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root / branch / dupriet / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 397

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123

    
124

    
125
unsigned int consigne_angulaire =350;// 900;                350
126
unsigned int alpha;
127
unsigned int k = 3; //gain asserv tourelle
128
unsigned int d;
129
float roue=1;
130
int celerite=25;
131
unsigned int norme= 870;//494;                870
132
unsigned int lecturevit;
133
unsigned int capteur;
134
unsigned int compteur_tours=0;
135
char c[]="";
136
int temps;
137
unsigned short STOP=0;
138

    
139
void capteur_couleur(){
140
        CanFrame req;
141
        unsigned int detect_change=0;
142
        UINT flag;
143
        while(1){
144
                req.data.id='C';
145
                req.data.rtr=1;
146
                periph[ADDR('C')].ev=0x01;
147
                snd_dtq(CanTx,req.msg);
148
                wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
149
                capteur=periph[ADDR('C')].val;
150
                
151
                if(detect_change!=capteur){detect_change=capteur;
152
                        if(capteur==0x5605)        //protocole pour compter le nombre de tours
153
                                {//detect_change=capteur;
154
                                        if(compteur_tours<2){
155
                                                compteur_tours++;}
156
                                        else{STOP++;}
157
                                }}
158
        
159
                switch(capteur) {
160
                        case 0x5601:                //d?but d?tection lasers aux angles de la piste
161
                                celerite=20;//pour passer la piste rouge
162
                                break;
163
                        case 0x4a01:
164
                                celerite=25;
165
                                break;
166
                        case 0x5602:
167
                                celerite=47;
168
                                break;
169
                        case 0x5202:
170
                                celerite=25;
171
                                break;
172
                        case 0x5603:
173
                                celerite=47;
174
                                break;
175
                        case 0x4203:
176
                                celerite=25;
177
                                break;
178
                        case 0x5604:
179
                                celerite=47;
180
                                break;
181
                        case 0x4304:
182
                                celerite=20;
183
                                break;                        //fin d?tection lasers aux angles de la piste
184
                                
185
                        case 0x7612:                //piste bleue        //vert 18 petit
186
                                celerite=20;
187
                                break;
188
                        
189
                        case 0x7610:                //d?but saut piste rouge        //vert petit 16
190
                                celerite=48;
191
                                roue=0;
192
                                break;
193
                        case 0x7611:        //vert petit 17
194
                                celerite=0;
195
                                
196
                                roue=1;dly_tsk(1000);
197
                                celerite=10;
198
                                dly_tsk(800);
199
                                celerite=20;
200
                                break;                        //fin saut piste rouge
201
                        
202
                        case 0x7620:
203
                                norme=150;
204
                                break;
205
                }
206
        dly_tsk(5);}
207
}
208

    
209

    
210

    
211

    
212
void avancer(){
213
        unsigned int z;
214
        CanFrame comm;
215
        CanFrame req;
216
        UINT flag;
217
        dly_tsk(1500);
218
        
219
        while (1){                
220
                req.data.id='D';
221
                req.data.rtr=1;
222
                periph[ADDR('D')].ev=0x01;
223
                snd_dtq(CanTx,req.msg);
224
                wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
225
                z=periph[ADDR('D')].val;
226
                
227
                comm.data.id='V';
228
                comm.data.rtr=0;
229
                comm.data.val=celerite;
230
                snd_dtq(CanTx,comm.msg);
231
                dly_tsk(100);                //libere le processeur
232
        }
233
}
234

    
235
void asserv_direction(){
236
        CanFrame comm;
237
        CanFrame req;
238
        CanFrame com;
239
        UINT flag;
240
        //dly_tsk(1000);
241
        while (1){
242
                req.data.id='U';
243
                req.data.rtr=1;
244
                periph[ADDR('U')].ev=0x01;
245
                snd_dtq(CanTx,req.msg);
246
                wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
247
                d=periph[ADDR('U')].val;
248
                dly_tsk(4);                
249
                if (d<2000){
250
                        comm.data.id='D';
251
                        comm.data.rtr=0;
252
                        comm.data.val=roue*(-norme+d);
253
                        snd_dtq(CanTx,comm.msg);
254
                        LED_J=0;}
255
                else{
256
                        LED_J=1;}
257
                dly_tsk(10);
258
        }
259
}
260

    
261
void emergency(){
262
        if(Bp_G){STOP++;}
263
}
264

    
265
void asserv_tourelle(){
266
                
267
                CanFrame comm;
268
                CanFrame req;
269
                UINT flag;
270
                
271
                while (1){
272
                        req.data.id='R';
273
                        req.data.rtr=1;
274
                        periph[ADDR('R')].ev=0x01;
275
                        snd_dtq(CanTx,req.msg);
276
                        wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
277
                        alpha = periph[ADDR('R')].val;
278
                        
279
                
280
                        comm.data.id='T';
281
                        comm.data.rtr=0;
282
                        comm.data.val=k * (consigne_angulaire - alpha);
283
                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
284
                        dly_tsk(10);
285
                }        
286
}
287

    
288
void afficheur(){
289
                CanFrame req;
290
                UINT flag;
291
                while(1){
292
                        req.data.id='H';
293
                        req.data.rtr=1;
294
                        periph[ADDR('H')].ev=0x01;
295
                        snd_dtq(CanTx,req.msg);
296
                        wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW,&flag);
297
                        temps = periph[ADDR('H')].val;
298
                        sprintf(c,"%d",temps);
299
                        lcd_str(c);
300
                        dly_tsk(100);
301
                        lcd_init();
302
                }
303
}
304

    
305
void main()
306
{
307

    
308
        ports_mcu();
309
    lcd_init();
310
        periph_init();
311
        periph_nom("#Anaec*");
312
        lcd_str(c);
313
    can_init();
314
    clavier_init(1);
315
        capture_init();
316
        sta_tsk(ID_avancer);
317
        sta_cyc(ID_acqui);
318
        sta_tsk(ID_afficheur);
319
        sta_tsk(ID_asserv_tourelle);
320
        sta_tsk(ID_asserv_direction);
321
        sta_tsk(ID_periph_rx);
322
        sta_tsk(ID_capteur_couleur);
323
        sta_tsk(ID_emergency);
324
    while(1)
325
    {
326
                if(STOP){
327
                        celerite=0;
328
                        dly_tsk(500);
329
                        ter_tsk(ID_asserv_tourelle);
330
                        ter_tsk(ID_asserv_direction);
331
                        ter_tsk(ID_periph_rx);
332
                        ter_tsk(ID_capteur_couleur);
333
                        ter_tsk(ID_avancer);
334
                        ter_tsk(ID_afficheur);
335
                        stp_cyc(ID_acqui);
336
                        LED_R=!LED_R;
337
                        LED_J=!LED_J;
338
                        LED_V=!LED_V;
339
                        }
340
                /*
341
                dly_tsk(100);
342
                LED_J=1;
343
                dly_tsk(100);
344
                LED_J=0;
345
                dly_tsk(100);
346
                */
347

    
348
    }
349
}
350

    
351
void acqui()
352
{        
353
        LED_R=!LED_R;
354
}
355