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root / branch / lepogam / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 425

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1 32 melepogam
 /***********************************************************************/
2 1 jalaffon
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98
99
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116 5 jalaffon
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122 32 melepogam
123
unsigned int alpha=0;
124 59 melepogam
unsigned int distance=0;
125
unsigned int vitesse=0;
126 71 melepogam
unsigned int couleur=0; // vert -> ligne droie
127 231 melepogam
unsigned int npiste=0;
128 71 melepogam
unsigned int distance_ref=700;
129 296 melepogam
unsigned int distance_ref_init=700;
130 38 melepogam
unsigned int consigne=450;
131 308 melepogam
unsigned int consigne_vitesse=50;
132
unsigned int vitesse_min=30;
133 371 melepogam
unsigned int vitesse_saut=45;
134 59 melepogam
unsigned int valeur_t=0;
135
unsigned int valeur_r=0;
136 231 melepogam
int go=0;
137 71 melepogam
int k1=2;
138
int k2=1;
139 231 melepogam
140
void piste(){
141
        //'M'/77/0x7D?: Mode de course :
142
        //  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
143
        //  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
144
        //  Bits 7-0?: numero de la piste
145
        CanFrame comm;
146
        CanFrame demande;
147
        CanFrame reponse;
148
        while(1){
149
150
151
                demande.data.id='M';
152
                demande.data.rtr=1;
153
154
                snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
155
                dly_tsk(500);
156
                npiste=periph[ADDR('M')].val<<8; // contient la valeur de retour du simulateur.
157
158
                switch(npiste){
159
160
                case(256) : //verte
161 308 melepogam
            consigne_vitesse =70; //60
162 371 melepogam
            vitesse_min =34; //35
163
                       distance_ref_init = 800; // d?cal?e ? gauche 820
164 231 melepogam
                        go=1;
165 425 melepogam
                        lcd_str("Vert");
166 231 melepogam
            break;
167
168
            case(512) : //bleue
169 371 melepogam
            consigne_vitesse =58; //58 ok 21'19, max 58
170
            vitesse_min =30;//30 ok 21,19, max 30
171 296 melepogam
            distance_ref_init = 700; // centr?e 700
172 231 melepogam
                        go=1;
173 425 melepogam
                        lcd_str("Bleu");
174 231 melepogam
            break;
175
176
            case(768) : //rouge
177 296 melepogam
            consigne_vitesse =46; //40 ok 26,19
178
            vitesse_min =20; // 20 ok 26'19
179
            distance_ref_init = 700;
180 371 melepogam
                        vitesse_saut=45;
181 231 melepogam
                        go=1;
182 425 melepogam
                        lcd_str("Rouge");
183 231 melepogam
            break;
184
185
186
            case(1024) : //noir
187 296 melepogam
            consigne_vitesse =22;
188
            vitesse_min =22;
189
            distance_ref_init = 700;
190 371 melepogam
                        vitesse_saut=42;
191 231 melepogam
                        go=1;
192 425 melepogam
                        lcd_str("Noir");
193 231 melepogam
            break;
194
            }
195
196
        ext_tsk();
197
        }
198
        }
199 59 melepogam
void asserv_tourelle(){
200 32 melepogam
201 38 melepogam
202 32 melepogam
        //'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
203
        //'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
204
        CanFrame comm;
205
        CanFrame demande;
206
        CanFrame reponse;
207 38 melepogam
        while(1){
208
209 32 melepogam
210 38 melepogam
                demande.data.id='R';
211
                demande.data.rtr=1;
212 32 melepogam
213 38 melepogam
                snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
214 59 melepogam
                alpha=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
215 32 melepogam
216 38 melepogam
217 32 melepogam
                comm.data.id='T';
218
                comm.data.rtr=0;
219 59 melepogam
                comm.data.val=valeur_t;
220 32 melepogam
                snd_dtq (CanTx,comm.msg);
221 224 melepogam
222 71 melepogam
                dly_tsk(50);
223 32 melepogam
                }
224 38 melepogam
        }
225 32 melepogam
226 224 melepogam
void asserv1(){ //asservissement tourelle
227 371 melepogam
        if(couleur==0x18e0){ //pente piste noire petit bloc cyan 64
228
                if(alpha!=610) valeur_t=k1*(610-alpha);
229
                }
230
        else {
231
                if(alpha!=consigne) valeur_t=k1*(consigne-alpha);
232
                }
233 32 melepogam
        }
234 59 melepogam
235
void asserv_roue(){
236
237 51 melepogam
        //'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
238
        //'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
239 59 melepogam
240 51 melepogam
        CanFrame comm;
241
        CanFrame demande;
242
        CanFrame reponse;
243
        while(1){
244
245
                demande.data.id='U';
246
                demande.data.rtr=1;
247
248 71 melepogam
                snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
249 224 melepogam
                if (periph[ADDR('U')].val<1000) distance=periph[ADDR('U')].val; // contient la valeur de retour du simulateur et filtre
250 51 melepogam
251
252
                comm.data.id='D';
253
                comm.data.rtr=0;
254 308 melepogam
                comm.data.val=valeur_r;
255
256 51 melepogam
                snd_dtq (CanTx,comm.msg);
257 308 melepogam
                dly_tsk(3);
258 51 melepogam
                }
259 59 melepogam
260 51 melepogam
        }
261 224 melepogam
void asserv2(){ //asservissement roue
262 296 melepogam
        if(couleur==0x1c80 || couleur==0x18c8 ) ; // avant saut: bloc rouge grand valeur 2 et pr?-barille: petit bloc cyan 32 , bloc les roues
263 371 melepogam
        else if(couleur==0x18d0 || couleur==0x18c1){ // barille: petit bloc cyan 64 et piste caillou: petit bloc cyan 6
264
                distance_ref=350;
265 296 melepogam
                if(distance!=distance_ref) valeur_r=-k2*(distance_ref-distance);
266
                }
267 371 melepogam
        else if(couleur==0x18e0){
268
                distance_ref=570;
269
                if(distance!=distance_ref) valeur_r=-k2*(distance_ref-distance);
270
                }
271 224 melepogam
        else {
272 296 melepogam
                distance_ref=distance_ref_init;
273 224 melepogam
                if(distance!=distance_ref) valeur_r=-k2*(distance_ref-distance);
274
                }
275 59 melepogam
        }
276 51 melepogam
277 59 melepogam
void asserv_vitesse(){
278
279
        //'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
280
        CanFrame comm;
281
        CanFrame demande;
282
        CanFrame reponse;
283
        while(1){
284
285
                comm.data.id='V'; //envoi consigne vitesse
286
                comm.data.rtr=0;
287
                comm.data.val=vitesse;
288
                snd_dtq (CanTx,comm.msg);
289 224 melepogam
290 71 melepogam
                demande.data.id='C';
291
                demande.data.rtr=1;
292
293
                snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
294
                couleur=periph[ADDR('C')].val>>2; // contient la valeur de retour du simulateur.
295 224 melepogam
296 308 melepogam
                dly_tsk(60);
297 59 melepogam
                }
298
        }
299 224 melepogam
void asserv3(){ //asservisement vitesse
300
        if(couleur==0x1580 || couleur==0x1581 ) vitesse=consigne_vitesse; // vert=ligne droite
301 371 melepogam
        else if(couleur==0x1c80) vitesse=vitesse_saut; // vitesse saut: bloc rouge grand valeur 2
302 296 melepogam
        else if(couleur==0x1c88) vitesse=vitesse_min; //vitesse apr?s saut:  bloc rouge grand valeur 32
303
        else if(couleur==0x1a90 || couleur==0x1890) vitesse=consigne_vitesse-8; //mise en place rail: grand bloc jaune 64 et piste courbe: petit bloc bleu(cyan) 64
304
        else if(couleur==0x1a88) vitesse=consigne_vitesse+4; //rail apres mise en place: gand bloc jaune 32
305 425 melepogam
        else if(couleur==0x18d0) vitesse=vitesse_min-2; //barille: petit bloc cyan 64
306 373 melepogam
        else if(couleur==0x18e0) vitesse=8; //pente piste: petit bloc cyan 128 /valeur 8
307
        else if(couleur==0x18c1) vitesse=15; //piste caillou: petit bloc cyan 6 /valeur 15
308 71 melepogam
        else{
309 224 melepogam
                vitesse=vitesse_min; //virage
310 71 melepogam
                }
311 59 melepogam
        }
312 1 jalaffon
313
void main()
314
{
315
        ports_mcu();
316
    lcd_init();
317
        periph_init();
318 224 melepogam
        periph_nom("#Batmobile*");
319 1 jalaffon
320
    can_init();
321
    clavier_init(1);
322
        capture_init();
323
324
        sta_cyc(ID_acqui);
325 59 melepogam
        sta_tsk(ID_periph_rx);
326
327 231 melepogam
        sta_tsk(ID_piste);
328 59 melepogam
        sta_tsk(ID_asserv_tourelle);
329
        sta_tsk(ID_asserv_roue);
330
        sta_cyc(ID_asserv1);
331
        sta_cyc(ID_asserv2);
332 71 melepogam
333 231 melepogam
334 224 melepogam
        dly_tsk(600);        // attente mise en place de la tourelle
335 71 melepogam
        sta_tsk(ID_asserv_vitesse);
336
        sta_cyc(ID_asserv3);
337 1 jalaffon
338
    while(1)
339 32 melepogam
    {
340 224 melepogam
341 1 jalaffon
    }
342
}
343
344
void acqui()
345
{
346
        LED_V=!LED_V;
347
}