Revision 31 branch/maincent/tp_info6/Emb_App/programme_principal_etud.c

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programme_principal_etud.c
119 119
//				disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120 120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121 121
//				correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122
short alpha;
123
short k=1;
124
void asserv0(){
125

  
126
	CanFrame requete, reponse, comm;
127
	
128
	//commande en vitesse de la tourelle
129

  
130
	comm.data.id = 'T';
131
	comm.data.rtr = 0; //indique une ecriture
132
	comm.data.val = k*(-450-alpha);
133
	snd_dtq(CanTx, comm.msg);
134
	
135
	
136
	//position tourelle
137
	requete.data.id='R';
138
	requete.data.rtr=1; //Indique une requ?te de lecture
139
	snd_dtq(CanTx, requete.msg);
140
	rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
141
	alpha=reponse.data.val;
142

  
143
}
122 144

  
123

  
124 145
void main()
125 146
{
126 147
	ports_mcu();
......
133 154
	capture_init();
134 155

  
135 156
	sta_cyc(ID_acqui);
136
//	sta_tsk(ID_periph_rx);
157
//	sta_tsk(ID_periph_rx);
158

  
159
	
137 160

  
138 161
    while(1)
139
    {
140
		LED_J=1;
141
		dly_tsk(100);
142
		LED_J=0;
143
		dly_tsk(100);
162
    {
163
		asserv0();
144 164
    }
145 165
}
166

  
167

  
168
void acqui(){
169
	LED_V =! LED_V;
170
}
171

  
172
//positin de la tourrelle 
173

  
146 174

  
147
void acqui()
148
{
149
	LED_V=!LED_V;
150
}
151 175

  

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