Revision 445 branch/porte/Emb_App/programme_principal_etud.c
| programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
| 139 | 139 |
unsigned short Vitesse_vert=50,Vitesse_bleu=37,Vitesse_rouge=30, Vitesse_noir=12; |
| 140 | 140 |
unsigned short Vitesse_vert_virage=33, Vitesse_bleu_virage=28, Vitesse_rouge_virage=23, Vitesse_rouge_saut=45; |
| 141 | 141 |
//Variable de la fonction Capteur |
| 142 |
unsigned int Info_capteur, couleur_capteur, num_capteur; |
|
| 142 |
unsigned int Info_capteur, couleur_capteur, num_capteur, num_capteur_pre;
|
|
| 143 | 143 |
//Variable de la fonction Distance_bord |
| 144 | 144 |
unsigned int Bord_defaut=0, ecart=500, distance_bord_vert=810, distance_bord=780, distance_bord_noir=500; |
| 145 | 145 |
//Variable des fonctions IHM |
| ... | ... | |
| 147 | 147 |
short Temps=0, centaine, dizaine, unite; |
| 148 | 148 |
char Temps_char_unite=0x30, Temps_char_dizaine=0x30, Temps_char_centaine=0x30; |
| 149 | 149 |
//Variable de la fonction Circuit |
| 150 |
unsigned int Info_circuit, Etat_feu, Num_circuit=0, Depart_ok=0, Arret_urgence=0; |
|
| 150 |
unsigned int Info_circuit, Etat_feu, Num_circuit=0, Depart_ok=0, Arret_urgence=0, tour=0, test_tour=1;
|
|
| 151 | 151 |
//Variable de la fonction Evenement |
| 152 | 152 |
unsigned int Lecture_eve; |
| 153 | 153 |
FLGPTN test; |
| ... | ... | |
| 351 | 351 |
Info_capteur=periph[ADDR('C')].val; // contient la valeur de retour du simulateur sur le dernier capteur touch?.
|
| 352 | 352 |
couleur_capteur=Info_capteur >> 4; |
| 353 | 353 |
num_capteur=Info_capteur << 4; |
| 354 |
num_capteur_pre=num_capteur; |
|
| 354 | 355 |
|
| 356 |
if(num_capteur_pre != num_capteur){test_tour=1;}
|
|
| 357 |
if(num_capteur == 0x6050 && test_tour == 1 ){ tour=tour+1; test_tour=0;} //compte le nombre de tour
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| 358 |
if(tour == 3){Arret_urgence = 1;} //Arret de la voiture apr?s 3 tours
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| 359 |
|
|
| 355 | 360 |
dly_tsk(100); |
| 356 | 361 |
} |
| 357 | 362 |
|
| ... | ... | |
| 404 | 409 |
} |
| 405 | 410 |
break; |
| 406 | 411 |
case 4: |
| 407 |
if(Distance > distance_bord_noir+ecart || Distance < distance_bord_noir-ecart){
|
|
| 412 |
if(Distance > distance_bord+ecart || Distance < distance_bord-ecart){
|
|
| 408 | 413 |
Bord_defaut=1; |
| 409 | 414 |
} |
| 410 | 415 |
else{
|
| ... | ... | |
| 412 | 417 |
} |
| 413 | 418 |
break; |
| 414 | 419 |
default : |
| 415 |
if(Distance > distance_bord_noir+ecart || Distance < distance_bord_noir-ecart){
|
|
| 420 |
if(Distance > distance_bord+ecart || Distance < distance_bord-ecart){
|
|
| 416 | 421 |
Bord_defaut=1; |
| 417 | 422 |
} |
| 418 | 423 |
else{
|
| ... | ... | |
| 474 | 479 |
if(Bp_D == 0){
|
| 475 | 480 |
lcd_init(); |
| 476 | 481 |
switch(Num_circuit){
|
| 477 |
case 1: lcd_str("VERT"); break;
|
|
| 478 |
case 2: lcd_str("BLEU"); break;
|
|
| 479 |
case 3: lcd_str("ROUGE"); break;
|
|
| 480 |
case 4: lcd_str("NOIR"); break;
|
|
| 482 |
case 1: lcd_str("P:VERT"); break;
|
|
| 483 |
case 2: lcd_str("P:BLEU"); break;
|
|
| 484 |
case 3: lcd_str("P:ROUGE"); break;
|
|
| 485 |
case 4: lcd_str("P:NOIR"); break;
|
|
| 481 | 486 |
default : lcd_str("Inconnu");
|
| 482 | 487 |
} |
| 483 | 488 |
lcd_putc('|');
|
| 484 | 489 |
switch(couleur_capteur){
|
| 485 |
case 0x560: lcd_str("VERT"); break;
|
|
| 486 |
case 0x430: lcd_str("NOIR"); break;
|
|
| 487 |
case 0x520: lcd_str("ROUGE"); break;
|
|
| 488 |
case 0x4a0: lcd_str("JAUNE"); break;
|
|
| 489 |
case 0x420: lcd_str("BLEU"); break;
|
|
| 490 |
case 0x630: lcd_str("CYAN"); break;
|
|
| 490 |
case 0x560: lcd_str("C:VERT"); break;
|
|
| 491 |
case 0x430: lcd_str("C:NOIR"); break;
|
|
| 492 |
case 0x520: lcd_str("C:ROUGE"); break;
|
|
| 493 |
case 0x4a0: lcd_str("C:JAUNE"); break;
|
|
| 494 |
case 0x420: lcd_str("C:BLEU"); break;
|
|
| 495 |
case 0x630: lcd_str("C:CYAN"); break;
|
|
| 491 | 496 |
default : lcd_str("!!");
|
| 492 | 497 |
} |
| 493 | 498 |
lcd_putc('|');
|
Also available in: Unified diff