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root / branch / elmansour / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 309

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122
unsigned alpha;
123
int k=1;
124
unsigned agl_roue;
125
unsigned distance;
126
unsigned dishorizontalfix;
127
unsigned dishorizontal;
128
unsigned erreur=0;
129
unsigned vits;
130

    
131

    
132
void tourelle(){
133
        while (1) {
134
                //lire l angle de torelle
135
                /*requete.data.id='R';
136
                requete.data.rtr=1;
137
                snd_dtq(CanTx,requete.msg);
138
                rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
139
                alpha=reponse.data.val;*/
140
                CanFrame req,comm;
141
            UINT flag;
142
             req.data.id='R';
143
            req.data.rtr=1;
144
            periph[ADDR('R')].ev=0x01;
145
            snd_dtq(CanTx,req.msg);
146
            wai_flg(ev_periph, 0x01,TWF_ANDW, &flag);
147
            alpha=periph[ADDR('R')].val;
148
        
149
                
150
                //commander la vitess de torelle
151
                comm.data.id='T';
152
                comm.data.rtr=0;
153
                comm.data.val=k*(450-alpha);
154
                snd_dtq(CanTx,comm.msg);
155
                dly_tsk(20);
156
        }
157
}
158

    
159
void demarrer (){
160
        dly_tsk(5000);
161
        while(1){
162
        CanFrame requete;
163
        /*do{
164
        dly_tsk(50);
165
        }while(abs(k*(450-alpha))>2); */
166
        requete.data.id='V';
167
        requete.data.rtr=0;
168
        vits=45;
169
        if(abs(distance-707)>30) requete.data.val=30;
170
        /*{
171
        do{
172
        if(vits>20) vits=vits-7;
173
        requete.data.val=vits;
174
        dly_tsk(5);
175
        }while(abs(distance-707)>10);
176
        }*/
177
        else requete.data.val=vits;
178
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
179
        dly_tsk(5);
180
        }
181
}
182

    
183
void roues(){
184
        dly_tsk(1000);
185
        /*req.data.id='D';
186
        req.data.rtr=1;
187
        periph[ADDR('D')].ev=0x02;
188
        snd_dtq(CanTx,req.msg);
189
        wai_flg(ev_periph, 0x02,TWF_ANDW, &flag);
190
        agl_roue=periph[ADDR('D')].val;*/
191
        //commander la rotation des roues
192
        //dishorizontalfix=distance*sin(3.14*alpha/1800);
193
        while(1){
194
        CanFrame req,comm;
195
        UINT flag;
196
        //dishorizontal=distance*sin(3.14*alpha/1800);        
197
        //erreur=dishorizontal-dishorizontalfix;
198
        comm.data.id='D';
199
        comm.data.rtr=0;
200
        comm.data.val=2*(distance-707);
201
        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
202
        dly_tsk(10);
203
        }
204
                
205
}
206
void distance_mur(){
207
        //lire la distance entre la voiture et le mur
208
        while(1){
209
        CanFrame req;
210
        UINT flag;
211
        req.data.id='U';
212
        req.data.rtr=1;
213
        periph[ADDR('U')].ev=0x02;
214
        snd_dtq(CanTx,req.msg);
215
        wai_flg(ev_periph, 0x02,TWF_ANDW, &flag);
216
        distance=periph[ADDR('U')].val;
217
        dly_tsk(10);
218
        }
219
        
220
}
221
void capt(){
222
        while(1){
223
        CanFrame req;
224
        int capteur;
225
        UINT flag;
226
        req.data.id='C';
227
        req.data.rtr=1;
228
        periph[ADDR('R')].ev=0x03;
229
        snd_dtq(CanTx, req.msg);
230
        wai_flg(ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag);
231
        capteur=periph[ADDR('C')].val;
232
        dly_tsk(20);
233
        }
234
        }
235
void feurouge(){
236
        while(1){
237
        CanFrame req;
238
        int feu;
239
        UINT flag;
240
        req.data.id='M';
241
        req.data.rtr=1;
242
        periph[ADDR('M')].ev=0x04;
243
        snd_dtq(CanTx, req.msg);
244
        wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag);
245
        feu=periph[ADDR('M')].val;
246
        dly_tsk(20);
247
        }
248
        }
249

    
250

    
251
void main()
252

    
253
{
254
        CanFrame comm;
255
                comm.data.id='T';
256
                comm.data.rtr=0;
257
                comm.data.val=120;
258
                snd_dtq(CanTx,comm.msg);
259
                dly_tsk(20);        
260
        ports_mcu();
261
    lcd_init();
262
        periph_init();
263
        periph_nom("#Mansour*");
264

    
265
    can_init();
266
    clavier_init(1);
267
        capture_init();
268

    
269
        sta_cyc(ID_acqui);
270
        sta_tsk(ID_periph_rx);
271

    
272
                sta_tsk(ID_tourelle);
273
            sta_tsk(ID_demarrer);
274
            sta_tsk(ID_distance_mur);        
275
                dly_tsk(2000);
276
                sta_tsk(ID_roues);
277
                sta_tsk(ID_capt);
278
                sta_tsk(ID_feurouge);
279
        
280
    while(1)
281
    {
282
                /*LED_J=1;
283
                dly_tsk(100);
284
                LED_J=0;
285
                dly_tsk(100);
286
                //tourelle();*/
287

    
288
    }
289
}
290

    
291

    
292
void acqui()
293
{
294
        LED_V=!LED_V;
295
}
296