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root / branch / mbaye / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 403

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
  
31
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
32

    
33
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
34
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
35

    
36
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
37

    
38
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
39

    
40
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
41
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
42
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
43

    
44
// Exemple:
45
//                 CanFrame comm;
46
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
47
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
48

    
49
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
50
//                CanFrame demande;
51
//                CanFrame reponse;
52
//
53
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
54
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
55
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
56
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
57
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
58

    
59
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
60
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
61
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
62
// Il faut envoyer une demande de lecture:
63
//         CanFrame comm;
64
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
65
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
66
//
67
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
68
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
69
//
70
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
71
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
72

    
73
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
74
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
75
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
76
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
77

    
78
// Les evenements:
79
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
80
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
81
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
82
//Bit   Information associee            Remarque
83
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
88
//5
89
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
90
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
91
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
93
//10
94
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
95
//12    Sortie de la piste,
96
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
97
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
98
//15
99

    
100

    
101
// Peripheriques disponibles:
102
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
103
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
104
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
105
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
106
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
107
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
108
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
109
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
110
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
111
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
112
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
113
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
114
//  Bits 7-0?: numero de la piste
115
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
116
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
117
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
118
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
119
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
120
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
121
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
122
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
123

    
124
int pos;
125
int dis;
126
int capt;
127
UINT flag;
128
int dist;
129
int info_piste;
130
int numero_p;
131
int feu;
132

    
133
void asserv_T()
134
{
135
        while(1)
136
        {
137
           CanFrame comm,req; 
138
           req.data.id='R'; req.data.rtr=1;
139
       periph[ADDR('R')].ev= 0x01;
140
           snd_dtq (CanTx,req.msg);
141
           wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
142
       pos = periph[ADDR('R')].val;
143
          // dly_tsk(100);
144
        
145
           comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; 
146
           comm.data.val=1.0*(450-pos);
147
           snd_dtq (CanTx,comm.msg);
148
           dly_tsk(100);
149
        }
150
        
151
}
152
void dist_T()
153
{
154
        while(1)
155
        {
156
           CanFrame comm,req;
157
           req.data.id='U'; req.data.rtr=1;
158
           periph[ADDR('U')].ev= 0x01;
159
           snd_dtq (CanTx,req.msg);
160
           wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
161
       dis = periph[ADDR('U')].val;
162
           
163
           comm.data.id='D'; comm.data.rtr=0; 
164
           
165
           if(numero_p==0x0002)
166
           {
167
            if(capt==(0x5603))
168
            {
169
                   comm.data.val=0;
170
               snd_dtq (CanTx,comm.msg);
171
                    if (dis>1000) 
172
                {
173
                      dis = 710;
174
                }
175
                    else
176
                {
177
                          dis = periph[ADDR('U')].val;
178
                  comm.data.val=-1.0*(710-dis);
179
                  snd_dtq (CanTx,comm.msg);
180
                }
181
             }
182
                else
183
                {
184
                        comm.data.val=-1.0*(710-dis);
185
                snd_dtq (CanTx,comm.msg);
186
                }
187
           }
188
           else if(numero_p==0x0003)
189
           {
190
                   if(capt==(0x5601))
191
               {
192
                      comm.data.val=0;
193
                  snd_dtq (CanTx,comm.msg);
194
                      if (dis>1000) 
195
                  {
196
                         dis = 710;
197
                  }
198
                      else
199
                  {
200
                             dis = periph[ADDR('U')].val;
201
                     comm.data.val=-1.0*(710-dis);
202
                     snd_dtq (CanTx,comm.msg);
203
                  }
204
               }
205
                   else if(capt==(0x5602))
206
                   {
207
                           comm.data.val=0;
208
                   snd_dtq (CanTx,comm.msg);
209
                       if (dis>1000) 
210
                   {
211
                         dis = 710;
212
                   }
213
                       else
214
                   {
215
                             dis = periph[ADDR('U')].val;
216
                     comm.data.val=-1.0*(710-dis);
217
                     snd_dtq (CanTx,comm.msg);
218
                   }
219
               }
220
                   else if(capt==(0x5604))
221
                   {
222
                           comm.data.val=0;
223
                   snd_dtq (CanTx,comm.msg);
224
                       if (dis>1000) 
225
                   {
226
                         dis = 710;
227
                   }
228
                       else
229
                   {
230
                             dis = periph[ADDR('U')].val;
231
                     comm.data.val=-1.0*(710-dis);
232
                     snd_dtq (CanTx,comm.msg);
233
                   }
234
               }
235
                   else
236
                   {
237
                          comm.data.val=-1.0*(710-dis);
238
                  snd_dtq (CanTx,comm.msg);
239
                   }
240
           }
241
           else if(numero_p==0x0001)
242
           {
243
                   comm.data.val=-1.0*(710-dis);
244
               snd_dtq (CanTx,comm.msg);
245
           }
246
           dly_tsk(100);
247
        }
248
}
249
void vitesse_roue()
250
{
251
        while(1)
252
        {
253
          CanFrame commv;
254
          commv.data.id='V'; commv.data.rtr=0; 
255
      dly_tsk(3000);
256
          if(Bp_G==1)
257
          {
258
                  commv.data.val=0;
259
              snd_dtq (CanTx,commv.msg);
260
          }
261
            else if(numero_p==0x0001)
262
                {
263
                  if(capt==0x5602)
264
                  {
265
                commv.data.val=30;
266
                snd_dtq (CanTx,commv.msg);
267
                  }
268
                  
269
                  else if(capt==0x5603)
270
                  {
271
                commv.data.val=30;
272
                snd_dtq (CanTx,commv.msg);
273
                  }
274
                  
275
                   else if(capt==0x5604)
276
                  {
277
                commv.data.val=30;
278
                snd_dtq (CanTx,commv.msg);
279
                  }
280
                  
281
                  else if(capt==0x5601)
282
                  {
283
                commv.data.val=30;
284
                snd_dtq (CanTx,commv.msg);
285
                  }
286
                  else
287
                  {
288
                    commv.data.val=15;
289
                snd_dtq (CanTx,commv.msg);        
290
                  }
291
                }
292
            else if(numero_p==0x0002)
293
                {
294
                  if(capt==0x5603)
295
                  {
296
                commv.data.val=15;
297
                snd_dtq (CanTx,commv.msg);
298
                  }
299
                  else
300
                  {
301
                    commv.data.val=15;
302
                snd_dtq (CanTx,commv.msg);        
303
                  }
304
                }
305
                else if(numero_p==0x0003)
306
                {
307
                  if(capt==0x5603)
308
                  {
309
                commv.data.val=60;
310
                snd_dtq (CanTx,commv.msg);
311
                        //dly_tsk(4000);
312
                        //commv.data.val=15;
313
                //snd_dtq (CanTx,commv.msg);
314
                   }
315
                  else
316
                  {
317
                    commv.data.val=10;
318
                snd_dtq (CanTx,commv.msg);        
319
                  }
320
             }
321
         dly_tsk(100);
322
        }
323
}
324
void info_capt()
325
{
326
        while(1)
327
        {
328
           CanFrame req;
329
           req.data.id='C'; req.data.rtr=1;
330
           periph[ADDR('C')].ev= 0x01;
331
           snd_dtq (CanTx,req.msg);
332
           wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
333
       capt = periph[ADDR('C')].val;
334
           dly_tsk(100);
335
        }
336
}
337
void mode_course()
338
{
339
        while(1)
340
        {
341
           CanFrame req;
342
           req.data.id='M'; req.data.rtr=1;
343
           periph[ADDR('M')].ev= 0x01;
344
           snd_dtq (CanTx,req.msg);
345
           wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
346
       info_piste = periph[ADDR('M')].val;
347
           numero_p= info_piste & 0x00FF;
348
           feu= info_piste & 0x8000;
349
           dly_tsk(100);
350
        }
351
}
352
void demarrage_feu()
353
{
354
        while(1)
355
        {
356
                if(feu==0x8000)
357
                {
358
                        sta_tsk(ID_vitesse_roue);
359
                }
360
        }
361
}
362
void main()
363
{
364
        ports_mcu();
365
    lcd_init();
366
        periph_init();
367
        periph_nom("#km07*");
368

    
369
    can_init();
370
    clavier_init(1);
371
        capture_init();
372

    
373
        sta_cyc(ID_acqui);
374
        sta_tsk(ID_periph_rx);
375
        
376
        sta_tsk(ID_asserv_T);
377
        //sta_tsk(ID_hcy_tourelle);
378
        sta_tsk(ID_dist_T);
379
//        sta_tsk(ID_demarrage_feu);
380
        sta_tsk(ID_vitesse_roue);
381
        sta_tsk(ID_info_capt);
382
        sta_tsk(ID_mode_course);
383
        
384

    
385
    while(1)
386
    {
387
           dly_tsk(1000); 
388
    }
389
                
390
}
391

    
392
void acqui()
393
{
394
        LED_V=!LED_V;
395
}