root / branch / porte / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 445
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/***********************************************************************/
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---|---|
2 |
/* */
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3 |
/* FILE :test_compil.c */
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4 |
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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5 |
/* DESCRIPTION :main program file. */
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6 |
/* CPU GROUP :87 */
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7 |
/* */
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8 |
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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9 |
/* m308 */
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10 |
/* nc308lib */
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11 |
/* c308mr */
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12 |
/* nc382lib */
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13 |
/* */
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14 |
/***********************************************************************/
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15 |
#include "sfr32c87.h" |
16 |
#include <stdio.h> |
17 |
#include <stdlib.h> |
18 |
#include <itron.h> |
19 |
#include <kernel.h> |
20 |
#include "kernel_id.h" |
21 |
#include "lcd.h" |
22 |
#include "clavier.h" |
23 |
#include "periph.h" |
24 |
#include "uart0.h" |
25 |
#include "can.h" |
26 |
#include "carte_io.h" |
27 |
#include "carte_m32.h" |
28 |
#include <math.h> |
29 |
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30 |
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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31 |
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32 |
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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33 |
// la variable code_touche doit etre du type short.
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34 |
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35 |
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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36 |
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37 |
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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38 |
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39 |
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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40 |
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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41 |
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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42 |
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43 |
// Exemple:
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44 |
// CanFrame comm;
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45 |
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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46 |
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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47 |
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48 |
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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49 |
// CanFrame demande;
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50 |
// CanFrame reponse;
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51 |
//
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52 |
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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53 |
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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54 |
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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55 |
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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56 |
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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57 |
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58 |
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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59 |
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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60 |
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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61 |
// Il faut envoyer une demande de lecture:
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62 |
// CanFrame comm;
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63 |
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
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64 |
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
65 |
//
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66 |
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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67 |
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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68 |
//
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69 |
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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70 |
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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71 |
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72 |
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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73 |
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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74 |
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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75 |
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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76 |
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77 |
// Les evenements:
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78 |
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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79 |
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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80 |
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
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81 |
//Bit Information associee Remarque
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82 |
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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83 |
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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84 |
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
85 |
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
86 |
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
87 |
//5
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88 |
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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89 |
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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90 |
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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91 |
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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92 |
//10
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93 |
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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94 |
//12 Sortie de la piste,
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95 |
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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96 |
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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97 |
//15
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98 |
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99 |
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100 |
// Peripheriques disponibles:
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101 |
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
102 |
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
103 |
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
104 |
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
105 |
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
106 |
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
107 |
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
108 |
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
109 |
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
110 |
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
111 |
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
112 |
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
113 |
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
114 |
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
115 |
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
116 |
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
117 |
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
118 |
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
119 |
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
120 |
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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121 |
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
122 |
|
123 |
// +-----------------------------------------------------+
|
124 |
// | Constantes |
|
125 |
// +-----------------------------------------------------+
|
126 |
const Vitesse_max=99, Vitesse_min=0; |
127 |
const Kpt=1 , Kdt=0.1, Kdr=0.2, Kpr=1; //Param?tre des PD de la tourelle et des roues |
128 |
|
129 |
// +-----------------------------------------------------+
|
130 |
// | Variables |
|
131 |
// +-----------------------------------------------------+
|
132 |
//Variables pour l'asserivssement des roues, de la vitesse et du telemetre
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133 |
unsigned int Angle_T=0, Consigne_T=400, Consigne_T_noir=900; //prend la valeur de l'angle au temps t-1 //Consigne de l'angle de la tourelle (consigne/10=>degr?s) |
134 |
unsigned short valeur=0, Saut=0; //valeur transmise corrig? |
135 |
unsigned int Somme_Erreur=0, Erreur=0; |
136 |
unsigned int ErreurRoues=0,Somme_ErreurRoues=0; |
137 |
int vit=0, i=1, Distance; |
138 |
int Angle_R=0; //Angle des roues |
139 |
unsigned short Vitesse_vert=50,Vitesse_bleu=37,Vitesse_rouge=30, Vitesse_noir=12; |
140 |
unsigned short Vitesse_vert_virage=33, Vitesse_bleu_virage=28, Vitesse_rouge_virage=23, Vitesse_rouge_saut=45; |
141 |
//Variable de la fonction Capteur
|
142 |
unsigned int Info_capteur, couleur_capteur, num_capteur, num_capteur_pre; |
143 |
//Variable de la fonction Distance_bord
|
144 |
unsigned int Bord_defaut=0, ecart=500, distance_bord_vert=810, distance_bord=780, distance_bord_noir=500; |
145 |
//Variable des fonctions IHM
|
146 |
short Touche_clavier;
|
147 |
short Temps=0, centaine, dizaine, unite; |
148 |
char Temps_char_unite=0x30, Temps_char_dizaine=0x30, Temps_char_centaine=0x30; |
149 |
//Variable de la fonction Circuit
|
150 |
unsigned int Info_circuit, Etat_feu, Num_circuit=0, Depart_ok=0, Arret_urgence=0, tour=0, test_tour=1; |
151 |
//Variable de la fonction Evenement
|
152 |
unsigned int Lecture_eve; |
153 |
FLGPTN test; |
154 |
|
155 |
|
156 |
// +-----------------------------------------------------+
|
157 |
// | Asservissement tourelle |
|
158 |
// +-----------------------------------------------------+
|
159 |
void Asserv_T(){
|
160 |
|
161 |
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
162 |
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
163 |
CanFrame comm; |
164 |
CanFrame demande; |
165 |
CanFrame reponse; |
166 |
while(1){ |
167 |
|
168 |
demande.data.id='R';
|
169 |
demande.data.rtr=1;
|
170 |
|
171 |
|
172 |
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur la position de la tourelle
|
173 |
Angle_T=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur de l'angle de la tourelle. |
174 |
|
175 |
comm.data.id='T';
|
176 |
comm.data.rtr=0;
|
177 |
comm.data.val=valeur; // Commande de l'angle de la tourelle
|
178 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); // Envoi de la commande
|
179 |
|
180 |
dly_tsk(100);
|
181 |
} |
182 |
} |
183 |
|
184 |
void Asserv_T_hc(){
|
185 |
|
186 |
switch(Num_circuit){
|
187 |
case 1: |
188 |
Erreur=Consigne_T-Angle_T; |
189 |
break;
|
190 |
case 2: |
191 |
Erreur=Consigne_T-Angle_T; |
192 |
break;
|
193 |
case 3: |
194 |
Erreur=Consigne_T-Angle_T; |
195 |
break;
|
196 |
case 4: |
197 |
Erreur=Consigne_T_noir-Angle_T; |
198 |
break;
|
199 |
} |
200 |
if(Angle_T!=Consigne_T)
|
201 |
valeur=Kpt*Erreur+Kdt*Somme_Erreur; //correction de l'angle par handler cyclique de la tourelle
|
202 |
} |
203 |
|
204 |
// +-----------------------------------------------------+
|
205 |
// | Asservissement Roues |
|
206 |
// +-----------------------------------------------------+
|
207 |
|
208 |
void Asserv_R(){
|
209 |
|
210 |
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
211 |
CanFrame comm; |
212 |
CanFrame demande; |
213 |
CanFrame reponse; |
214 |
|
215 |
dly_tsk(1000);
|
216 |
while(1){ |
217 |
|
218 |
comm.data.id='D'; //Commande de l'angle des roues |
219 |
comm.data.rtr=0;
|
220 |
comm.data.val=Angle_R; |
221 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg);//Envoi de la commande
|
222 |
|
223 |
dly_tsk(1);
|
224 |
} |
225 |
} |
226 |
|
227 |
void Asserv_R_hc(){
|
228 |
|
229 |
ErreurRoues=distance_bord-Distance; |
230 |
Somme_ErreurRoues+=ErreurRoues; |
231 |
switch(Num_circuit){
|
232 |
case 1: |
233 |
if(Distance != distance_bord_vert && Bord_defaut == 0){ |
234 |
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} //correction de l'angle par handler cyclique des roues |
235 |
break;
|
236 |
case 2: |
237 |
if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0){ |
238 |
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} //correction de l'angle par handler cyclique des roues |
239 |
break;
|
240 |
case 3: |
241 |
if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0 && num_capteur != 0x66F0){ |
242 |
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} //correction de l'angle par handler cyclique des roues |
243 |
break;
|
244 |
case 4: |
245 |
if(Distance != distance_bord_noir && Bord_defaut == 0){ |
246 |
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} //correction de l'angle par handler cyclique des roues |
247 |
break;
|
248 |
default :
|
249 |
if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0){ |
250 |
Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues/*+Kdr*Somme_ErreurRoues*/);} |
251 |
} |
252 |
} |
253 |
|
254 |
// +-----------------------------------------------------+
|
255 |
// | Asservissement Vitesse |
|
256 |
// +-----------------------------------------------------+
|
257 |
void Asserv_V(){
|
258 |
|
259 |
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
260 |
CanFrame comm; |
261 |
CanFrame demande; |
262 |
CanFrame reponse; |
263 |
|
264 |
dly_tsk(2500);
|
265 |
while(1){ |
266 |
|
267 |
comm.data.id='V'; //Commande de la vitesse des roues motrices |
268 |
comm.data.rtr=0;
|
269 |
|
270 |
switch(Num_circuit){
|
271 |
case 1: |
272 |
if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){ |
273 |
if(couleur_capteur == 0x560){ // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert). |
274 |
comm.data.val=Vitesse_vert; |
275 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); // Envoi de la commande de vitesse
|
276 |
} |
277 |
else{ // Ralentissement en cas de virage. |
278 |
comm.data.val=Vitesse_vert_virage; |
279 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
280 |
} |
281 |
} |
282 |
else{
|
283 |
comm.data.val=0;
|
284 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
285 |
} |
286 |
break;
|
287 |
case 2: |
288 |
if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){ |
289 |
if(couleur_capteur == 0x560){ // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert). |
290 |
comm.data.val=Vitesse_bleu; |
291 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); // Envoi de la commande de vitesse
|
292 |
} |
293 |
else{ // Ralentissement en cas de virage. |
294 |
comm.data.val=Vitesse_bleu_virage; |
295 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
296 |
} |
297 |
} |
298 |
else{
|
299 |
comm.data.val=0;
|
300 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
301 |
} |
302 |
break;
|
303 |
case 3 : |
304 |
if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){ |
305 |
if(couleur_capteur == 0x560){ // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert). |
306 |
comm.data.val=Vitesse_rouge; |
307 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); // Envoi de la commande de vitesse
|
308 |
} |
309 |
else if(couleur_capteur == 0x0766 && num_capteur == 0x66F0){ //Accel?ration pour passer le saut |
310 |
comm.data.val=Vitesse_rouge_saut; |
311 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
312 |
} |
313 |
else{ // Ralentissement en cas de virage. |
314 |
comm.data.val=Vitesse_rouge_virage; |
315 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
316 |
} |
317 |
} |
318 |
break;
|
319 |
case 4 : |
320 |
if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){ |
321 |
comm.data.val=Vitesse_noir; |
322 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
323 |
} |
324 |
break;
|
325 |
default :
|
326 |
comm.data.val=0;
|
327 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
328 |
} |
329 |
|
330 |
dly_tsk(10);
|
331 |
} |
332 |
} |
333 |
|
334 |
// +-----------------------------------------------------+
|
335 |
// | Commande capteur |
|
336 |
// +-----------------------------------------------------+
|
337 |
void Capteur(){
|
338 |
|
339 |
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
340 |
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
341 |
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
342 |
CanFrame comm; |
343 |
CanFrame demande; |
344 |
CanFrame reponse; |
345 |
|
346 |
while(1){ |
347 |
|
348 |
demande.data.id='C';
|
349 |
demande.data.rtr=1;
|
350 |
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur les donnees du dernier capteur touch?.
|
351 |
Info_capteur=periph[ADDR('C')].val; // contient la valeur de retour du simulateur sur le dernier capteur touch?. |
352 |
couleur_capteur=Info_capteur >> 4;
|
353 |
num_capteur=Info_capteur << 4;
|
354 |
num_capteur_pre=num_capteur; |
355 |
|
356 |
if(num_capteur_pre != num_capteur){test_tour=1;} |
357 |
if(num_capteur == 0x6050 && test_tour == 1 ){ tour=tour+1; test_tour=0;} //compte le nombre de tour |
358 |
if(tour == 3){Arret_urgence = 1;} //Arret de la voiture apr?s 3 tours |
359 |
|
360 |
dly_tsk(100);
|
361 |
} |
362 |
|
363 |
|
364 |
} |
365 |
|
366 |
|
367 |
// +-----------------------------------------------------+
|
368 |
// | Gestion des troues |
|
369 |
// +-----------------------------------------------------+
|
370 |
|
371 |
void Distance_bord(){
|
372 |
|
373 |
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre).
|
374 |
CanFrame comm; |
375 |
CanFrame demande; |
376 |
CanFrame reponse; |
377 |
|
378 |
while(1){ |
379 |
|
380 |
demande.data.id='U';
|
381 |
demande.data.rtr=1;
|
382 |
|
383 |
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur la distance mesure par le telemetre.
|
384 |
Distance=periph[ADDR('U')].val; // contient la valeur de retour du simulateur sur la distance mesur? par le telemetre. |
385 |
|
386 |
switch(Num_circuit){
|
387 |
case 1: |
388 |
if(Distance > distance_bord_vert+ecart || Distance < distance_bord_vert-ecart){
|
389 |
Bord_defaut=1;
|
390 |
} |
391 |
else{
|
392 |
Bord_defaut=0;
|
393 |
} |
394 |
break;
|
395 |
case 2: |
396 |
if(Distance > distance_bord+ecart || Distance < distance_bord-ecart){
|
397 |
Bord_defaut=1;
|
398 |
} |
399 |
else{
|
400 |
Bord_defaut=0;
|
401 |
} |
402 |
break;
|
403 |
case 3: |
404 |
if(Distance > distance_bord+ecart || Distance < distance_bord-ecart){
|
405 |
Bord_defaut=1;
|
406 |
} |
407 |
else{
|
408 |
Bord_defaut=0;
|
409 |
} |
410 |
break;
|
411 |
case 4: |
412 |
if(Distance > distance_bord+ecart || Distance < distance_bord-ecart){
|
413 |
Bord_defaut=1;
|
414 |
} |
415 |
else{
|
416 |
Bord_defaut=0;
|
417 |
} |
418 |
break;
|
419 |
default :
|
420 |
if(Distance > distance_bord+ecart || Distance < distance_bord-ecart){
|
421 |
Bord_defaut=1;
|
422 |
} |
423 |
else{
|
424 |
Bord_defaut=0;
|
425 |
} |
426 |
} |
427 |
dly_tsk(10);
|
428 |
} |
429 |
} |
430 |
|
431 |
// +-----------------------------------------------------+
|
432 |
// | Commande IHM |
|
433 |
// +-----------------------------------------------------+
|
434 |
void Commande_clavier(){
|
435 |
|
436 |
// Interface Homme Machine muni du clavier matricielle, de l'?cran LCD,
|
437 |
// des LEDs, des potentiometre et des interrupteurs.
|
438 |
|
439 |
while(1){ |
440 |
|
441 |
vrcv_dtq(QdmTouche, &Touche_clavier); |
442 |
|
443 |
if(Touche_clavier != 0){ |
444 |
if(Touche_clavier != 42 && Touche_clavier != 35){ |
445 |
vit = vit*i+(Touche_clavier-48);
|
446 |
i = 10*i;
|
447 |
} |
448 |
else if(Touche_clavier == 42 || Touche_clavier == 35){ |
449 |
if(vit < 100 && vit > 0){ |
450 |
Vitesse_vert = vit; |
451 |
} |
452 |
vit = 0;
|
453 |
i = 1;
|
454 |
} |
455 |
Touche_clavier=0;
|
456 |
dly_tsk(100);
|
457 |
} |
458 |
|
459 |
dly_tsk(100);
|
460 |
} |
461 |
|
462 |
} |
463 |
|
464 |
void Commande_LCD(){
|
465 |
|
466 |
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
467 |
CanFrame comm; |
468 |
CanFrame demande; |
469 |
CanFrame reponse; |
470 |
|
471 |
while(1){ |
472 |
|
473 |
demande.data.id='H';
|
474 |
demande.data.rtr=1;
|
475 |
|
476 |
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur le temps de course actuel.
|
477 |
Temps=periph[ADDR('H')].val; // contient la valeur de retour du simulateur sur le temps de course actuel. |
478 |
|
479 |
if(Bp_D == 0){ |
480 |
lcd_init(); |
481 |
switch(Num_circuit){
|
482 |
case 1: lcd_str("P:VERT"); break; |
483 |
case 2: lcd_str("P:BLEU"); break; |
484 |
case 3: lcd_str("P:ROUGE"); break; |
485 |
case 4: lcd_str("P:NOIR"); break; |
486 |
default : lcd_str("Inconnu"); |
487 |
} |
488 |
lcd_putc('|');
|
489 |
switch(couleur_capteur){
|
490 |
case 0x560: lcd_str("C:VERT"); break; |
491 |
case 0x430: lcd_str("C:NOIR"); break; |
492 |
case 0x520: lcd_str("C:ROUGE"); break; |
493 |
case 0x4a0: lcd_str("C:JAUNE"); break; |
494 |
case 0x420: lcd_str("C:BLEU"); break; |
495 |
case 0x630: lcd_str("C:CYAN"); break; |
496 |
default : lcd_str("!!"); |
497 |
} |
498 |
lcd_putc('|');
|
499 |
|
500 |
//Affichage du temps de course ---Non fonctionnel---
|
501 |
/*centaine=Temps << 2;
|
502 |
dizaine=(Temps - centaine)<< 1;
|
503 |
unite=Temps - centaine -dizaine;
|
504 |
Temps_char_unite=0x30+unite;
|
505 |
Temps_char_dizaine=0x30+dizaine;
|
506 |
Temps_char_centaine=0x30+centaine;
|
507 |
lcd_putc(Temps_char_unite);
|
508 |
lcd_putc(Temps_char_dizaine);
|
509 |
lcd_putc(Temps_char_centaine);*/
|
510 |
} |
511 |
|
512 |
|
513 |
|
514 |
dly_tsk(1000);
|
515 |
} |
516 |
} |
517 |
|
518 |
//Arret d'urgence si appuie sur la bouton gauche, ce qui allume la led Rouge.
|
519 |
void Bp_hc(){
|
520 |
|
521 |
if(Bp_G == 1){ Arret_urgence = 1; LED_R = 1;} |
522 |
if(Bp_G == 0){ Arret_urgence = 0; LED_R = 0;} |
523 |
|
524 |
} |
525 |
|
526 |
void Led_Jaune(){
|
527 |
while(1){ |
528 |
if(Bord_defaut == 1){ |
529 |
LED_J=1;
|
530 |
dly_tsk(1000);
|
531 |
LED_J=0;
|
532 |
} |
533 |
dly_tsk(1000);
|
534 |
} |
535 |
|
536 |
} |
537 |
|
538 |
// +-----------------------------------------------------+
|
539 |
// | Gestion des informations de la piste |
|
540 |
// +-----------------------------------------------------+
|
541 |
void Circuit(){
|
542 |
|
543 |
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
544 |
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
545 |
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
546 |
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
547 |
CanFrame comm; |
548 |
CanFrame demande; |
549 |
CanFrame reponse; |
550 |
|
551 |
while(1){ |
552 |
|
553 |
demande.data.id='M';
|
554 |
demande.data.rtr=1;
|
555 |
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur les information du circuit.
|
556 |
Info_circuit=periph[ADDR('M')].val;
|
557 |
Num_circuit=Info_circuit & 0x000F;
|
558 |
Etat_feu=Info_circuit >> 15; // contient la valeur de retour du simulateur sur l'?tat du feu tricolore. |
559 |
|
560 |
if( Etat_feu == 1){ Depart_ok = 1;} // Passe la variable permettant le d?part ? 1. |
561 |
|
562 |
dly_tsk(200);
|
563 |
|
564 |
} |
565 |
|
566 |
} |
567 |
|
568 |
void Evenement(){ // non fonctionnelle |
569 |
|
570 |
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
571 |
CanFrame comm; |
572 |
CanFrame demande; |
573 |
CanFrame reponse; |
574 |
|
575 |
while(1){ |
576 |
|
577 |
wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0800, TWF_ANDW,&test);
|
578 |
|
579 |
dly_tsk(800);
|
580 |
} |
581 |
|
582 |
} |
583 |
|
584 |
// +-----------------------------------------------------+
|
585 |
// | main |
|
586 |
// +-----------------------------------------------------+
|
587 |
void main()
|
588 |
{ |
589 |
ports_mcu(); |
590 |
lcd_init(); |
591 |
periph_init(); |
592 |
periph_nom("#Troen*");
|
593 |
|
594 |
can_init(); |
595 |
clavier_init(1);
|
596 |
capture_init(); |
597 |
|
598 |
sta_cyc(ID_acqui); |
599 |
sta_tsk(ID_periph_rx); |
600 |
|
601 |
sta_tsk(ID_Asserv_T); |
602 |
sta_cyc(ID_Asserv_T_hc); |
603 |
|
604 |
sta_tsk(ID_Asserv_R); |
605 |
sta_cyc(ID_Asserv_R_hc); |
606 |
|
607 |
sta_tsk(ID_Asserv_V); |
608 |
|
609 |
sta_tsk(ID_Capteur); |
610 |
|
611 |
sta_tsk(ID_Distance_bord); |
612 |
|
613 |
sta_tsk(ID_Commande_clavier); |
614 |
sta_cyc(ID_Bp_hc); |
615 |
sta_tsk(ID_Led_Jaune); |
616 |
sta_tsk(ID_Commande_LCD); |
617 |
|
618 |
sta_tsk(ID_Circuit); |
619 |
|
620 |
sta_tsk(ID_Evenement); |
621 |
|
622 |
while(1) |
623 |
{ |
624 |
|
625 |
} |
626 |
} |
627 |
|
628 |
void acqui()
|
629 |
{ |
630 |
LED_V=!LED_V; |
631 |
} |
632 |
|