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root / branch / daval / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 398

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123
//Asservissement de la tourelle
124

    
125
int consigne = 450;         //valeur de la consigne
126
int angle_mesure=0 ;                         //valeur retournee
127
char k=1;                                 //gain du correcteur
128
int angle_corrige = 0 ;                 //valeur envoyee
129

    
130

    
131
//Asservissement de la voiture
132
int distance_mur=700;                // Consigne qui permet d etre bien centr? sur la route
133
char C=1;                                        // Gain asservissment des roues
134
char vitesse_rapide= 0;//Commande de vitesse que l'on envoie
135
char vitesse_lente=0;
136
int distance_mesure=0;
137
int cap;
138

    
139
//Variables pour les capteurs
140

    
141
int capteur;
142
char couleur;
143
char numero;
144

    
145
//Variables pour les pistes
146
char num_piste;
147
unsigned short nbr_tour=0;
148
// Gestion piste et feu
149

    
150
int mode_course;
151
int feu_vert;
152

    
153
void mode2course(){
154
        CanFrame requete;
155
        UINT flag;
156
        while(1)
157
        {
158
                requete.data.id = 'M';                        
159
        requete.data.rtr = 1;        
160
        periph[ADDR('M')].ev = 0x04;                                        
161
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
162
        wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag);
163
        mode_course = periph[ADDR('M')].val;
164
                feu_vert = mode_course && 0x8000;
165
                num_piste = mode_course;
166
        dly_tsk(10);
167
        }
168
}
169

    
170
void asservissement_tourelle()
171
{
172
        CanFrame commande;
173
        CanFrame requete;
174
        CanFrame reponse;
175
         
176
        while(1)
177
        {
178
                
179
                requete.data.id='R';                         // Demande de renvoyer l'angle en dixieme de degre
180
            requete.data.rtr=1;                                // Indique une lecture
181
                snd_dtq (CanTx,requete.msg);         // Interrogation du peripherique
182
            //rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);         // Attente de la reponse  // On ne l'utilise plus car utlisation de periph_ID
183
   
184
                
185
            angle_mesure = periph[ADDR('R')].val;         // Contient la valeur de retour du simulateur.
186

    
187
               
188
                commande.data.id='T';                        //Envoi d'une commande
189
                commande.data.rtr=0;                         //Indique une ecriture
190
                
191
                angle_corrige=k*(consigne-angle_mesure); 
192
                commande.data.val=angle_corrige;
193
                snd_dtq (CanTx,commande.msg);         //Envoi modification
194
                dly_tsk(15);
195
        }
196
}
197
CanFrame vitesse;                                //Sotie de la tache avance car utilis?e dans la tache de l'asservissment de cap
198
CanFrame orientation_roue;
199
CanFrame requete;
200

    
201
void avance()
202
{
203
        
204
        dly_tsk(2000);
205
        if(feu_vert)
206
        {
207
                
208
        
209
                vitesse.data.id='V';                                //Envoi d'une commande en vitesse
210
                vitesse.data.rtr=0;                                 //Indique une ecritur
211
                while(1)
212
                {
213
                        switch(num_piste)
214
                        {
215
                                case 1:         vitesse_rapide= 70;
216
                                                 vitesse_lente=40; 
217
                            break;
218
                                                
219
                                case 2:  vitesse_rapide= 40;
220
                                                 vitesse_lente=25;
221
                                break;
222
                                                 
223
                                case 3:  vitesse_rapide= 40;                
224
                                                 vitesse_lente=25;
225
                                break;
226
                                case 4:  vitesse_rapide= 25;
227
                                                 vitesse_lente=10;
228
                                break;
229
                        }
230
                        
231
                        if(cap<-30 || cap>30)                                         //Gestion vitesse dans les virages
232
                        {
233
                                vitesse.data.val=vitesse_lente;
234
                                snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
235
                        }
236
                        else 
237
                        {
238
                                vitesse.data.val=vitesse_rapide;
239
                                snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
240
                        }
241
                        if(couleur=='V' && numero == 0x03 && num_piste==0x03) // Gestion saut piste rouge
242
                        {
243
                                vitesse.data.val=47;
244
                                snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
245
                        }
246
                        if(couleur=='B' && numero ==0x03 && num_piste==0x03) 
247
                        {
248
                                vitesse.data.val=10;
249
                                snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
250
                        }
251
                        /*if(capteur == 0b0101011000000101) //Compte le nombre de tour au bout de trois la voiture s'arr?te
252
                        {
253
                                
254
                                nbr_tour+=1;
255
                                if(nbr_tour==3)
256
                                {
257
                                        vitesse.data.val=0;
258
                                        snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
259
                                        
260
                                }
261
                        }*/
262
                        if(Bp_G==1)
263
                        {
264
                                vitesse.data.val=0;
265
                                snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
266
                        }
267
                
268
                        dly_tsk(10);
269
                }
270
        }
271
}
272

    
273
void distance_bord()
274
{
275
        CanFrame requete_dist;
276
    UINT flag;
277
        
278
    while(1)
279
        {
280
                
281
        requete_dist.data.id= 'U' ;                        
282
        requete_dist.data.rtr= 1 ;                                                        //requete lecture distance donne par le telemetre
283
        periph[ADDR('U')].ev= 0x02 ;                                                //L evenement est declenche a chaque fois que la valeur du periph U et mise ? jour
284
        snd_dtq(CanTx, requete_dist.msg);
285
        wai_flg (ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);                        //Attente lecture
286
                
287
                if(periph[ADDR('U')].val > 2000)                                        //Pour eviter les trou dans la barriere
288
                {
289
                        distance_mesure=700;
290
                }
291
                else 
292
                {
293
                distance_mesure=periph[ADDR('U')].val;
294
                }
295
                
296
                dly_tsk(10);
297
                
298
        }
299
}
300

    
301
void asserv_cap()
302
{
303
        CanFrame requete,commande;
304
        UINT flag;
305
                
306
   while (1) 
307
   {
308
        requete.data.id='D';                                        //Angle des roues directrices                        
309
        requete.data.rtr=1;                                                //Requete lecture angle des roues
310
        periph[ADDR('D')].ev=0x01;
311
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
312
        wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
313
        commande.data.id='D';
314
        commande.data.rtr=0;
315
        cap=C*(distance_mesure-distance_mur);
316
                commande.data.val= cap;
317
        snd_dtq(CanTx, commande.msg);
318
                
319
                if(couleur=='V' && numero == 0x03) 
320
                {
321
                        cap=0;
322
                        snd_dtq (CanTx,commande.msg);
323
                }
324
                dly_tsk(5);
325
        }
326
}
327

    
328
void detection_capteur(){
329
        CanFrame requete;
330
        UINT flag;
331
        while(1)
332
        {
333
                requete.data.id = 'C';                                                                //On lit la valeur du periph C qui est l'information sur le capteur
334
        requete.data.rtr = 1;        
335
        periph[ADDR('C')].ev = 0x03;                                                //Mis ? jour ? chaque foir que l'on passe un capteur laser
336
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
337
        wai_flg(ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag);
338
        capteur = periph[ADDR('C')].val;
339
        couleur = capteur >> 8;                                //On decale pour avoir les 8 bits de poids forts : info sur la couleur
340
                numero = capteur ;
341
        dly_tsk(10);
342
        }
343
}
344

    
345
void clavier()
346
{
347
        while(1)
348
        {
349
                short code_touche;
350
                vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche);
351
                
352
        }
353
        dly_tsk(30);
354
}
355

    
356
void main()
357

    
358
{
359
        
360

    
361
        ports_mcu();
362
    lcd_init();
363
        periph_init();
364
        periph_nom("#PAVAL2k17");
365

    
366
    can_init();
367
    clavier_init(1);
368
        capture_init();
369

    
370
        sta_cyc(ID_acqui);
371
        sta_tsk(ID_periph_rx); //Si on utilise cette t?che on ne doit plus utiliser canRX
372
        sta_tsk(ID_asservissement_tourelle);
373
        sta_tsk(ID_distance_bord);
374
        sta_tsk(ID_asserv_cap);
375
        sta_tsk(ID_avance);
376
        sta_tsk(ID_detection_capteur);
377
        sta_tsk(ID_mode2course);
378
        sta_tsk(ID_clavier);
379
        while(1);
380

    
381
}
382

    
383
void acqui()
384
{
385
        LED_V=!LED_V;
386
        LED_R=!LED_R;
387
        LED_J=!LED_J;
388
}
389