Statistics
| Revision:

root / branch / porte / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 366

History | View | Annotate | Download (13.4 KB)

1
 /***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123
/*-------------------------------------- Constante ----------------------------------------*/
124
const Vitesse_max=99, Vitesse_min=0;
125

    
126
/*-------------------------------------- Variables ----------------------------------------*/
127
//Variables pour l'asserivssement des roues, de la vitesse et du telemetre
128
unsigned int Angle_T=0, Consigne_T=500;                                                //prend la valeur de l'angle au temps t-1 //Consigne de l'angle de la tourelle (consigne/10=>degr?s)
129
unsigned int valeur=0, Saut=0;                                                                                 //valeur transmise corrig?
130
unsigned int Somme_Erreur=0, Erreur=0;                        
131
unsigned int ErreurRoues=0,Somme_ErreurRoues=0;
132
int Kpt=1,        Kpr=1;                                                                                        //Param?tre des PID tourelle et roues
133
int Kdt=0.1,        Kdr=0.1;
134
unsigned int Vitesse=40, vit=0, i=1, Distance;                
135
unsigned int Angle_R=0, distance_bord=660;                                        //Angle des roues
136
//Variable de la fonction Capteur
137
unsigned int Info_capteur;
138
//Variable de la fonction Distance_bord
139
unsigned int Bord_defaut=0, ecart=400;
140
//Variable de la fonction IHM
141
short Touche_clavier;
142
//Variable de la fonction Circuit
143
unsigned int Info_circuit, Etat_feu, Num_circuit, Depart_ok=0, Arret_urgence=0;
144
//Variable de la fonction Evenement
145
unsigned int Lecture_eve;
146
FLGPTN test;
147

    
148

    
149
void Asserv_T(){        
150
        
151
        //'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
152
        //'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
153
        CanFrame comm;
154
        CanFrame demande;
155
        CanFrame reponse;
156
        while(1){
157
                        
158
                demande.data.id='R'; 
159
                demande.data.rtr=1;
160
        
161
                snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
162
                Angle_T=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
163
                
164
                comm.data.id='T'; 
165
                comm.data.rtr=0; 
166
                comm.data.val=valeur;
167
                snd_dtq (CanTx,comm.msg);//Envoi de la commande
168
                
169
                dly_tsk(100);
170
                }
171
        }
172

    
173
void Asserv_T_hc(){
174
        
175
        Erreur=Consigne_T-Angle_T;
176
        Somme_Erreur+=Erreur;
177
        
178
        if(Angle_T!=Consigne_T)
179
                valeur=Kpt*Erreur+Kdt*Somme_Erreur;//correction de l'angle par handler cyclique de la tourelle
180
        }
181

    
182
void Asserv_R(){
183
        
184
        //'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
185
        CanFrame comm;
186
        CanFrame demande;
187
        CanFrame reponse;
188
        
189
        dly_tsk(1500);
190
        while(1){
191
                
192
                comm.data.id='D'; //Commande de l'angle des roues
193
                comm.data.rtr=0; 
194
                comm.data.val=Angle_R;
195
                snd_dtq (CanTx,comm.msg);//Envoi de la commande
196
                                
197
                dly_tsk(1);
198
                }
199
        }
200

    
201
void Asserv_R_hc(){        
202
        
203
        ErreurRoues=distance_bord-Distance;
204
        Somme_ErreurRoues+=ErreurRoues;
205
        
206
        if(Distance != distance_bord && Bord_defaut == 0)
207
                Angle_R=-1*(Kpr*ErreurRoues+Kdr*Somme_ErreurRoues);//correction de l'angle par handler cyclique des roues
208
        }
209

    
210

    
211
void Asserv_V(){
212
        
213
        //'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
214
        CanFrame comm;
215
        CanFrame demande;
216
        CanFrame reponse;
217
        
218
        dly_tsk(3000);
219
        while(1){                
220
        
221
                comm.data.id='V';                                                 //Commande de la vitesse des roues motrices
222
                comm.data.rtr=0;
223
        
224
                if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){                
225
                        if(Info_capteur == 0x560){                                // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert).
226
                                comm.data.val=Vitesse;        
227
                                snd_dtq (CanTx,comm.msg);                        // Envoi de la commande de vitesse
228
                        }
229
                        else if(Info_capteur == 0x630 && Saut == 0){                //Accel?ration pour passer le saut
230
                                comm.data.val=Vitesse*1.66;        
231
                                snd_dtq (CanTx,comm.msg);
232
                                Saut=1;
233
                        }
234
                        else if(Info_capteur == 0x630 && Saut == 1){                //Ralentissement pour la reception du saut
235
                                comm.data.val=Vitesse/2.3;        
236
                                snd_dtq (CanTx,comm.msg);
237
                        //        Saut=0;
238
                        }
239
                        else{                                                                        // Ralentissement en cas de virage et de d?tection de trou ou d'obstacle.
240
                                comm.data.val=Vitesse/1.55;        
241
                                snd_dtq (CanTx,comm.msg);
242
                        }
243
                }
244
                else{
245
                        comm.data.val=0;        
246
                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
247
                }
248
                                
249
        dly_tsk(10);
250
        }
251
}
252

    
253
void Capteur(){
254
        
255
        //'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
256
        //  8 bits de poids faible?: numero du capteur
257
        //  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
258
        CanFrame comm;
259
        CanFrame demande;
260
        CanFrame reponse;
261
        
262
        while(1){
263
                
264
                demande.data.id='C';
265
                demande.data.rtr=1;
266
                snd_dtq (CanTx,demande.msg);                         // Interrogation du peripherique sur les donnees du dernier capteur touch?.
267
                Info_capteur=periph[ADDR('C')].val>>4;                 // contient la valeur de retour du simulateur sur le dernier capteur touch?.
268
                
269
                dly_tsk(100);
270
        }
271
        
272
        
273
}
274

    
275
void Distance_bord(){
276
        
277
        //'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre).
278
        CanFrame comm;
279
        CanFrame demande;
280
        CanFrame reponse;
281
        
282
        while(1){
283
                
284
                demande.data.id='U';
285
                demande.data.rtr=1;
286

    
287
                snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur la distance mesure par le telemetre.
288
                Distance=periph[ADDR('U')].val; // contient la valeur de retour du simulateur sur la distance mesur? par le telemetre.
289
                
290
                if(Distance > distance_bord+ecart  || Distance < distance_bord-ecart){
291
                        Bord_defaut=1;
292
                }
293
                else{
294
                        Bord_defaut=0;
295
                }                
296
                dly_tsk(10);
297
        }
298
        
299
}
300

    
301
void Commande_IHM(){
302
        
303
        // Interface Homme Machine muni du clavier matricielle, de l'?cran LCD,
304
        // des LEDs, des potentiometre et des interrupteurs.
305
        
306
        while(1){
307
                                
308
                vrcv_dtq(QdmTouche, &Touche_clavier);
309
                
310
                if(Touche_clavier != 0){
311
                        if(Touche_clavier != 42 && Touche_clavier != 35){
312
                                lcd_putc(Touche_clavier);        
313
                                vit = vit*i+(Touche_clavier-48);
314
                                i = 10*i;                
315
                        }
316
                        else if(Touche_clavier == 42 || Touche_clavier == 35){
317
                                if(vit < 100 && vit > 0){
318
                                        Vitesse = vit;
319
                                }
320
                                vit = 0;
321
                                i = 1;                        
322
                        }                                        
323
                        Touche_clavier=0;
324
                        dly_tsk(100);                
325
                }
326
                
327
        dly_tsk(100);        
328
        }                
329

    
330
}
331

    
332
void Bp_hc(){
333
        
334
        if(Bp_G == 1){ Arret_urgence = 1;}
335
        if(Bp_G == 0){ Arret_urgence = 0;}
336
        
337
        
338
}
339

    
340
void Circuit(){
341
        
342
        //'M'/77/0x7D?: Mode de course :
343
        //  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
344
        //  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
345
        //  Bits 7-0?: numero de la piste
346
        CanFrame comm;
347
        CanFrame demande;
348
        CanFrame reponse;
349
        
350
        while(1){
351
                
352
                demande.data.id='M';
353
                demande.data.rtr=1;
354
                snd_dtq (CanTx,demande.msg);                                                 // Interrogation du peripherique sur les information du circuit.
355
                Info_circuit=periph[ADDR('M')].val;
356
                Num_circuit=Info_circuit & 0x000F;
357
                Etat_feu=Info_circuit >> 15;                                                 // contient la valeur de retour du simulateur sur l'?tat du feu tricolore.
358
                
359
                if( Etat_feu == 1){ Depart_ok = 1;}                                        // Passe la variable permettant le d?part ? 1.
360
                dly_tsk(200);
361
        }
362
                
363
}
364

    
365
void Evenement(){
366
        
367
        //'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
368
        CanFrame comm;
369
        CanFrame demande;
370
        CanFrame reponse;
371
        
372
        while(1){
373
                
374
                wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0800, TWF_ANDW,&test);
375
                
376
                dly_tsk(800);
377
        }
378
                
379
}
380

    
381
void main()
382
{
383
        ports_mcu();
384
    lcd_init();
385
        periph_init();
386
        periph_nom("#Troen*");
387

    
388
    can_init();
389
    clavier_init(1);
390
        capture_init();
391

    
392
        sta_cyc(ID_acqui);
393
        sta_tsk(ID_periph_rx);
394

    
395
        sta_tsk(ID_Asserv_T);
396
        sta_cyc(ID_Asserv_T_hc);
397
        
398
        sta_tsk(ID_Asserv_R);
399
        sta_cyc(ID_Asserv_R_hc);
400
        
401
        sta_tsk(ID_Asserv_V);
402
        
403
        sta_tsk(ID_Capteur);
404
        
405
        sta_tsk(ID_Distance_bord);
406
        
407
        sta_tsk(ID_Commande_IHM);
408
        sta_cyc(ID_Bp_hc);
409
        
410
        sta_tsk(ID_Circuit);
411
        
412
        sta_tsk(ID_Evenement);
413
                
414
    while(1)
415
    {
416
        
417
    }
418
}
419

    
420
void acqui()
421
{
422
        LED_V=!LED_V;
423
}
424