Revision 366 branch/porte/Emb_App/programme_principal_etud.c
| programme_principal_etud.c | ||
|---|---|---|
| 140 | 140 |
//Variable de la fonction IHM |
| 141 | 141 |
short Touche_clavier; |
| 142 | 142 |
//Variable de la fonction Circuit |
| 143 |
unsigned int Info_circuit, Etat_feu, Num_circuit; |
|
| 143 |
unsigned int Info_circuit, Etat_feu, Num_circuit, Depart_ok=0, Arret_urgence=0;
|
|
| 144 | 144 |
//Variable de la fonction Evenement |
| 145 | 145 |
unsigned int Lecture_eve; |
| 146 | 146 |
FLGPTN test; |
| ... | ... | |
| 220 | 220 |
|
| 221 | 221 |
comm.data.id='V'; //Commande de la vitesse des roues motrices |
| 222 | 222 |
comm.data.rtr=0; |
| 223 |
|
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| 224 |
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| 225 |
if(Info_capteur == 0x560){ // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert).
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|
| 226 |
comm.data.val=Vitesse; |
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| 227 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); // Envoi de la commande de vitesse |
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| 223 |
|
|
| 224 |
if(Depart_ok == 1 && Arret_urgence == 0){
|
|
| 225 |
if(Info_capteur == 0x560){ // Commande de vitesse pour les lignes droites (dernier capteur detecte = vert).
|
|
| 226 |
comm.data.val=Vitesse; |
|
| 227 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); // Envoi de la commande de vitesse |
|
| 228 |
} |
|
| 229 |
else if(Info_capteur == 0x630 && Saut == 0){ //Accel?ration pour passer le saut
|
|
| 230 |
comm.data.val=Vitesse*1.66; |
|
| 231 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
|
| 232 |
Saut=1; |
|
| 233 |
} |
|
| 234 |
else if(Info_capteur == 0x630 && Saut == 1){ //Ralentissement pour la reception du saut
|
|
| 235 |
comm.data.val=Vitesse/2.3; |
|
| 236 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
|
| 237 |
// Saut=0; |
|
| 238 |
} |
|
| 239 |
else{ // Ralentissement en cas de virage et de d?tection de trou ou d'obstacle.
|
|
| 240 |
comm.data.val=Vitesse/1.55; |
|
| 241 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
|
| 242 |
} |
|
| 228 | 243 |
} |
| 229 |
else if(Info_capteur == 0x630 ){ //Accel?ration pour passer le saut
|
|
| 230 |
comm.data.val=Vitesse*1.66;
|
|
| 244 |
else{
|
|
| 245 |
comm.data.val=0;
|
|
| 231 | 246 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
| 232 |
Saut=1; |
|
| 233 | 247 |
} |
| 234 |
else if(Info_capteur == 0x630 && Saut == 1){ //Ralentissement pour la reception du saut
|
|
| 235 |
comm.data.val=Vitesse/2.3; |
|
| 236 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
|
| 237 |
Saut=0; |
|
| 238 |
} |
|
| 239 |
else{ // Ralentissement en cas de virage et de d?tection de trou ou d'obstacle.
|
|
| 240 |
comm.data.val=Vitesse/1.55; |
|
| 241 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); |
|
| 242 |
} |
|
| 243 |
|
|
| 244 |
//lcd_str(char &Vitesse) |
|
| 245 | 248 |
|
| 246 |
dly_tsk(10); |
|
| 247 |
} |
|
| 249 |
dly_tsk(10); |
|
| 248 | 250 |
} |
| 251 |
} |
|
| 249 | 252 |
|
| 250 | 253 |
void Capteur(){
|
| 251 | 254 |
|
| ... | ... | |
| 297 | 300 |
|
| 298 | 301 |
void Commande_IHM(){
|
| 299 | 302 |
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| 303 |
// Interface Homme Machine muni du clavier matricielle, de l'?cran LCD, |
|
| 304 |
// des LEDs, des potentiometre et des interrupteurs. |
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| 305 |
|
|
| 300 | 306 |
while(1){
|
| 301 |
|
|
| 307 |
|
|
| 302 | 308 |
vrcv_dtq(QdmTouche, &Touche_clavier); |
| 303 | 309 |
|
| 304 | 310 |
if(Touche_clavier != 0){
|
| ... | ... | |
| 317 | 323 |
Touche_clavier=0; |
| 318 | 324 |
dly_tsk(100); |
| 319 | 325 |
} |
| 320 |
dly_tsk(100); |
|
| 321 |
} |
|
| 326 |
|
|
| 327 |
dly_tsk(100); |
|
| 328 |
} |
|
| 329 |
|
|
| 322 | 330 |
} |
| 323 | 331 |
|
| 332 |
void Bp_hc(){
|
|
| 333 |
|
|
| 334 |
if(Bp_G == 1){ Arret_urgence = 1;}
|
|
| 335 |
if(Bp_G == 0){ Arret_urgence = 0;}
|
|
| 336 |
|
|
| 337 |
|
|
| 338 |
} |
|
| 339 |
|
|
| 324 | 340 |
void Circuit(){
|
| 325 | 341 |
|
| 326 | 342 |
//'M'/77/0x7D?: Mode de course : |
| ... | ... | |
| 338 | 354 |
snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique sur les information du circuit. |
| 339 | 355 |
Info_circuit=periph[ADDR('M')].val;
|
| 340 | 356 |
Num_circuit=Info_circuit & 0x000F; |
| 341 |
Etat_feu=Info_circuit >> 15; // contient la valeur de retour du simulateur sur l'?tat du feu. |
|
| 357 |
Etat_feu=Info_circuit >> 15; // contient la valeur de retour du simulateur sur l'?tat du feu tricolore.
|
|
| 342 | 358 |
|
| 359 |
if( Etat_feu == 1){ Depart_ok = 1;} // Passe la variable permettant le d?part ? 1.
|
|
| 343 | 360 |
dly_tsk(200); |
| 344 | 361 |
} |
| 345 | 362 |
|
| ... | ... | |
| 356 | 373 |
|
| 357 | 374 |
wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0800, TWF_ANDW,&test); |
| 358 | 375 |
|
| 359 |
dly_tsk(200);
|
|
| 376 |
dly_tsk(800);
|
|
| 360 | 377 |
} |
| 361 | 378 |
|
| 362 | 379 |
} |
| ... | ... | |
| 388 | 405 |
sta_tsk(ID_Distance_bord); |
| 389 | 406 |
|
| 390 | 407 |
sta_tsk(ID_Commande_IHM); |
| 408 |
sta_cyc(ID_Bp_hc); |
|
| 391 | 409 |
|
| 392 | 410 |
sta_tsk(ID_Circuit); |
| 393 | 411 |
|
Also available in: Unified diff