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root / branch / bacher / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 380

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123

    
124
int cons=450; //contient la consigne
125
int retour=0; //contient la valeur retourner par le p?riph
126
int k=5; //contient le gain du correcteur de la boucle de r?gulation de la tourelle
127
int k2=1; //contient le gain du correcteur de l'angle des roues
128
int vitesse=0; //vitesse en ligne droite
129
int vitesse_virage=0; //vitesse dans les virages
130
int valeur=0; //contient la valeur ? envoyer
131
int distance=0; //mesure de la distance gr?ce au t?l?m?re
132
int cons_roue=700; //consigne du placement au milieu de la route
133
int ang_roue=0; //correction de l'angle ? effectuer
134
int numcapt=0; //num?ro du dernier capteur
135
int colcapt=0; //couleur du dernier capteur
136
int retour_C; //couleur & num?ro
137
int i_tremplin=0; //bool?en : 1=ligne du tremplin 0=autres lignes
138
int i_ralenti=0;
139
int i=0; //bool?en : 1=acc?l?ration avant le tremplin et d?sactivation de la rotation des roues 0= fonctionnement normal
140
int retour_M; //retour du p?riph?rique M
141
int num_piste=0; //contient l'identifiant de la piste
142
int col_feu=0; //contient la couleur du feu
143
int mode=0; //mode de ralentissemennt dans les virages
144
int compte_tour=0;
145
int i_tour=0;
146
int stop=0;
147
int i_urgence=0;
148
int s_urgence=0;
149
int cu;
150

    
151
FLGPTN flag_capt;
152
FLGPTN flag_pist;
153

    
154
CanFrame vit_roue; //canal de commande de la vitesse
155
CanFrame capteur; 
156
CanFrame piste;
157

    
158
void demarre()
159
{
160
        dly_tsk(2000);
161
        piste.data.id='M';
162
          piste.data.rtr=1; 
163
        periph[ADDR('M')].ev=0x04;
164
        snd_dtq(CanTx, piste.msg);
165
        wai_flg (ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag_pist);
166

    
167
        retour_M=periph[ADDR('M')].val;
168
        num_piste=retour_M & 0x007F;
169
        switch(num_piste){
170
                case 4: //piste noire
171
                        vitesse=30;
172
                        vitesse_virage=30;
173
                        mode=0;
174
                        break;
175
                case 1: //piste verte
176
                        vitesse=70;
177
                        vitesse_virage=30;
178
                        mode=0;
179
                        break;
180
                case 2: //piste bleue
181
                        vitesse=50;
182
                        vitesse_virage=30;
183
                        mode=0;                
184
                        break;
185
                case 3: //piste rouge
186
                        vitesse=60;
187
                        vitesse_virage=30;
188
                        mode=0;
189
                        break;
190
                }
191
        vit_roue.data.id='V'; 
192
    vit_roue.data.rtr=0; 
193
    vit_roue.data.val=vitesse;
194
        snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
195
}
196

    
197
void asserv0()
198
{
199
        CanFrame comm;
200
        CanFrame req;
201
        CanFrame reponse;
202
        while(1){
203
                
204
                        
205
                    req.data.id='R'; 
206
                    req.data.rtr=1;
207
 
208
                    if(s_urgence==0)snd_dtq (CanTx,req.msg); // Interrogation du peripherique
209
                    retour=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
210
        
211
                    comm.data.id='T'; 
212
                    comm.data.rtr=0; 
213
                    comm.data.val=valeur;
214
                    if(s_urgence==0)snd_dtq (CanTx,comm.msg); //on envoie la modification ? effectuer
215
                        if(retour!=cons) valeur=k*(cons-retour);
216
                        dly_tsk(20);
217
                
218
        }
219
}
220

    
221
int calcul_virage(int a) //modifie la vitesse dans les virages
222
{
223
        if (mode==0){
224
                if (a>-10 && a<10)        return vitesse;
225
                else return vitesse_virage;
226
        }
227
        if (mode==1){
228
                if (a>-10 && a<10){
229
                        return vitesse;}
230
                else if(a>0&&a<50) 
231
                        return -a/2+vitesse;
232
                        //return (a*a)/100-a+vitesse;
233
                else if(a<0&&a>-50) 
234
                        return a/2+vitesse;
235
                        //return (a*a)/100+a+vitesse;
236
                else if (a<-100||a>100){
237
                        return vitesse_virage;
238
                }
239
                else return ((-(a*a)/100)+vitesse);
240
        }
241
        if (mode==2){
242
                if (a>-10 && a<10){
243
                        return vitesse;}
244
                else if(a>0&&a<50) 
245
                        
246
                        return (a*a)/100-a+vitesse;
247
                else if(a<0&&a>-50) 
248
                        
249
                        return (a*a)/100+a+vitesse;
250
                else if (a<-100||a>100){
251
                        return vitesse_virage;
252
                }
253
                else return ((-(a*a)/100)+vitesse);
254
        }        
255
}
256
         
257
void mes_dist(){
258

    
259
        CanFrame req;
260
    UINT flag;
261
    while(1){
262
                        
263
                req.data.id='U';
264
                req.data.rtr=1;
265
                periph[ADDR('U')].ev=0x02;
266
                       if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, req.msg);
267

    
268
                       wai_flg (ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);
269
                       if (periph[ADDR('U')].val>900){
270
                        }
271
                        else {
272
                                distance=periph[ADDR('U')].val;
273
                                }
274
                        dly_tsk(10);
275
                        
276
        }
277
}
278

    
279
void angle_roue()
280
{
281
    CanFrame req,comm;
282
    UINT flag;
283
           while (1) {
284
                
285
                        req.data.id='D';
286
                req.data.rtr=1;
287
                periph[ADDR('D')].ev=0x01;
288
                if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, req.msg);
289

    
290
                       wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
291
                ang_roue=periph[ADDR('D')].val;
292

    
293
                comm.data.id='D';
294
                comm.data.rtr=0; 
295
                if(i_tremplin==1) comm.data.val=0;
296
                        if(i_tremplin==0) comm.data.val=k2*(distance-cons_roue);                
297
                    if(i_tremplin==0 && i_ralenti==0 && stop==0) {
298
                                vit_roue.data.val=calcul_virage(k2*(distance-cons_roue)); 
299
                                  if(s_urgence==0)snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
300
                        
301
                        }
302
                        if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, comm.msg); 
303
                        dly_tsk(10);
304
                
305
        }
306
}
307

    
308
void detect_capteur()
309
{
310
        while(1){
311
                
312
                capteur.data.id='C';
313
                capteur.data.rtr=1; 
314
                periph[ADDR('C')].ev=0x03;
315
                if(s_urgence==0)snd_dtq(CanTx, capteur.msg);
316
                wai_flg (ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag_capt);
317
        
318
                retour_C=periph[ADDR('C')].val;
319
                numcapt=retour_C & 0x00ff;
320
                if ((retour_C & 0xff00)!=colcapt) {
321
                colcapt=retour_C & 0xff00;
322
                //AFFICHAGE DE LA COULEUR ET DU CIRCUIT
323
                switch(colcapt){
324
                        case 0x5600:
325
                        lcd_init();
326
                        lcd_str("vert");
327
                        break;
328
                        case 0x4a00:
329
                        lcd_init();
330
                        lcd_str("jaune");
331
                        break;
332
                        case 0x5200:
333
                        lcd_init();
334
                        lcd_str("rouge");
335
                        break;
336
                        case 0x4200:
337
                        lcd_init();
338
                        lcd_str("bleu");
339
                        break;
340
                        case 0x4300:
341
                        lcd_init();
342
                        lcd_str("cyan");
343
                        break;
344
                }
345
                
346
                }
347
                
348
                
349

    
350
//COMPTEUR DE TOUR
351
                
352
                if (retour_C==0x5605 && i_tour==0){
353
                        i_tour++;
354
                        compte_tour++;
355
                        if (compte_tour>=3){
356
                                stop=1;
357
                                vitesse=0; 
358
                                vitesse_virage=0;
359
                                vit_roue.data.val=vitesse;
360
                                snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
361
                        }
362
                }
363
                if (retour_C==0x5601 && i_tour!=0){
364
                        i_tour=0;                
365
                        }        
366
                        
367
//CAPTEURS POUR LA PISTE ROUGE        
368
                if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==3){ //si on passe le capteur avant le tremplin
369
                        i++;
370
                        dly_tsk(1500);
371
                        i_tremplin=1;
372
                        vitesse=45;
373
                        vitesse_virage=45;
374
                        dly_tsk(1000);
375
                        vitesse=20;
376
                        vitesse_virage=20;
377
                }
378
        
379
                if (retour_C==0x4203 && num_piste==3){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin
380
                        i_tremplin=0;
381
                        i_ralenti=1;
382
                        vitesse=20;
383
                        vitesse_virage=20;
384
                        i=0;
385
                }
386
                if (retour_C==0x5604 && num_piste==3){ //on reprend les param?tres de d?part
387
                        vitesse=60;
388
                        vitesse_virage=30;
389
                        i_ralenti=0;
390
                }
391
                
392
/*        
393
//CAPTEURS POUR LA PISTE BLEUE
394
                if (retour_C==0x5604 & num_piste==2){ //avant la bosse de la piste bleue
395
                        vit_roue.data.val=40;
396
                        snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
397
                        i_ralenti=1;
398
                }        
399
                if (retour_C==0x4204 & num_piste==2){ //apr?s la bosse de la piste bleue
400
                        vit_roue.data.val=vitesse; 
401
                          snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
402
                        i_ralenti=0;
403
                }        
404
*/
405
        
406
//CAPTEURS POUR LA PISTE NOIRE
407
                if (retour_C==0x5601 && num_piste==4 && i==0){ //esquive des tonneaux
408
                        cons_roue=700;
409
                        vitesse=30;
410
                        vitesse_virage=30;
411
                        i_ralenti=0;
412
                        i_tremplin=1;
413
                        dly_tsk(2500);
414
                        i_tremplin=0;
415
                        cons_roue=450;
416
                        i++;
417
                }
418
                if (retour_C==0x4a01 && num_piste==4 && i==1){ //ralentissement dans le virage pour se coller ? la barri?re
419
                        vitesse=10;
420
                        vitesse_virage=10;
421
                        cons_roue=250;
422
                        i_ralenti=0;
423
                        i++;
424
                }
425
                if (retour_C==0x5602 && num_piste==4 && i==2){ //avant la bosse de la piste noire
426
                        vitesse=10;
427
                        vitesse_virage=10;
428
                        cons_roue=150;
429
                        dly_tsk(3500);
430
                        vitesse=20;
431
                        vitesse_virage=20;
432
                        i++;
433
                }        
434
                if (retour_C==0x5202 && num_piste==4){ //apr?s la bosse de la piste noire
435
                        vitesse=20;
436
                        vitesse_virage=20;
437
                        cons_roue=700;
438
                        i=0;
439
                }
440
                if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==4){ //si on passe le capteur avant le tremplin
441
                        i++;
442
                        vitesse=43;
443
                        vitesse_virage=43;
444
                        cons_roue=700;
445
                        dly_tsk(2000);
446
                        i_tremplin=1;
447
                        dly_tsk(1500);
448
                        i_tremplin=0;
449

    
450
                }
451
        
452
                if (retour_C==0x4203 && num_piste==4 && i==1){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin
453
                        i_tremplin=0;
454
                        i_ralenti=0;
455
                        vitesse=5;
456
                        vitesse_virage=5;
457
                        i++;
458
                        dly_tsk(2500);
459
                        vitesse=20;
460
                        vitesse_virage=20;
461
                        cons_roue=450;
462
                }
463
                
464
                if (retour_C==0x5604 && num_piste==4){ //on se d?cale et on ralentit pour les graviers
465
                        cons_roue=300;
466
                        vitesse=15;
467
                        vitesse_virage=15;
468
                        i_ralenti=0;
469
                }
470
                if (retour_C==0x4304 && num_piste==4 && i!=0){ //on reprend les param?tres de d?part
471
                        cons_roue=500;
472
                        vitesse=20;
473
                        vitesse_virage=20;
474
                        i=0;
475
                        dly_tsk(1500);
476
                        cons_roue=700;
477
                }
478
                
479
        dly_tsk(20);}
480
}
481

    
482
void urgence()
483
{
484
        while(1){
485
                
486
                while (p0_4==0){
487
                                s_urgence=1;
488
                                vit_roue.data.val=0; 
489
                                snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
490
                                cu=1;
491
                                i_urgence=0;
492
                        }
493
                if (p0_4==1 && i_urgence==0){
494
                                i_urgence==1;
495
                                s_urgence=0;
496
                                vit_roue.data.val=vitesse; 
497
                                  snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
498
                                cu=1;                
499
                        }
500
        dly_tsk(20);
501
        }
502
}
503

    
504
void main()
505
{        
506
        ports_mcu();
507
    lcd_init();
508
        periph_init();
509
        periph_nom("#T2C*");
510

    
511
    can_init();
512
    clavier_init(1);
513
        capture_init();
514
        
515
        sta_cyc(ID_acqui);
516
        sta_tsk(ID_periph_rx);
517
        sta_tsk(ID_asserv0);
518
        sta_tsk(ID_mes_dist);
519
        sta_tsk(ID_angle_roue);
520
        sta_tsk(ID_demarre);
521
        sta_tsk(ID_capteur);
522
        sta_tsk(ID_urgence);
523
        
524
    while(1){
525
        /*                        
526
                while (p0_4==0){
527
                                s_urgence=1;
528
                                vit_roue.data.val=0; 
529
                                snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
530
                                i_urgence=0;
531
                        }
532
                        if (p0_4==1 && i_urgence==0){
533
                                i_urgence==1;
534
                                s_urgence=0;
535
                        }*/
536
        }         
537
}
538

    
539
void acqui()
540
{
541
        LED_V=!LED_V;
542
}
543