root / branch / porte / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 445
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/***********************************************************************/
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|---|---|
| 2 |
/* */
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| 3 |
/* FILE :test_compil.c */
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| 4 |
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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| 5 |
/* DESCRIPTION :main program file. */
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| 6 |
/* CPU GROUP :87 */
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| 7 |
/* */
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| 8 |
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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| 9 |
/* m308 */
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| 10 |
/* nc308lib */
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| 11 |
/* c308mr */
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| 12 |
/* nc382lib */
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| 13 |
/* */
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| 14 |
/***********************************************************************/
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| 15 |
#include "sfr32c87.h" |
| 16 |
#include <stdio.h> |
| 17 |
#include <stdlib.h> |
| 18 |
#include <itron.h> |
| 19 |
#include <kernel.h> |
| 20 |
#include "kernel_id.h" |
| 21 |
#include "lcd.h" |
| 22 |
#include "clavier.h" |
| 23 |
#include "periph.h" |
| 24 |
#include "uart0.h" |
| 25 |
#include "can.h" |
| 26 |
#include "carte_io.h" |
| 27 |
#include "carte_m32.h" |
| 28 |
#include <math.h> |
| 29 |
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| 30 |
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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| 31 |
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| 32 |
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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| 33 |
// la variable code_touche doit etre du type short.
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| 34 |
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| 35 |
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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| 36 |
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| 37 |
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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| 38 |
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| 39 |
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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| 40 |
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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| 41 |
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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| 42 |
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| 43 |
// Exemple:
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| 44 |
// CanFrame comm;
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| 45 |
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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| 46 |
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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| 47 |
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| 48 |
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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| 49 |
// CanFrame demande;
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| 50 |
// CanFrame reponse;
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| 51 |
//
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| 52 |
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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| 53 |
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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| 54 |
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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| 55 |
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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| 56 |
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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| 57 |
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| 58 |
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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| 59 |
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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| 60 |
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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| 61 |
// Il faut envoyer une demande de lecture:
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| 62 |
// CanFrame comm;
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| 63 |
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
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| 64 |
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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| 65 |
//
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| 66 |
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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| 67 |
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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| 68 |
//
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| 69 |
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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| 70 |
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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| 71 |
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| 72 |
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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| 73 |
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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| 74 |
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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| 75 |
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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| 76 |
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| 77 |
// Les evenements:
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| 78 |
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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| 79 |
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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| 80 |
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
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| 81 |
//Bit Information associee Remarque
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| 82 |
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 83 |
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 84 |
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 85 |
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 86 |
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 87 |
//5
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| 88 |
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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| 89 |
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 90 |
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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| 91 |
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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| 92 |
//10
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| 93 |
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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| 94 |
//12 Sortie de la piste,
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| 95 |
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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| 96 |
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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| 97 |
//15
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| 98 |
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| 99 |
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| 100 |
// Peripheriques disponibles:
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| 101 |
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
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| 102 |
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
| 103 |
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
| 104 |
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
| 105 |
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
| 106 |
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
| 107 |
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
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| 108 |
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
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| 109 |
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
| 110 |
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
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| 111 |
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
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| 112 |
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
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| 113 |
// Bits 7-0?: numero de la piste
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| 114 |
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
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| 115 |
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
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| 116 |
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
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| 117 |
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
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| 118 |
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
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| 119 |
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
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| 120 |
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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| 121 |
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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| 122 |
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| 123 |
// +-----------------------------------------------------+
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| 124 |
// | Constantes |
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| 125 |
// +-----------------------------------------------------+
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| 126 |
const Vitesse_max=99, Vitesse_min=0; |
| 127 |
const Kpt=1 , Kdt=0.1, Kdr=0.2, Kpr=1; //Param?tre des PD de la tourelle et des roues |
| 128 |
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| 129 |
// +-----------------------------------------------------+
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| 130 |
// | Variables |
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| 131 |
// +-----------------------------------------------------+
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| 132 |
//Variables pour l'asserivssement des roues, de la vitesse et du telemetre
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| 133 |
unsigned int Angle_T=0, Consigne_T=400, Consigne_T_noir=900; //prend la valeur de l'angle au temps t-1 //Consigne de l'angle de la tourelle (consigne/10=>degr?s) |
| 134 |
unsigned short valeur=0, Saut=0; //valeur transmise corrig? |
| 135 |
unsigned int Somme_Erreur=0, Erreur=0; |
| 136 |
unsigned int ErreurRoues=0,Somme_ErreurRoues=0; |
| 137 |
int vit=0, i=1, Distance; |
| 138 |
int Angle_R=0; //Angle des roues |
| 139 |
unsigned short Vitesse_vert=50,Vitesse_bleu=37,Vitesse_rouge=30, Vitesse_noir=12; |
| 140 |
unsigned short Vitesse_vert_virage=33, Vitesse_bleu_virage=28, Vitesse_rouge_virage=23, Vitesse_rouge_saut=45; |
| 141 |
//Variable de la fonction Capteur
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| 142 |
unsigned int Info_capteur, couleur_capteur, num_capteur, num_capteur_pre; |
| 143 |
//Variable de la fonction Distance_bord
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| 144 |
unsigned int Bord_defaut=0, ecart=500, distance_bord_vert=810, distance_bord=780, distance_bord_noir=500; |
| 145 |
//Variable des fonctions IHM
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| 146 |
short Touche_clavier;
|
| 147 |
short Temps=0, centaine, dizaine, unite; |
| 148 |
char Temps_char_unite=0x30, Temps_char_dizaine=0x30, Temps_char_centaine=0x30; |
| 149 |
//Variable de la fonction Circuit
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| 150 |
unsigned int Info_circuit, Etat_feu, Num_circuit=0, Depart_ok=0, Arret_urgence=0, tour=0, test_tour=1; |
| 151 |
//Variable de la fonction Evenement
|
| 152 |
unsigned int Lecture_eve; |
| 153 |
FLGPTN test; |
| 154 |
|
| 155 |
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| 156 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 157 |
// | Asservissement tourelle |
|
| 158 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 159 |
void Asserv_T(){
|
| 160 |
|
| 161 |
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
| 162 |
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
| 163 |
CanFrame comm; |
| 164 |
CanFrame demande; |
| 165 |
CanFrame reponse; |
| 166 |
while(1){ |
| 167 |
|
| 168 |
demande.data.id='R';
|
| 169 |
demande.data.rtr=1;
|
| 170 |
|
| 171 |
|
| 172 |
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur la position de la tourelle
|
| 173 |
Angle_T=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur de l'angle de la tourelle. |
| 174 |
|
| 175 |
comm.data.id='T';
|
| 176 |
comm.data.rtr=0;
|
| 177 |
comm.data.val=valeur; // Commande de l'angle de la tourelle
|
| 178 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); // Envoi de la commande
|
| 179 |
|
| 180 |
dly_tsk(100);
|
| 181 |
} |
| 182 |
} |
| 183 |
|
| 184 |
void Asserv_T_hc(){
|
| 185 |
|
| 186 |
switch(Num_circuit){
|
| 187 |
case 1: |
| 188 |
Erreur=Consigne_T-Angle_T; |
| 189 |
break;
|
| 190 |
case 2: |
| 191 |
Erreur=Consigne_T-Angle_T; |
| 192 |
break;
|
| 193 |
case 3: |
| 194 |
Erreur=Consigne_T-Angle_T; |
| 195 |
break;
|
| 196 |
case 4: |
| 197 |
Erreur=Consigne_T_noir-Angle_T; |
| 198 |
break;
|
| 199 |
} |
| 200 |
if(Angle_T!=Consigne_T)
|
| 201 |
valeur=Kpt*Erreur+Kdt*Somme_Erreur; //correction de l'angle par handler cyclique de la tourelle
|
| 202 |
} |
| 203 |
|
| 204 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 205 |
// | Asservissement Roues |
|
| 206 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 207 |
|
| 208 |
void Asserv_R(){
|
| 209 |
|
| 210 |
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
| 211 |
CanFrame comm; |
| 212 |
CanFrame demande; |
| 213 |
CanFrame reponse; |
| 214 |
|
| 215 |
dly_tsk(1000);
|
| 216 |
while(1){ |
| 217 |
|
| 218 |
comm.data.id='D'; //Commande de l'angle des roues |
| 219 |
comm.data.rtr=0;
|
| 220 |
comm.data.val=Angle_R; |
| 221 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg);//Envoi de la commande
|
| 222 |
|
| 223 |
dly_tsk(1);
|
| 224 |
} |
| 225 |
} |
| 226 |
|
| 227 |
void Asserv_R_hc(){
|
| 228 |
|
| 229 |
ErreurRoues=distance_bord-Distance; |
| 230 |
Somme_ErreurRoues+=ErreurRoues; |
| 231 |
switch(Num_circuit){
|
| 232 |
case 1: |
| 233 |
if(Distance != distance_bord_vert && Bord_defaut == 0){ |
| 234 |
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} //correction de l'angle par handler cyclique des roues |
| 235 |
break;
|
| 236 |
case 2: |
| 237 |
if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0){ |
| 238 |
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} //correction de l'angle par handler cyclique des roues |
| 239 |
break;
|
| 240 |
case 3: |
| 241 |
if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0 && num_capteur != 0x66F0){ |
| 242 |
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} //correction de l'angle par handler cyclique des roues |
| 243 |
break;
|
| 244 |
case 4: |
| 245 |
if(Distance != distance_bord_noir && Bord_defaut == 0){ |
| 246 |
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} //correction de l'angle par handler cyclique des roues |
| 247 |
break;
|
| 248 |
default :
|
| 249 |
if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0){ |
| 250 |
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} |
| 251 |
} |
| 252 |
} |
| 253 |
|
| 254 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 255 |
// | Asservissement Vitesse |
|
| 256 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 257 |
void Asserv_V(){
|
| 258 |
|
| 259 |
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
| 260 |
CanFrame comm; |
| 261 |
CanFrame demande; |
| 262 |
CanFrame reponse; |
| 263 |
|
| 264 |
dly_tsk(2500);
|
| 265 |
while(1){ |
| 266 |
|
| 267 |
comm.data.id='V'; //Commande de la vitesse des roues motrices |
| 268 |
comm.data.rtr=0;
|
| 269 |
|
| 270 |
switch(Num_circuit){
|
| 271 |
case 1: |
| 272 |
if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){ |
| 273 |
if(couleur_capteur == 0x560){ // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert). |
| 274 |
comm.data.val=Vitesse_vert; |
| 275 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); // Envoi de la commande de vitesse
|
| 276 |
} |
| 277 |
else{ // Ralentissement en cas de virage. |
| 278 |
comm.data.val=Vitesse_vert_virage; |
| 279 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
| 280 |
} |
| 281 |
} |
| 282 |
else{
|
| 283 |
comm.data.val=0;
|
| 284 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
| 285 |
} |
| 286 |
break;
|
| 287 |
case 2: |
| 288 |
if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){ |
| 289 |
if(couleur_capteur == 0x560){ // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert). |
| 290 |
comm.data.val=Vitesse_bleu; |
| 291 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); // Envoi de la commande de vitesse
|
| 292 |
} |
| 293 |
else{ // Ralentissement en cas de virage. |
| 294 |
comm.data.val=Vitesse_bleu_virage; |
| 295 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
| 296 |
} |
| 297 |
} |
| 298 |
else{
|
| 299 |
comm.data.val=0;
|
| 300 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
| 301 |
} |
| 302 |
break;
|
| 303 |
case 3 : |
| 304 |
if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){ |
| 305 |
if(couleur_capteur == 0x560){ // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert). |
| 306 |
comm.data.val=Vitesse_rouge; |
| 307 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); // Envoi de la commande de vitesse
|
| 308 |
} |
| 309 |
else if(couleur_capteur == 0x0766 && num_capteur == 0x66F0){ //Accel?ration pour passer le saut |
| 310 |
comm.data.val=Vitesse_rouge_saut; |
| 311 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
| 312 |
} |
| 313 |
else{ // Ralentissement en cas de virage. |
| 314 |
comm.data.val=Vitesse_rouge_virage; |
| 315 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
| 316 |
} |
| 317 |
} |
| 318 |
break;
|
| 319 |
case 4 : |
| 320 |
if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){ |
| 321 |
comm.data.val=Vitesse_noir; |
| 322 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
| 323 |
} |
| 324 |
break;
|
| 325 |
default :
|
| 326 |
comm.data.val=0;
|
| 327 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
| 328 |
} |
| 329 |
|
| 330 |
dly_tsk(10);
|
| 331 |
} |
| 332 |
} |
| 333 |
|
| 334 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 335 |
// | Commande capteur |
|
| 336 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 337 |
void Capteur(){
|
| 338 |
|
| 339 |
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
| 340 |
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
| 341 |
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
| 342 |
CanFrame comm; |
| 343 |
CanFrame demande; |
| 344 |
CanFrame reponse; |
| 345 |
|
| 346 |
while(1){ |
| 347 |
|
| 348 |
demande.data.id='C';
|
| 349 |
demande.data.rtr=1;
|
| 350 |
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur les donnees du dernier capteur touch?.
|
| 351 |
Info_capteur=periph[ADDR('C')].val; // contient la valeur de retour du simulateur sur le dernier capteur touch?. |
| 352 |
couleur_capteur=Info_capteur >> 4;
|
| 353 |
num_capteur=Info_capteur << 4;
|
| 354 |
num_capteur_pre=num_capteur; |
| 355 |
|
| 356 |
if(num_capteur_pre != num_capteur){test_tour=1;} |
| 357 |
if(num_capteur == 0x6050 && test_tour == 1 ){ tour=tour+1; test_tour=0;} //compte le nombre de tour |
| 358 |
if(tour == 3){Arret_urgence = 1;} //Arret de la voiture apr?s 3 tours |
| 359 |
|
| 360 |
dly_tsk(100);
|
| 361 |
} |
| 362 |
|
| 363 |
|
| 364 |
} |
| 365 |
|
| 366 |
|
| 367 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 368 |
// | Gestion des troues |
|
| 369 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 370 |
|
| 371 |
void Distance_bord(){
|
| 372 |
|
| 373 |
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre).
|
| 374 |
CanFrame comm; |
| 375 |
CanFrame demande; |
| 376 |
CanFrame reponse; |
| 377 |
|
| 378 |
while(1){ |
| 379 |
|
| 380 |
demande.data.id='U';
|
| 381 |
demande.data.rtr=1;
|
| 382 |
|
| 383 |
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur la distance mesure par le telemetre.
|
| 384 |
Distance=periph[ADDR('U')].val; // contient la valeur de retour du simulateur sur la distance mesur? par le telemetre. |
| 385 |
|
| 386 |
switch(Num_circuit){
|
| 387 |
case 1: |
| 388 |
if(Distance > distance_bord_vert+ecart || Distance < distance_bord_vert-ecart){
|
| 389 |
Bord_defaut=1;
|
| 390 |
} |
| 391 |
else{
|
| 392 |
Bord_defaut=0;
|
| 393 |
} |
| 394 |
break;
|
| 395 |
case 2: |
| 396 |
if(Distance > distance_bord+ecart || Distance < distance_bord-ecart){
|
| 397 |
Bord_defaut=1;
|
| 398 |
} |
| 399 |
else{
|
| 400 |
Bord_defaut=0;
|
| 401 |
} |
| 402 |
break;
|
| 403 |
case 3: |
| 404 |
if(Distance > distance_bord+ecart || Distance < distance_bord-ecart){
|
| 405 |
Bord_defaut=1;
|
| 406 |
} |
| 407 |
else{
|
| 408 |
Bord_defaut=0;
|
| 409 |
} |
| 410 |
break;
|
| 411 |
case 4: |
| 412 |
if(Distance > distance_bord+ecart || Distance < distance_bord-ecart){
|
| 413 |
Bord_defaut=1;
|
| 414 |
} |
| 415 |
else{
|
| 416 |
Bord_defaut=0;
|
| 417 |
} |
| 418 |
break;
|
| 419 |
default :
|
| 420 |
if(Distance > distance_bord+ecart || Distance < distance_bord-ecart){
|
| 421 |
Bord_defaut=1;
|
| 422 |
} |
| 423 |
else{
|
| 424 |
Bord_defaut=0;
|
| 425 |
} |
| 426 |
} |
| 427 |
dly_tsk(10);
|
| 428 |
} |
| 429 |
} |
| 430 |
|
| 431 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 432 |
// | Commande IHM |
|
| 433 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 434 |
void Commande_clavier(){
|
| 435 |
|
| 436 |
// Interface Homme Machine muni du clavier matricielle, de l'?cran LCD,
|
| 437 |
// des LEDs, des potentiometre et des interrupteurs.
|
| 438 |
|
| 439 |
while(1){ |
| 440 |
|
| 441 |
vrcv_dtq(QdmTouche, &Touche_clavier); |
| 442 |
|
| 443 |
if(Touche_clavier != 0){ |
| 444 |
if(Touche_clavier != 42 && Touche_clavier != 35){ |
| 445 |
vit = vit*i+(Touche_clavier-48);
|
| 446 |
i = 10*i;
|
| 447 |
} |
| 448 |
else if(Touche_clavier == 42 || Touche_clavier == 35){ |
| 449 |
if(vit < 100 && vit > 0){ |
| 450 |
Vitesse_vert = vit; |
| 451 |
} |
| 452 |
vit = 0;
|
| 453 |
i = 1;
|
| 454 |
} |
| 455 |
Touche_clavier=0;
|
| 456 |
dly_tsk(100);
|
| 457 |
} |
| 458 |
|
| 459 |
dly_tsk(100);
|
| 460 |
} |
| 461 |
|
| 462 |
} |
| 463 |
|
| 464 |
void Commande_LCD(){
|
| 465 |
|
| 466 |
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
| 467 |
CanFrame comm; |
| 468 |
CanFrame demande; |
| 469 |
CanFrame reponse; |
| 470 |
|
| 471 |
while(1){ |
| 472 |
|
| 473 |
demande.data.id='H';
|
| 474 |
demande.data.rtr=1;
|
| 475 |
|
| 476 |
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur le temps de course actuel.
|
| 477 |
Temps=periph[ADDR('H')].val; // contient la valeur de retour du simulateur sur le temps de course actuel. |
| 478 |
|
| 479 |
if(Bp_D == 0){ |
| 480 |
lcd_init(); |
| 481 |
switch(Num_circuit){
|
| 482 |
case 1: lcd_str("P:VERT"); break; |
| 483 |
case 2: lcd_str("P:BLEU"); break; |
| 484 |
case 3: lcd_str("P:ROUGE"); break; |
| 485 |
case 4: lcd_str("P:NOIR"); break; |
| 486 |
default : lcd_str("Inconnu"); |
| 487 |
} |
| 488 |
lcd_putc('|');
|
| 489 |
switch(couleur_capteur){
|
| 490 |
case 0x560: lcd_str("C:VERT"); break; |
| 491 |
case 0x430: lcd_str("C:NOIR"); break; |
| 492 |
case 0x520: lcd_str("C:ROUGE"); break; |
| 493 |
case 0x4a0: lcd_str("C:JAUNE"); break; |
| 494 |
case 0x420: lcd_str("C:BLEU"); break; |
| 495 |
case 0x630: lcd_str("C:CYAN"); break; |
| 496 |
default : lcd_str("!!"); |
| 497 |
} |
| 498 |
lcd_putc('|');
|
| 499 |
|
| 500 |
//Affichage du temps de course ---Non fonctionnel---
|
| 501 |
/*centaine=Temps << 2;
|
| 502 |
dizaine=(Temps - centaine)<< 1;
|
| 503 |
unite=Temps - centaine -dizaine;
|
| 504 |
Temps_char_unite=0x30+unite;
|
| 505 |
Temps_char_dizaine=0x30+dizaine;
|
| 506 |
Temps_char_centaine=0x30+centaine;
|
| 507 |
lcd_putc(Temps_char_unite);
|
| 508 |
lcd_putc(Temps_char_dizaine);
|
| 509 |
lcd_putc(Temps_char_centaine);*/
|
| 510 |
} |
| 511 |
|
| 512 |
|
| 513 |
|
| 514 |
dly_tsk(1000);
|
| 515 |
} |
| 516 |
} |
| 517 |
|
| 518 |
//Arret d'urgence si appuie sur la bouton gauche, ce qui allume la led Rouge.
|
| 519 |
void Bp_hc(){
|
| 520 |
|
| 521 |
if(Bp_G == 1){ Arret_urgence = 1; LED_R = 1;} |
| 522 |
if(Bp_G == 0){ Arret_urgence = 0; LED_R = 0;} |
| 523 |
|
| 524 |
} |
| 525 |
|
| 526 |
void Led_Jaune(){
|
| 527 |
while(1){ |
| 528 |
if(Bord_defaut == 1){ |
| 529 |
LED_J=1;
|
| 530 |
dly_tsk(1000);
|
| 531 |
LED_J=0;
|
| 532 |
} |
| 533 |
dly_tsk(1000);
|
| 534 |
} |
| 535 |
|
| 536 |
} |
| 537 |
|
| 538 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 539 |
// | Gestion des informations de la piste |
|
| 540 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 541 |
void Circuit(){
|
| 542 |
|
| 543 |
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
| 544 |
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
| 545 |
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
| 546 |
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
| 547 |
CanFrame comm; |
| 548 |
CanFrame demande; |
| 549 |
CanFrame reponse; |
| 550 |
|
| 551 |
while(1){ |
| 552 |
|
| 553 |
demande.data.id='M';
|
| 554 |
demande.data.rtr=1;
|
| 555 |
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur les information du circuit.
|
| 556 |
Info_circuit=periph[ADDR('M')].val;
|
| 557 |
Num_circuit=Info_circuit & 0x000F;
|
| 558 |
Etat_feu=Info_circuit >> 15; // contient la valeur de retour du simulateur sur l'?tat du feu tricolore. |
| 559 |
|
| 560 |
if( Etat_feu == 1){ Depart_ok = 1;} // Passe la variable permettant le d?part ? 1. |
| 561 |
|
| 562 |
dly_tsk(200);
|
| 563 |
|
| 564 |
} |
| 565 |
|
| 566 |
} |
| 567 |
|
| 568 |
void Evenement(){ // non fonctionnelle |
| 569 |
|
| 570 |
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
| 571 |
CanFrame comm; |
| 572 |
CanFrame demande; |
| 573 |
CanFrame reponse; |
| 574 |
|
| 575 |
while(1){ |
| 576 |
|
| 577 |
wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0800, TWF_ANDW,&test);
|
| 578 |
|
| 579 |
dly_tsk(800);
|
| 580 |
} |
| 581 |
|
| 582 |
} |
| 583 |
|
| 584 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 585 |
// | main |
|
| 586 |
// +-----------------------------------------------------+
|
| 587 |
void main()
|
| 588 |
{
|
| 589 |
ports_mcu(); |
| 590 |
lcd_init(); |
| 591 |
periph_init(); |
| 592 |
periph_nom("#Troen*");
|
| 593 |
|
| 594 |
can_init(); |
| 595 |
clavier_init(1);
|
| 596 |
capture_init(); |
| 597 |
|
| 598 |
sta_cyc(ID_acqui); |
| 599 |
sta_tsk(ID_periph_rx); |
| 600 |
|
| 601 |
sta_tsk(ID_Asserv_T); |
| 602 |
sta_cyc(ID_Asserv_T_hc); |
| 603 |
|
| 604 |
sta_tsk(ID_Asserv_R); |
| 605 |
sta_cyc(ID_Asserv_R_hc); |
| 606 |
|
| 607 |
sta_tsk(ID_Asserv_V); |
| 608 |
|
| 609 |
sta_tsk(ID_Capteur); |
| 610 |
|
| 611 |
sta_tsk(ID_Distance_bord); |
| 612 |
|
| 613 |
sta_tsk(ID_Commande_clavier); |
| 614 |
sta_cyc(ID_Bp_hc); |
| 615 |
sta_tsk(ID_Led_Jaune); |
| 616 |
sta_tsk(ID_Commande_LCD); |
| 617 |
|
| 618 |
sta_tsk(ID_Circuit); |
| 619 |
|
| 620 |
sta_tsk(ID_Evenement); |
| 621 |
|
| 622 |
while(1) |
| 623 |
{
|
| 624 |
|
| 625 |
} |
| 626 |
} |
| 627 |
|
| 628 |
void acqui()
|
| 629 |
{
|
| 630 |
LED_V=!LED_V; |
| 631 |
} |
| 632 |
|