root / branch / bacher / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 305
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/***********************************************************************/
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|---|---|
| 2 |
/* */
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| 3 |
/* FILE :test_compil.c */
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| 4 |
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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| 5 |
/* DESCRIPTION :main program file. */
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| 6 |
/* CPU GROUP :87 */
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| 7 |
/* */
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| 8 |
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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| 9 |
/* m308 */
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| 10 |
/* nc308lib */
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| 11 |
/* c308mr */
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| 12 |
/* nc382lib */
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| 13 |
/* */
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| 14 |
/***********************************************************************/
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| 15 |
#include "sfr32c87.h" |
| 16 |
#include <stdio.h> |
| 17 |
#include <stdlib.h> |
| 18 |
#include <itron.h> |
| 19 |
#include <kernel.h> |
| 20 |
#include "kernel_id.h" |
| 21 |
#include "lcd.h" |
| 22 |
#include "clavier.h" |
| 23 |
#include "periph.h" |
| 24 |
#include "uart0.h" |
| 25 |
#include "can.h" |
| 26 |
#include "carte_io.h" |
| 27 |
#include "carte_m32.h" |
| 28 |
#include <math.h> |
| 29 |
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| 30 |
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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| 31 |
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| 32 |
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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| 33 |
// la variable code_touche doit etre du type short.
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| 34 |
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| 35 |
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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| 36 |
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| 37 |
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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| 38 |
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| 39 |
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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| 40 |
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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| 41 |
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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| 42 |
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| 43 |
// Exemple:
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| 44 |
// CanFrame comm;
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| 45 |
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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| 46 |
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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| 47 |
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| 48 |
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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| 49 |
// CanFrame demande;
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| 50 |
// CanFrame reponse;
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| 51 |
//
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| 52 |
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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| 53 |
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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| 54 |
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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| 55 |
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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| 56 |
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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| 57 |
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| 58 |
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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| 59 |
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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| 60 |
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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| 61 |
// Il faut envoyer une demande de lecture:
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| 62 |
// CanFrame comm;
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| 63 |
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
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| 64 |
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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| 65 |
//
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| 66 |
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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| 67 |
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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| 68 |
//
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| 69 |
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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| 70 |
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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| 71 |
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| 72 |
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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| 73 |
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
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| 74 |
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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| 75 |
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
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| 76 |
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| 77 |
// Les evenements:
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| 78 |
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
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| 79 |
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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| 80 |
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
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| 81 |
//Bit Information associee Remarque
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| 82 |
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 83 |
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 84 |
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 85 |
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 86 |
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 87 |
//5
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| 88 |
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
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| 89 |
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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| 90 |
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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| 91 |
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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| 92 |
//10
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| 93 |
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
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| 94 |
//12 Sortie de la piste,
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| 95 |
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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| 96 |
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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| 97 |
//15
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| 98 |
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| 99 |
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| 100 |
// Peripheriques disponibles:
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| 101 |
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
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| 102 |
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
| 103 |
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
| 104 |
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
| 105 |
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
| 106 |
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
| 107 |
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
| 108 |
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
| 109 |
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
| 110 |
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
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| 111 |
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
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| 112 |
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
| 113 |
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
| 114 |
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
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| 115 |
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
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| 116 |
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
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| 117 |
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
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| 118 |
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
| 119 |
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
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| 120 |
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
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| 121 |
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
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| 122 |
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| 123 |
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| 124 |
int cons=450; //contient la consigne |
| 125 |
int retour=0; //contient la valeur retourner par le p?riph |
| 126 |
int k=3; //contient le gain du correcteur de la boucle de r?gulation de la tourelle |
| 127 |
int k2=1; //contient le gain du correcteur de l'angle des roues |
| 128 |
int vitesse=0; //vitesse en ligne droite |
| 129 |
int vitesse_virage=0; //vitesse dans les virages |
| 130 |
int valeur=0; //contient la valeur ? envoyer |
| 131 |
int distance=0; //mesure de la distance gr?ce au t?l?m?re |
| 132 |
int cons_roue=700; //consigne du placement au milieu de la route |
| 133 |
int ang_roue=0; //correction de l'angle ? effectuer |
| 134 |
int numcapt=0; //num?ro du dernier capteur |
| 135 |
int colcapt=0; //couleur du dernier capteur |
| 136 |
int retour_C; //couleur & num?ro |
| 137 |
int i_tremplin=0; //bool?en : 1=ligne du tremplin 0=autres lignes |
| 138 |
int i_ralenti=0; |
| 139 |
int i=0; //bool?en : 1=acc?l?ration avant le tremplin et d?sactivation de la rotation des roues 0= fonctionnement normal |
| 140 |
int retour_M; //retour du p?riph?rique M |
| 141 |
int num_piste=0; //contient l'identifiant de la piste |
| 142 |
int col_feu=0; //contient la couleur du feu |
| 143 |
int mode=0; //mode de ralentissemennt dans les virages |
| 144 |
FLGPTN flag_capt; |
| 145 |
FLGPTN flag_pist; |
| 146 |
|
| 147 |
CanFrame vit_roue; //canal de commande de la vitesse
|
| 148 |
CanFrame capteur; |
| 149 |
CanFrame piste; |
| 150 |
|
| 151 |
void demarre()
|
| 152 |
{
|
| 153 |
dly_tsk(2000);
|
| 154 |
piste.data.id='M';
|
| 155 |
piste.data.rtr=1;
|
| 156 |
periph[ADDR('M')].ev=0x04; |
| 157 |
snd_dtq(CanTx, piste.msg); |
| 158 |
wai_flg (ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag_pist);
|
| 159 |
|
| 160 |
retour_M=periph[ADDR('M')].val;
|
| 161 |
num_piste=retour_M & 0x007F;
|
| 162 |
switch(num_piste){
|
| 163 |
case 4: //piste noire |
| 164 |
vitesse=30;
|
| 165 |
vitesse_virage=30;
|
| 166 |
sta_tsk(ID_capteur); |
| 167 |
mode=0;
|
| 168 |
break;
|
| 169 |
case 1: //piste verte |
| 170 |
vitesse=75;
|
| 171 |
vitesse_virage=30;
|
| 172 |
mode=2;
|
| 173 |
break;
|
| 174 |
case 2: //piste bleue |
| 175 |
vitesse=60;
|
| 176 |
vitesse_virage=30;
|
| 177 |
mode=0;
|
| 178 |
sta_tsk(ID_capteur); |
| 179 |
break;
|
| 180 |
case 3: //piste rouge |
| 181 |
vitesse=60;
|
| 182 |
vitesse_virage=30;
|
| 183 |
mode=0;
|
| 184 |
sta_tsk(ID_capteur); |
| 185 |
break;
|
| 186 |
} |
| 187 |
vit_roue.data.id='V';
|
| 188 |
vit_roue.data.rtr=0;
|
| 189 |
vit_roue.data.val=vitesse; |
| 190 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 191 |
} |
| 192 |
|
| 193 |
void asserv0()
|
| 194 |
{
|
| 195 |
CanFrame comm; |
| 196 |
CanFrame req; |
| 197 |
CanFrame reponse; |
| 198 |
while(1){ |
| 199 |
|
| 200 |
req.data.id='R';
|
| 201 |
req.data.rtr=1;
|
| 202 |
|
| 203 |
snd_dtq (CanTx,req.msg); // Interrogation du peripherique
|
| 204 |
retour=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur. |
| 205 |
|
| 206 |
comm.data.id='T';
|
| 207 |
comm.data.rtr=0;
|
| 208 |
comm.data.val=valeur; |
| 209 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); //on envoie la modification ? effectuer
|
| 210 |
if(retour!=cons) valeur=k*(cons-retour);
|
| 211 |
dly_tsk(10);
|
| 212 |
} |
| 213 |
} |
| 214 |
|
| 215 |
int calcul_virage(int a) //modifie la vitesse dans les virages |
| 216 |
{
|
| 217 |
if (mode==0){ |
| 218 |
if (a>-30 && a<30) return vitesse; |
| 219 |
else return vitesse_virage; |
| 220 |
} |
| 221 |
if (mode==1){ |
| 222 |
if (a>-10 && a<10){ |
| 223 |
return vitesse;}
|
| 224 |
else if(a>0&&a<50) |
| 225 |
return -a/2+vitesse; |
| 226 |
//return (a*a)/100-a+vitesse;
|
| 227 |
else if(a<0&&a>-50) |
| 228 |
return a/2+vitesse; |
| 229 |
//return (a*a)/100+a+vitesse;
|
| 230 |
else if (a<-100||a>100){ |
| 231 |
return vitesse_virage;
|
| 232 |
} |
| 233 |
else return ((-(a*a)/100)+vitesse); |
| 234 |
} |
| 235 |
if (mode==2){ |
| 236 |
if (a>-10 && a<10){ |
| 237 |
return vitesse;}
|
| 238 |
else if(a>0&&a<50) |
| 239 |
|
| 240 |
return (a*a)/100-a+vitesse; |
| 241 |
else if(a<0&&a>-50) |
| 242 |
|
| 243 |
return (a*a)/100+a+vitesse; |
| 244 |
else if (a<-100||a>100){ |
| 245 |
return vitesse_virage;
|
| 246 |
} |
| 247 |
else return ((-(a*a)/100)+vitesse); |
| 248 |
} |
| 249 |
if (mode==3){ |
| 250 |
if (a<0){ |
| 251 |
return ((a*a)/200+a+vitesse); |
| 252 |
} |
| 253 |
else{
|
| 254 |
return ((a*a)/200-a+vitesse); |
| 255 |
} |
| 256 |
} |
| 257 |
} |
| 258 |
|
| 259 |
void mes_dist(){
|
| 260 |
|
| 261 |
CanFrame req; |
| 262 |
UINT flag; |
| 263 |
while(1){ |
| 264 |
req.data.id='U';
|
| 265 |
req.data.rtr=1;
|
| 266 |
periph[ADDR('U')].ev=0x02; |
| 267 |
snd_dtq(CanTx, req.msg); |
| 268 |
|
| 269 |
wai_flg (ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);
|
| 270 |
if (periph[ADDR('U')].val>900){ |
| 271 |
} |
| 272 |
else {
|
| 273 |
distance=periph[ADDR('U')].val;
|
| 274 |
} |
| 275 |
dly_tsk(20);
|
| 276 |
} |
| 277 |
} |
| 278 |
|
| 279 |
void angle_roue()
|
| 280 |
{
|
| 281 |
CanFrame req,comm; |
| 282 |
UINT flag; |
| 283 |
while (1) { |
| 284 |
req.data.id='D';
|
| 285 |
req.data.rtr=1;
|
| 286 |
periph[ADDR('D')].ev=0x01; |
| 287 |
snd_dtq(CanTx, req.msg); |
| 288 |
|
| 289 |
wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
| 290 |
ang_roue=periph[ADDR('D')].val;
|
| 291 |
|
| 292 |
comm.data.id='D';
|
| 293 |
comm.data.rtr=0;
|
| 294 |
if(i_tremplin==1) comm.data.val=0; |
| 295 |
if(i_tremplin==0) comm.data.val=k2*(distance-cons_roue); |
| 296 |
if(i_tremplin==0 && i_ralenti==0) { |
| 297 |
vit_roue.data.val=calcul_virage(k2*(distance-cons_roue)); |
| 298 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 299 |
|
| 300 |
} |
| 301 |
snd_dtq(CanTx, comm.msg); |
| 302 |
dly_tsk(20);
|
| 303 |
|
| 304 |
} |
| 305 |
} |
| 306 |
|
| 307 |
void detect_capteur()
|
| 308 |
{
|
| 309 |
while(1){ |
| 310 |
|
| 311 |
capteur.data.id='C';
|
| 312 |
capteur.data.rtr=1;
|
| 313 |
periph[ADDR('C')].ev=0x03; |
| 314 |
snd_dtq(CanTx, capteur.msg); |
| 315 |
wai_flg (ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag_capt);
|
| 316 |
|
| 317 |
retour_C=periph[ADDR('C')].val;
|
| 318 |
numcapt=retour_C & 0x00ff;
|
| 319 |
colcapt=retour_C & 0xff00;
|
| 320 |
|
| 321 |
//CAPTEURS POUR LA PISTE ROUGE
|
| 322 |
if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==3){ //si on passe le capteur avant le tremplin |
| 323 |
i++; |
| 324 |
dly_tsk(1500);
|
| 325 |
i_tremplin=1;
|
| 326 |
vit_roue.data.val=45;
|
| 327 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 328 |
dly_tsk(1000);
|
| 329 |
vit_roue.data.val=20;
|
| 330 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 331 |
} |
| 332 |
|
| 333 |
if (retour_C==0x4203 && num_piste==3){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin |
| 334 |
i_tremplin=0;
|
| 335 |
i_ralenti=1;
|
| 336 |
vit_roue.data.val=20;
|
| 337 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 338 |
i=0;
|
| 339 |
} |
| 340 |
if (retour_C==0x5604 && num_piste==3){ //on reprend les param?tres de d?part |
| 341 |
vit_roue.data.val=vitesse; |
| 342 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 343 |
i_ralenti=0;
|
| 344 |
} |
| 345 |
|
| 346 |
/*
|
| 347 |
//CAPTEURS POUR LA PISTE BLEUE
|
| 348 |
if (retour_C==0x5604 & num_piste==2){ //avant la bosse de la piste bleue
|
| 349 |
vit_roue.data.val=40;
|
| 350 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
| 351 |
i_ralenti=1;
|
| 352 |
}
|
| 353 |
if (retour_C==0x4204 & num_piste==2){ //apr?s la bosse de la piste bleue
|
| 354 |
vit_roue.data.val=vitesse;
|
| 355 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
| 356 |
i_ralenti=0;
|
| 357 |
}
|
| 358 |
*/
|
| 359 |
|
| 360 |
//CAPTEURS POUR LA PISTE NOIRE
|
| 361 |
if (retour_C==0x5601 && num_piste==4 && i==0){ //esquive des tonneaux |
| 362 |
vit_roue.data.val=vitesse; |
| 363 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 364 |
i_ralenti=0;
|
| 365 |
i_tremplin=1;
|
| 366 |
dly_tsk(1500);
|
| 367 |
i_tremplin=0;
|
| 368 |
cons_roue=450;
|
| 369 |
i++; |
| 370 |
} |
| 371 |
if (retour_C==0x4a01 && num_piste==4){ //ralentissement dans le virage pour se coller ? la barri?re |
| 372 |
vit_roue.data.val=10;
|
| 373 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 374 |
cons_roue=250;
|
| 375 |
i_ralenti=1;
|
| 376 |
i=0;
|
| 377 |
} |
| 378 |
if (retour_C==0x5602 && num_piste==4 && i==0){ //avant la bosse de la piste noire |
| 379 |
vit_roue.data.val=10;
|
| 380 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 381 |
cons_roue=150;
|
| 382 |
} |
| 383 |
if (retour_C==0x5202 && num_piste==4){ //apr?s la bosse de la piste noire |
| 384 |
vit_roue.data.val=30;
|
| 385 |
cons_roue=700;
|
| 386 |
i=0;
|
| 387 |
} |
| 388 |
if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==4){ //si on passe le capteur avant le tremplin |
| 389 |
i++; |
| 390 |
vit_roue.data.val=43;
|
| 391 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 392 |
dly_tsk(1500);
|
| 393 |
i_tremplin=1;
|
| 394 |
} |
| 395 |
|
| 396 |
if (retour_C==0x4203 & num_piste==4){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin |
| 397 |
i_tremplin=0;
|
| 398 |
i_ralenti=1;
|
| 399 |
vit_roue.data.val=20;
|
| 400 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 401 |
i=0;
|
| 402 |
} |
| 403 |
|
| 404 |
if (retour_C==0x5604 & num_piste==4){ //on se d?cale et on ralentit pour les graviers |
| 405 |
cons_roue=350;
|
| 406 |
vit_roue.data.val=15;
|
| 407 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 408 |
i_ralenti=1;
|
| 409 |
} |
| 410 |
if (retour_C==0x4304 & num_piste==4){ //on reprend les param?tres de d?part |
| 411 |
cons_roue=700;
|
| 412 |
vit_roue.data.val=20;
|
| 413 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
| 414 |
} |
| 415 |
|
| 416 |
dly_tsk(20);
|
| 417 |
|
| 418 |
} |
| 419 |
} |
| 420 |
|
| 421 |
|
| 422 |
void main()
|
| 423 |
{
|
| 424 |
ports_mcu(); |
| 425 |
lcd_init(); |
| 426 |
periph_init(); |
| 427 |
periph_nom("#T2C*");
|
| 428 |
|
| 429 |
can_init(); |
| 430 |
clavier_init(1);
|
| 431 |
capture_init(); |
| 432 |
|
| 433 |
sta_cyc(ID_acqui); |
| 434 |
sta_tsk(ID_periph_rx); |
| 435 |
sta_tsk(ID_asserv0); |
| 436 |
sta_tsk(ID_mes_dist); |
| 437 |
sta_tsk(ID_angle_roue); |
| 438 |
sta_tsk(ID_demarre); |
| 439 |
//sta_tsk(ID_capteur);
|
| 440 |
|
| 441 |
while(1){/* |
| 442 |
*/
|
| 443 |
} |
| 444 |
} |
| 445 |
|
| 446 |
void acqui()
|
| 447 |
{
|
| 448 |
LED_V=!LED_V; |
| 449 |
} |
| 450 |
|