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root / branch / fichot / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 349

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123

    
124
int k1=4;
125
int k2=2;
126
UINT flag;
127
unsigned short capt=0;
128
unsigned short stop = 0;
129
unsigned short vitesse;
130
int num_piste;                                                
131
int rpiste;
132

    
133
CanFrame vit_roue; 
134

    
135
void demarrer(vitesse)
136
{
137
        vit_roue.data.id='V'; 
138
        vit_roue.data.rtr=0; 
139
        vit_roue.data.val=vitesse;
140
        snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
141
        
142
}
143

    
144
void asserv_tourelle()
145
{
146
        CanFrame comm;
147
                UINT flag;
148
                short angle;
149
                short consigne = 450;
150
                CanFrame req;
151
        req.data.id = 'R';                              
152
            req.data.rtr = 1;            
153
               while(1){           
154
                        periph[ADDR('R')].ev=0X01;
155
            snd_dtq(CanTx, req.msg);
156
            wai_flg(ev_periph,0X01,TWF_ANDW, &flag);
157
                        angle = periph[ADDR('R')].val; //r?ponse de l'angle
158
                
159
                        comm.data.id = 'T';                                                                
160
                comm.data.rtr = 0;                                                                 
161
                comm.data.val = k1*(consigne - angle);      
162
                snd_dtq(CanTx, comm.msg);
163
                        dly_tsk(5);
164
                }
165
}
166

    
167
void asserv2()
168
{
169
        CanFrame comm;
170
                CanFrame req, reponse;
171
                UINT flag;
172
                short consigne = 710;
173
                short distance;
174
                short rot;
175
        req.data.id = 'U';                               
176
                req.data.rtr = 1;  
177
                
178
             while(1){     
179
                                periph[ADDR('U')].ev=0X02;
180
                                snd_dtq(CanTx, req.msg);        
181
                                wai_flg(ev_periph,0X02,TWF_ANDW, &flag);
182
                                distance = periph[ADDR('U')].val; 
183
                                
184
                                if(distance>1500 || stop==1){
185
                         comm.data.id='D';
186
                    comm.data.rtr = 0;
187
                    comm.data.val = 0;
188
                    dly_tsk(10);
189
                                }
190
                                else{
191
                                        
192
                        req.data.id = 'U';
193
                    req.data.rtr = 1;
194
                    snd_dtq(CanTx, req.msg);
195
                    distance=periph[ADDR('U')].val; 
196
                    //Asservissement
197
                    rot=k2*(distance-consigne);
198
                    comm.data.id='D';
199
                    comm.data.rtr = 0;
200
                    comm.data.val = rot;
201
        
202
                   snd_dtq(CanTx,comm.msg);
203
                   dly_tsk(10);
204
                                }            
205
                                dly_tsk(10);
206
                }
207
}
208

    
209

    
210
void capteur(){
211
        CanFrame req;
212
        CanFrame comm;
213
        while (1){
214
                        stop = 0;
215
                req.data.id = 'C';
216
            req.data.rtr = 1;
217
            snd_dtq(CanTx, req.msg);
218
            capt=periph[ADDR('C')].val;
219
                        stop = 0;
220
            while(capt==0x7620){
221
                                stop = 1;
222
                                req.data.id = 'C';
223
                req.data.rtr = 1;
224
                snd_dtq(CanTx, req.msg);
225
                capt=periph[ADDR('C')].val;
226
                demarrer(50);
227
                comm.data.id='D';
228
                comm.data.rtr = 0;
229
                comm.data.val = 0;
230
                snd_dtq(CanTx,comm.msg);
231
                                dly_tsk(1000);
232
                        } 
233
         dly_tsk(10);
234
        }
235
}
236
                                
237
void piste(){
238
        CanFrame requete;
239
        UINT flag;
240
        
241
        requete.data.id = 'M';
242
        requete.data.rtr = 1;        
243
        periph[ADDR('M')].ev = 0x04;
244
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
245
        wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag); 
246
        num_piste = periph[ADDR('M')].val;      
247
        rpiste = num_piste & 0x00ff;        
248
}                                
249
                        
250

    
251

    
252
void main()
253
{        
254
    ports_mcu();
255
    lcd_init();
256
    periph_init();
257
    periph_nom("#louloute*");
258
    can_init();
259
    clavier_init(1);
260
    capture_init();
261
        
262
        sta_cyc(ID_acqui);
263
        sta_tsk(ID_periph_rx);
264
        sta_tsk(ID_asserv_tourelle);
265
        dly_tsk(1000);
266
        sta_tsk(ID_asserv2);
267
        sta_tsk(ID_capteur);
268
        dly_tsk(2000);
269
        demarrer(30);
270
        while(1){
271
                
272
        dly_tsk(2000);        
273
    }
274
         
275
}
276
void acqui()
277
{
278
        LED_V=!LED_V;
279
}
280

    
281

    
282