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root / branch / toribio / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 39

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30

    
31

    
32
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
33

    
34
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
35
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
36

    
37
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
38

    
39
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
40

    
41
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
42
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
43
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
44

    
45
// Exemple:
46
//                 CanFrame comm;
47
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
48
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
49

    
50
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
51
//                CanFrame demande;
52
//                CanFrame reponse;
53
//
54
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
55
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
56
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
57
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
58
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
59

    
60
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
61
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
62
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
63
// Il faut envoyer une demande de lecture:
64
//         CanFrame comm;
65
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
66
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
67
//
68
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
69
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
70
//
71
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
72
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
73

    
74
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
75
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
76
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
77
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
78

    
79
// Les evenements:
80
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
81
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
82
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
83
//Bit   Information associee            Remarque
84
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
88
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
89
//5
90
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
91
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
92
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
93
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
94
//10
95
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
96
//12    Sortie de la piste,
97
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
98
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
99
//15
100

    
101

    
102
// Peripheriques disponibles:
103
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
104
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
105
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
106
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
107
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
108
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
109
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
110
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
111
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
112
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
113
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
114
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
115
//  Bits 7-0?: numero de la piste
116
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
117
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
118
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
119
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
120
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
121
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
122
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
123
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
124

    
125
short alpha;
126
short distance;
127

    
128
void asserv0(){
129
        short k=1; //Gain du correcteur P
130
//lecture de la position de la tourelle
131
CanFrame requete, reponse,comm;
132
requete.data.id='R';
133
requete.data.rtr=1; //indique une requete de lecture
134
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
135
rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
136
alpha=reponse.data.val;        
137

    
138
//Commande vitesse de la tourelle
139
comm.data.id='T';
140
comm.data.rtr=0; //indique une ?criture
141
comm.data.val=k*(ad00-alpha);
142
snd_dtq(CanTx, comm.msg);
143

    
144
//lecture de la distance du mur
145
/*requete.data.id='U';
146
requete.data.rtr=1; //indique une requete de lecture
147
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
148
rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
149
distance=reponse.data.val;
150
        */
151
        
152
        
153
}
154

    
155

    
156

    
157
void main()
158
{
159
        CanFrame requete, reponse,comm;
160
        ports_mcu();
161
    lcd_init();
162
        periph_init();
163
        periph_nom("#AutoTest*");
164

    
165
    can_init();
166
    clavier_init(1);
167
        capture_init();
168

    
169
        sta_cyc(ID_acqui);
170
//        sta_tsk(ID_periph_rx);
171

    
172

    
173
//verif avec vitesse
174
requete.data.id='V';
175
requete.data.rtr=0; 
176
requete.data.val=8;
177
snd_dtq(CanTx, requete.msg);
178

    
179
    while(1)
180
    {
181
                
182
                LED_J=1;
183
                dly_tsk(100);
184
                LED_J=0;
185
                dly_tsk(100);
186
                sta_tsk(ID_asserv0);
187
        
188
    }
189
}
190

    
191
void acqui()
192
{
193
        LED_V=!LED_V;
194
}
195

    
196

    
197