur la bouton gauche, ce qui allume la led Rouge.
519
void Bp_hc(){
520
        
521
        if(Bp_G == 1){ Arret_urgence = 1; LED_R = 1;}
522
        if(Bp_G == 0){ Arret_urgence = 0; LED_R = 0;}
523
        
524
}
525

    
526
void Led_Jaune(){
527
        while(1){
528
                if(Bord_defaut == 1){
529
                        LED_J=1;
530
                        dly_tsk(1000);
531
                        LED_J=0;
532
                }
533
        dly_tsk(1000);        
534
        }
535
        
536
}
537

    
538
// +-----------------------------------------------------+
539
// |     Gestion des informations de la piste                            |
540
// +-----------------------------------------------------+
541
void Circuit(){
542
        
543
        //'M'/77/0x7D?: Mode de course :
544
        //  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
545
        //  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
546
        //  Bits 7-0?: numero de la piste
547
        CanFrame comm;
548
        CanFrame demande;
549
        CanFrame reponse;
550
        
551
        while(1){
552
                
553
                demande.data.id='M';
554
                demande.data.rtr=1;
555
                snd_dtq (CanTx,demande.msg);                                                 // Interrogation du peripherique sur les information du circuit.
556
                Info_circuit=periph[ADDR('M')].val;
557
                Num_circuit=Info_circuit & 0x000F;
558
                Etat_feu=Info_circuit >> 15;                                                 // contient la valeur de retour du simulateur sur l'?tat du feu tricolore.
559
                
560
                if( Etat_feu == 1){ Depart_ok = 1;}                                        // Passe la variable permettant le d?part ? 1.
561
                
562
                dly_tsk(200);
563
                
564
        }
565
                
566
}
567

    
568
void Evenement(){ // non fonctionnelle
569
        
570
        //'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
571
        CanFrame comm;
572
        CanFrame demande;
573
        CanFrame reponse;
574
        
575
        while(1){
576
                
577
                wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0800, TWF_ANDW,&test);
578
                
579
                dly_tsk(800);
580
        }
581
                
582
}
583

    
584
// +-----------------------------------------------------+
585
// |                                             main                                                            |
586
// +-----------------------------------------------------+
587
void main()
588
{
589
        ports_mcu();
590
    lcd_init();
591
        periph_init();
592
        periph_nom("#Troen*");
593

    
594
    can_init();
595
    clavier_init(1);
596
        capture_init();
597

    
598
        sta_cyc(ID_acqui);
599
        sta_tsk(ID_periph_rx);
600

    
601
        sta_tsk(ID_Asserv_T);
602
        sta_cyc(ID_Asserv_T_hc);
603
        
604
        sta_tsk(ID_Asserv_R);
605
        sta_cyc(ID_Asserv_R_hc);
606
        
607
        sta_tsk(ID_Asserv_V);
608
        
609
        sta_tsk(ID_Capteur);
610
        
611
        sta_tsk(ID_Distance_bord);
612
        
613
        sta_tsk(ID_Commande_clavier);
614
        sta_cyc(ID_Bp_hc);
615
        sta_tsk(ID_Led_Jaune);
616
        sta_tsk(ID_Commande_LCD);
617
        
618
        sta_tsk(ID_Circuit);
619
        
620
        sta_tsk(ID_Evenement);
621
                
622
    while(1)
623
    {
624
        
625
    }
626
}
627

    
628
void acqui()
629
{
630
        LED_V=!LED_V;
631
}
632