root / branch / bacher / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 444
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/***********************************************************************/
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|---|---|
| 2 |
/* */
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| 3 |
/* FILE :test_compil.c */
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| 4 |
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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| 5 |
/* DESCRIPTION :main program file. */
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| 6 |
/* CPU GROUP :87 */
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| 7 |
/* */
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| 8 |
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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| 9 |
/* m308 */
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| 10 |
/* nc308lib */
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| 11 |
/* c308mr */
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| 12 |
/* nc382lib */
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| 13 |
/* */
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| 14 |
/***********************************************************************/
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| 15 |
#include "sfr32c87.h" |
| 16 |
#include <stdio.h> |
| 17 |
#include <stdlib.h> |
| 18 |
#include <itron.h> |
| 19 |
#include <kernel.h> |
| 20 |
#include "kernel_id.h" |
| 21 |
#include "lcd.h" |
| 22 |
#include "clavier.h" |
| 23 |
#include "periph.h" |
| 24 |
#include "uart0.h" |
| 25 |
#include "can.h" |
| 26 |
#include "carte_io.h" |
| 27 |
#include "carte_m32.h" |
| 28 |
#include <math.h> |
| 29 |
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| 30 |
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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| 31 |
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| 32 |
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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| 33 |
// la variable code_touche doit etre du type short.
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| 34 |
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| 35 |
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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| 36 |
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| 37 |
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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| 38 |
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| 39 |
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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| 40 |
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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| 41 |
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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| 42 |
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| 43 |
// Exemple:
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| 44 |
// CanFrame comm;
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| 45 |
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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| 46 |
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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| 47 |
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| 48 |
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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| 49 |
// CanFrame demande;
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| 50 |
// CanFrame reponse;
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| 51 |
//
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| 52 |
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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| 53 |
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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| 54 |
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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| 55 |
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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| 56 |
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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| 58 |
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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| 59 |
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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| 60 |
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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| 61 |
// Il faut envoyer une demande de lecture:
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| 62 |
// CanFrame comm;
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| 63 |
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
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| 64 |
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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| 65 |
//
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| 66 |
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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| 67 |
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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| 68 |
//
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| 69 |
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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| 70 |
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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| 71 |
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| 72 |
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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| 73 |
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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| 74 |
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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| 75 |
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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| 76 |
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| 77 |
// Les evenements:
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| 78 |
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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| 79 |
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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| 80 |
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
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| 81 |
//Bit Information associee Remarque
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| 82 |
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 83 |
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 84 |
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 85 |
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 86 |
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 87 |
//5
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| 88 |
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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| 89 |
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 90 |
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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| 91 |
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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| 92 |
//10
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| 93 |
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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| 94 |
//12 Sortie de la piste,
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| 95 |
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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| 96 |
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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| 97 |
//15
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| 98 |
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| 99 |
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| 100 |
// Peripheriques disponibles:
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| 101 |
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
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| 102 |
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
| 103 |
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
| 104 |
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
| 105 |
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
| 106 |
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
| 107 |
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
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| 108 |
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
| 109 |
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
| 110 |
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
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| 111 |
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
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| 112 |
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
| 113 |
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
| 114 |
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
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| 115 |
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
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| 116 |
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
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| 117 |
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
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| 118 |
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
| 119 |
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
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| 120 |
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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| 121 |
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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| 122 |
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| 123 |
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| 124 |
int cons=450; //contient la consigne |
| 125 |
int retour=0; //contient la valeur retourner par le p?riph |
| 126 |
int k=5; //contient le gain du correcteur de la boucle de r?gulation de la tourelle |
| 127 |
int k2=1; //contient le gain du correcteur de l'angle des roues |
| 128 |
int vitesse=0; //vitesse en ligne droite |
| 129 |
int vitesse_virage=0; //vitesse dans les virages |
| 130 |
int valeur=0; //contient la valeur ? envoyer |
| 131 |
int distance=0; //mesure de la distance gr?ce au t?l?m?re |
| 132 |
int cons_roue=700; //consigne du placement au milieu de la route |
| 133 |
int ang_roue=0; //correction de l'angle ? effectuer |
| 134 |
int numcapt=0; //num?ro du dernier capteur |
| 135 |
int colcapt=0; //couleur du dernier capteur |
| 136 |
int retour_C; //couleur & num?ro |
| 137 |
int i_tremplin=0; //bool?en : 1=ligne du tremplin 0=autres lignes |
| 138 |
int i_ralenti=0; |
| 139 |
int i=0; //bool?en : 1=acc?l?ration avant le tremplin et d?sactivation de la rotation des roues 0= fonctionnement normal |
| 140 |
int retour_M; //retour du p?riph?rique M |
| 141 |
int num_piste=0; //contient l'identifiant de la piste |
| 142 |
int col_feu=0; //contient la couleur du feu |
| 143 |
int mode=0; //mode de ralentissemennt dans les virages |
| 144 |
int compte_tour=0; |
| 145 |
int i_tour=0; |
| 146 |
int stop=0; |
| 147 |
int i_urgence=0; //incr?ment d'urgence |
| 148 |
int s_urgence=0; //signal d'urgence |
| 149 |
int cu=0; |
| 150 |
int i_ar=0; |
| 151 |
int Temps;
|
| 152 |
int sec;
|
| 153 |
int cent_sec;
|
| 154 |
char c_Temps[6]; |
| 155 |
|
| 156 |
FLGPTN flag_capt; |
| 157 |
FLGPTN flag_pist; |
| 158 |
|
| 159 |
CanFrame vit_roue; //canal de commande de la vitesse
|
| 160 |
CanFrame capteur; |
| 161 |
CanFrame piste; |
| 162 |
CanFrame demande_temps; |
| 163 |
|
| 164 |
void demarre()
|
| 165 |
{
|
| 166 |
piste.data.id='M';
|
| 167 |
piste.data.rtr=1;
|
| 168 |
periph[ADDR('M')].ev=0x04; |
| 169 |
while(col_feu!=-1){ |
| 170 |
snd_dtq(CanTx, piste.msg); |
| 171 |
wai_flg (ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag_pist);
|
| 172 |
|
| 173 |
retour_M=periph[ADDR('M')].val;
|
| 174 |
num_piste=retour_M & 0x007F;
|
| 175 |
col_feu=retour_M>>15;
|
| 176 |
|
| 177 |
switch(num_piste){
|
| 178 |
case 4: //piste noire |
| 179 |
vitesse=30;
|
| 180 |
vitesse_virage=30;
|
| 181 |
mode=0;
|
| 182 |
break;
|
| 183 |
case 1: //piste verte |
| 184 |
vitesse=50;
|
| 185 |
vitesse_virage=30;
|
| 186 |
mode=0;
|
| 187 |
break;
|
| 188 |
case 2: //piste bleue; |
| 189 |
vitesse=50;
|
| 190 |
vitesse_virage=30;
|
| 191 |
mode=0;
|
| 192 |
break;
|
| 193 |
case 3: //piste rouge |
| 194 |
vitesse=60;
|
| 195 |
vitesse_virage=30;
|
| 196 |
mode=0;
|
| 197 |
break;
|
| 198 |
} |
| 199 |
dly_tsk(200);
|
| 200 |
} |
| 201 |
sta_tsk(ID_LCD); |
| 202 |
vit_roue.data.id='V';
|
| 203 |
vit_roue.data.rtr=0;
|
| 204 |
vit_roue.data.val=vitesse; |
| 205 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 206 |
} |
| 207 |
|
| 208 |
void asserv0()
|
| 209 |
{
|
| 210 |
CanFrame comm; |
| 211 |
CanFrame req; |
| 212 |
CanFrame reponse; |
| 213 |
while(1){ |
| 214 |
if(s_urgence==0){ |
| 215 |
|
| 216 |
req.data.id='R';
|
| 217 |
req.data.rtr=1;
|
| 218 |
|
| 219 |
if(s_urgence==0)snd_dtq (CanTx,req.msg); // Interrogation du peripherique |
| 220 |
retour=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur. |
| 221 |
|
| 222 |
comm.data.id='T';
|
| 223 |
comm.data.rtr=0;
|
| 224 |
comm.data.val=valeur; |
| 225 |
if(s_urgence==0)snd_dtq (CanTx,comm.msg); //on envoie la modification ? effectuer |
| 226 |
if(retour!=cons) valeur=k*(cons-retour);
|
| 227 |
} |
| 228 |
dly_tsk(6);
|
| 229 |
} |
| 230 |
} |
| 231 |
|
| 232 |
int calcul_virage(int a) //modifie la vitesse dans les virages |
| 233 |
{
|
| 234 |
if (mode==0){ |
| 235 |
if (a>-10 && a<10) return vitesse; |
| 236 |
else return vitesse_virage; |
| 237 |
} |
| 238 |
if (mode==1){ |
| 239 |
if (a>-10 && a<10){ |
| 240 |
return vitesse;}
|
| 241 |
else if(a>0&&a<50) |
| 242 |
//return -a/2+vitesse;
|
| 243 |
return (a*a)/100-a+vitesse; |
| 244 |
else if(a<0&&a>-50) |
| 245 |
//return a/2+vitesse;
|
| 246 |
return (a*a)/100+a+vitesse; |
| 247 |
else if (a<-100||a>100){ |
| 248 |
return vitesse_virage;
|
| 249 |
} |
| 250 |
else return ((-(a*a)/100)+vitesse); |
| 251 |
} |
| 252 |
if (mode==2){ |
| 253 |
if (a>-10 && a<10){ |
| 254 |
return vitesse;}
|
| 255 |
else if(a>0&&a<50) |
| 256 |
|
| 257 |
return (a*a)/100-a+vitesse; |
| 258 |
else if(a<0&&a>-50) |
| 259 |
|
| 260 |
return (a*a)/100+a+vitesse; |
| 261 |
else if (a<-100||a>100){ |
| 262 |
return vitesse_virage;
|
| 263 |
} |
| 264 |
else return ((-(a*a)/100)+vitesse); |
| 265 |
} |
| 266 |
} |
| 267 |
|
| 268 |
void mes_dist(){
|
| 269 |
|
| 270 |
CanFrame req; |
| 271 |
UINT flag; |
| 272 |
while(1){ |
| 273 |
if(s_urgence==0){ |
| 274 |
req.data.id='U';
|
| 275 |
req.data.rtr=1;
|
| 276 |
periph[ADDR('U')].ev=0x02; |
| 277 |
if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, req.msg); |
| 278 |
|
| 279 |
wai_flg (ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);
|
| 280 |
if (periph[ADDR('U')].val>900){ |
| 281 |
} |
| 282 |
else {
|
| 283 |
distance=periph[ADDR('U')].val;
|
| 284 |
} |
| 285 |
} |
| 286 |
dly_tsk(6);
|
| 287 |
} |
| 288 |
} |
| 289 |
|
| 290 |
void angle_roue()
|
| 291 |
{
|
| 292 |
CanFrame req,comm; |
| 293 |
UINT flag; |
| 294 |
while (1) { |
| 295 |
if(s_urgence==0){ |
| 296 |
req.data.id='D';
|
| 297 |
req.data.rtr=1;
|
| 298 |
periph[ADDR('D')].ev=0x01; |
| 299 |
if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, req.msg); |
| 300 |
|
| 301 |
wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
| 302 |
ang_roue=periph[ADDR('D')].val;
|
| 303 |
|
| 304 |
comm.data.id='D';
|
| 305 |
comm.data.rtr=0;
|
| 306 |
if(i_tremplin==1) comm.data.val=0; |
| 307 |
if(i_tremplin==0) comm.data.val=k2*(distance-cons_roue); |
| 308 |
if(i_tremplin==0 && i_ralenti==0 && stop==0) { |
| 309 |
vit_roue.data.val=calcul_virage(k2*(distance-cons_roue)); |
| 310 |
if(s_urgence==0)snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 311 |
|
| 312 |
} |
| 313 |
if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, comm.msg); |
| 314 |
} |
| 315 |
dly_tsk(6);
|
| 316 |
} |
| 317 |
} |
| 318 |
|
| 319 |
void detect_capteur()
|
| 320 |
{
|
| 321 |
while(1){ |
| 322 |
|
| 323 |
capteur.data.id='C';
|
| 324 |
capteur.data.rtr=1;
|
| 325 |
periph[ADDR('C')].ev=0x03; |
| 326 |
if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, capteur.msg); |
| 327 |
wai_flg (ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag_capt);
|
| 328 |
|
| 329 |
retour_C=periph[ADDR('C')].val;
|
| 330 |
numcapt=retour_C & 0x00ff;
|
| 331 |
if ((retour_C & 0xff00)!=colcapt) { |
| 332 |
colcapt=retour_C & 0xff00;
|
| 333 |
} |
| 334 |
|
| 335 |
|
| 336 |
|
| 337 |
//COMPTEUR DE TOUR
|
| 338 |
|
| 339 |
if (retour_C==0x5605 && i_tour==0){ |
| 340 |
i_tour++; |
| 341 |
compte_tour++; |
| 342 |
if (compte_tour>=3){ |
| 343 |
stop=1;
|
| 344 |
vitesse=0;
|
| 345 |
vitesse_virage=0;
|
| 346 |
vit_roue.data.val=vitesse; |
| 347 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 348 |
} |
| 349 |
} |
| 350 |
if (retour_C==0x5601 && i_tour!=0){ |
| 351 |
i_tour=0;
|
| 352 |
} |
| 353 |
|
| 354 |
//CAPTEURS POUR LA PISTE ROUGE
|
| 355 |
if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==3){ //si on passe le capteur avant le tremplin |
| 356 |
i++; |
| 357 |
vitesse_virage=50;
|
| 358 |
dly_tsk(1500);
|
| 359 |
i_tremplin=1;
|
| 360 |
vitesse=45;
|
| 361 |
vitesse_virage=45;
|
| 362 |
dly_tsk(1000);
|
| 363 |
vitesse=20;
|
| 364 |
vitesse_virage=20;
|
| 365 |
} |
| 366 |
|
| 367 |
if (retour_C==0x4203 && num_piste==3){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin |
| 368 |
i_tremplin=0;
|
| 369 |
i_ralenti=1;
|
| 370 |
vitesse=20;
|
| 371 |
vitesse_virage=20;
|
| 372 |
i=0;
|
| 373 |
} |
| 374 |
|
| 375 |
if (retour_C==0x5604 && num_piste==3){ |
| 376 |
vitesse=40;
|
| 377 |
vitesse_virage=30;
|
| 378 |
i_ralenti=0;
|
| 379 |
} |
| 380 |
|
| 381 |
if (retour_C==0x4304 && num_piste==3){ //on reprend les param?tres de d?part |
| 382 |
vitesse=60;
|
| 383 |
vitesse_virage=30;
|
| 384 |
i_ralenti=0;
|
| 385 |
} |
| 386 |
|
| 387 |
|
| 388 |
/*
|
| 389 |
//CAPTEURS POUR LA PISTE BLEUE
|
| 390 |
if (retour_C==0x5604 & num_piste==2){ //avant la bosse de la piste bleue
|
| 391 |
vit_roue.data.val=40;
|
| 392 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
| 393 |
i_ralenti=1;
|
| 394 |
}
|
| 395 |
if (retour_C==0x4204 & num_piste==2){ //apr?s la bosse de la piste bleue
|
| 396 |
vit_roue.data.val=vitesse;
|
| 397 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
| 398 |
i_ralenti=0;
|
| 399 |
}
|
| 400 |
*/
|
| 401 |
|
| 402 |
//CAPTEURS POUR LA PISTE NOIRE
|
| 403 |
if (retour_C==0x5601 && num_piste==4 && i==0){ //esquive des tonneaux |
| 404 |
cons_roue=700;
|
| 405 |
vitesse=30;
|
| 406 |
vitesse_virage=30;
|
| 407 |
i_ralenti=0;
|
| 408 |
i_tremplin=1;
|
| 409 |
dly_tsk(2500);
|
| 410 |
i_tremplin=0;
|
| 411 |
cons_roue=450;
|
| 412 |
i++; |
| 413 |
} |
| 414 |
if (retour_C==0x4a01 && num_piste==4 && i==1){ //ralentissement dans le virage pour se coller ? la barri?re |
| 415 |
vitesse=10;
|
| 416 |
vitesse_virage=10;
|
| 417 |
cons_roue=250;
|
| 418 |
i_ralenti=0;
|
| 419 |
i++; |
| 420 |
} |
| 421 |
if (retour_C==0x5602 && num_piste==4 && i==2){ //avant la bosse de la piste noire |
| 422 |
vitesse=10;
|
| 423 |
vitesse_virage=10;
|
| 424 |
cons_roue=150;
|
| 425 |
i++; |
| 426 |
} |
| 427 |
if (retour_C==0x5202 && num_piste==4){ //apr?s la bosse de la piste noire |
| 428 |
cons_roue=700;
|
| 429 |
dly_tsk(1000);
|
| 430 |
vitesse=20;
|
| 431 |
vitesse_virage=20;
|
| 432 |
i=0;
|
| 433 |
} |
| 434 |
if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==4){ //si on passe le capteur avant le tremplin |
| 435 |
i++; |
| 436 |
vitesse=43;
|
| 437 |
vitesse_virage=43;
|
| 438 |
cons_roue=700;
|
| 439 |
dly_tsk(2000);
|
| 440 |
i_tremplin=1;
|
| 441 |
dly_tsk(1500);
|
| 442 |
i_tremplin=0;
|
| 443 |
|
| 444 |
} |
| 445 |
|
| 446 |
if (retour_C==0x4203 && num_piste==4 && i==1){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin |
| 447 |
i_tremplin=0;
|
| 448 |
i_ralenti=0;
|
| 449 |
vitesse=5;
|
| 450 |
vitesse_virage=5;
|
| 451 |
i++; |
| 452 |
dly_tsk(2500);
|
| 453 |
vitesse=20;
|
| 454 |
vitesse_virage=20;
|
| 455 |
cons_roue=450;
|
| 456 |
} |
| 457 |
|
| 458 |
if (retour_C==0x5604 && num_piste==4){ //on se d?cale et on ralentit pour les graviers |
| 459 |
cons_roue=300;
|
| 460 |
vitesse=15;
|
| 461 |
vitesse_virage=15;
|
| 462 |
i_ralenti=0;
|
| 463 |
} |
| 464 |
if (retour_C==0x4304 && num_piste==4 && i!=0){ //on reprend les param?tres de d?part |
| 465 |
cons_roue=500;
|
| 466 |
vitesse=20;
|
| 467 |
vitesse_virage=20;
|
| 468 |
i=0;
|
| 469 |
dly_tsk(1500);
|
| 470 |
cons_roue=700;
|
| 471 |
} |
| 472 |
|
| 473 |
dly_tsk(20);}
|
| 474 |
} |
| 475 |
|
| 476 |
void urgence()
|
| 477 |
{
|
| 478 |
while(1){ |
| 479 |
|
| 480 |
while (p0_4==0){ |
| 481 |
vit_roue.data.val=0;
|
| 482 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 483 |
i_ar=1;
|
| 484 |
|
| 485 |
cu=1;
|
| 486 |
s_urgence=1;
|
| 487 |
i_urgence=0;
|
| 488 |
} |
| 489 |
if (p0_4==1 && i_urgence==0){ |
| 490 |
i_ar=0;
|
| 491 |
i_urgence==1;
|
| 492 |
s_urgence=0;
|
| 493 |
vit_roue.data.val=vitesse; |
| 494 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 495 |
cu=0;
|
| 496 |
} |
| 497 |
dly_tsk(20);
|
| 498 |
} |
| 499 |
} |
| 500 |
char decode_int(int a){ |
| 501 |
switch(a){
|
| 502 |
case 0: |
| 503 |
return '0'; |
| 504 |
break;
|
| 505 |
case 1: |
| 506 |
return '1'; |
| 507 |
break;
|
| 508 |
case 2: |
| 509 |
return '2'; |
| 510 |
break;
|
| 511 |
case 3: |
| 512 |
return '3'; |
| 513 |
break;
|
| 514 |
case 4: |
| 515 |
return '4'; |
| 516 |
break;
|
| 517 |
case 5: |
| 518 |
return '5'; |
| 519 |
break;
|
| 520 |
case 6: |
| 521 |
return '6'; |
| 522 |
break;
|
| 523 |
case 7: |
| 524 |
return '7'; |
| 525 |
break;
|
| 526 |
case 8: |
| 527 |
return '8'; |
| 528 |
break;
|
| 529 |
case 9: |
| 530 |
return '9'; |
| 531 |
break;
|
| 532 |
} |
| 533 |
} |
| 534 |
|
| 535 |
void aff_LCD()
|
| 536 |
{
|
| 537 |
while(1){ |
| 538 |
//AFFICHAGE DE LA COULEUR ET DU CIRCUIT
|
| 539 |
switch(colcapt){
|
| 540 |
case 0x5600: |
| 541 |
lcd_init(); |
| 542 |
lcd_str("vert_");
|
| 543 |
break;
|
| 544 |
case 0x4a00: |
| 545 |
lcd_init(); |
| 546 |
lcd_str("jaun_");
|
| 547 |
break;
|
| 548 |
case 0x5200: |
| 549 |
lcd_init(); |
| 550 |
lcd_str("roug_");
|
| 551 |
break;
|
| 552 |
case 0x4200: |
| 553 |
lcd_init(); |
| 554 |
lcd_str("bleu_");
|
| 555 |
break;
|
| 556 |
case 0x4300: |
| 557 |
lcd_init(); |
| 558 |
lcd_str("cyan_");
|
| 559 |
break;
|
| 560 |
} |
| 561 |
switch(num_piste){
|
| 562 |
case 1: |
| 563 |
lcd_str("verte ");
|
| 564 |
break;
|
| 565 |
case 2: |
| 566 |
lcd_str("bleue ");
|
| 567 |
break;
|
| 568 |
case 3: |
| 569 |
lcd_str("rouge ");
|
| 570 |
break;
|
| 571 |
case 4: |
| 572 |
lcd_str("noire ");
|
| 573 |
break;
|
| 574 |
} |
| 575 |
//AFFICHAGE DU TEMPS
|
| 576 |
demande_temps.data.id='H';
|
| 577 |
demande_temps.data.rtr=1;
|
| 578 |
snd_dtq (CanTx,demande_temps.msg); // Interrogation du peripherique sur le temps de course actuel.
|
| 579 |
Temps=periph[ADDR('H')].val;
|
| 580 |
c_Temps[0]=decode_int(Temps/1000); |
| 581 |
c_Temps[1]=decode_int((Temps%1000)/100); |
| 582 |
c_Temps[2]=':'; |
| 583 |
c_Temps[3]=decode_int(((Temps%1000)%100)/10); |
| 584 |
c_Temps[4]=decode_int(((Temps%1000)%100)%10); |
| 585 |
c_Temps[5]=' '; |
| 586 |
lcd_str("Temps: ");
|
| 587 |
lcd_str(c_Temps); |
| 588 |
dly_tsk(100);
|
| 589 |
} |
| 590 |
} |
| 591 |
void main()
|
| 592 |
{
|
| 593 |
ports_mcu(); |
| 594 |
lcd_init(); |
| 595 |
periph_init(); |
| 596 |
periph_nom("#T2C*");
|
| 597 |
|
| 598 |
can_init(); |
| 599 |
clavier_init(1);
|
| 600 |
capture_init(); |
| 601 |
|
| 602 |
sta_cyc(ID_acqui); |
| 603 |
sta_tsk(ID_periph_rx); |
| 604 |
sta_tsk(ID_asserv0); |
| 605 |
sta_tsk(ID_mes_dist); |
| 606 |
sta_tsk(ID_angle_roue); |
| 607 |
sta_tsk(ID_demarre); |
| 608 |
sta_tsk(ID_capteur); |
| 609 |
sta_tsk(ID_urgence); |
| 610 |
|
| 611 |
while(1){ |
| 612 |
|
| 613 |
} |
| 614 |
} |
| 615 |
|
| 616 |
void acqui()
|
| 617 |
{
|
| 618 |
LED_V=!LED_V; |
| 619 |
} |
| 620 |
|