root / branch / bacher / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 305
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/***********************************************************************/
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---|---|
2 |
/* */
|
3 |
/* FILE :test_compil.c */
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4 |
/* DATE :Fri, Sep 29, 2006 */
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5 |
/* DESCRIPTION :main program file. */
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6 |
/* CPU GROUP :87 */
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7 |
/* */
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8 |
/* This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5). */
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9 |
/* m308 */
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10 |
/* nc308lib */
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11 |
/* c308mr */
|
12 |
/* nc382lib */
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13 |
/* */
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14 |
/***********************************************************************/
|
15 |
#include "sfr32c87.h" |
16 |
#include <stdio.h> |
17 |
#include <stdlib.h> |
18 |
#include <itron.h> |
19 |
#include <kernel.h> |
20 |
#include "kernel_id.h" |
21 |
#include "lcd.h" |
22 |
#include "clavier.h" |
23 |
#include "periph.h" |
24 |
#include "uart0.h" |
25 |
#include "can.h" |
26 |
#include "carte_io.h" |
27 |
#include "carte_m32.h" |
28 |
#include <math.h> |
29 |
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30 |
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
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31 |
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32 |
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
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33 |
// la variable code_touche doit etre du type short.
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34 |
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35 |
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
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36 |
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37 |
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
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38 |
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39 |
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
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40 |
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
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41 |
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
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42 |
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43 |
// Exemple:
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44 |
// CanFrame comm;
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45 |
// comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
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46 |
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
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47 |
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48 |
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
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49 |
// CanFrame demande;
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50 |
// CanFrame reponse;
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51 |
//
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52 |
// demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
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53 |
// snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
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54 |
// rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
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55 |
// reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
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56 |
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
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57 |
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58 |
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
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59 |
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
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60 |
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
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61 |
// Il faut envoyer une demande de lecture:
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62 |
// CanFrame comm;
|
63 |
// comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
|
64 |
// snd_dtq (CanTx,comm.msg);
|
65 |
//
|
66 |
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
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67 |
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
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68 |
//
|
69 |
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
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70 |
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
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71 |
|
72 |
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
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73 |
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
|
74 |
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
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75 |
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
|
76 |
|
77 |
// Les evenements:
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78 |
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
|
79 |
// par exemple: wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
|
80 |
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
|
81 |
//Bit Information associee Remarque
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82 |
//0 Capteur Vert, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
83 |
//1 Capteur Jaune, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
84 |
//2 Capteur Rouge, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
85 |
//3 Capteur Bleu, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
86 |
//4 Capteur Cyan, remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
|
87 |
//5
|
88 |
//6 Collision avec le sol, remise a zero au changement de piste.
|
89 |
//7 Fin de course (capteur vert), remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
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90 |
//8 La piste a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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91 |
//9 Le mode de course a change , remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
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92 |
//10
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93 |
//11 Le vehicule a termine un tour, remis a zero au changement du mode de course.
|
94 |
//12 Sortie de la piste,
|
95 |
//13 Teleportation a ete utilisee, remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
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96 |
//14 Faux depart remise a zero au changement du mode de course.
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97 |
//15
|
98 |
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99 |
|
100 |
// Peripheriques disponibles:
|
101 |
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
|
102 |
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
|
103 |
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
|
104 |
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
|
105 |
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
|
106 |
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
|
107 |
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
|
108 |
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
|
109 |
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
|
110 |
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
|
111 |
// Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
|
112 |
// Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
|
113 |
// Bits 7-0?: numero de la piste
|
114 |
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
|
115 |
// 8 bits de poids faible?: numero du capteur
|
116 |
// 8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
|
117 |
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
|
118 |
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
|
119 |
// disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
|
120 |
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
|
121 |
// correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
|
122 |
|
123 |
|
124 |
int cons=450; //contient la consigne |
125 |
int retour=0; //contient la valeur retourner par le p?riph |
126 |
int k=3; //contient le gain du correcteur de la boucle de r?gulation de la tourelle |
127 |
int k2=1; //contient le gain du correcteur de l'angle des roues |
128 |
int vitesse=0; //vitesse en ligne droite |
129 |
int vitesse_virage=0; //vitesse dans les virages |
130 |
int valeur=0; //contient la valeur ? envoyer |
131 |
int distance=0; //mesure de la distance gr?ce au t?l?m?re |
132 |
int cons_roue=700; //consigne du placement au milieu de la route |
133 |
int ang_roue=0; //correction de l'angle ? effectuer |
134 |
int numcapt=0; //num?ro du dernier capteur |
135 |
int colcapt=0; //couleur du dernier capteur |
136 |
int retour_C; //couleur & num?ro |
137 |
int i_tremplin=0; //bool?en : 1=ligne du tremplin 0=autres lignes |
138 |
int i_ralenti=0; |
139 |
int i=0; //bool?en : 1=acc?l?ration avant le tremplin et d?sactivation de la rotation des roues 0= fonctionnement normal |
140 |
int retour_M; //retour du p?riph?rique M |
141 |
int num_piste=0; //contient l'identifiant de la piste |
142 |
int col_feu=0; //contient la couleur du feu |
143 |
int mode=0; //mode de ralentissemennt dans les virages |
144 |
FLGPTN flag_capt; |
145 |
FLGPTN flag_pist; |
146 |
|
147 |
CanFrame vit_roue; //canal de commande de la vitesse
|
148 |
CanFrame capteur; |
149 |
CanFrame piste; |
150 |
|
151 |
void demarre()
|
152 |
{ |
153 |
dly_tsk(2000);
|
154 |
piste.data.id='M';
|
155 |
piste.data.rtr=1;
|
156 |
periph[ADDR('M')].ev=0x04; |
157 |
snd_dtq(CanTx, piste.msg); |
158 |
wai_flg (ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag_pist);
|
159 |
|
160 |
retour_M=periph[ADDR('M')].val;
|
161 |
num_piste=retour_M & 0x007F;
|
162 |
switch(num_piste){
|
163 |
case 4: //piste noire |
164 |
vitesse=30;
|
165 |
vitesse_virage=30;
|
166 |
sta_tsk(ID_capteur); |
167 |
mode=0;
|
168 |
break;
|
169 |
case 1: //piste verte |
170 |
vitesse=75;
|
171 |
vitesse_virage=30;
|
172 |
mode=2;
|
173 |
break;
|
174 |
case 2: //piste bleue |
175 |
vitesse=60;
|
176 |
vitesse_virage=30;
|
177 |
mode=0;
|
178 |
sta_tsk(ID_capteur); |
179 |
break;
|
180 |
case 3: //piste rouge |
181 |
vitesse=60;
|
182 |
vitesse_virage=30;
|
183 |
mode=0;
|
184 |
sta_tsk(ID_capteur); |
185 |
break;
|
186 |
} |
187 |
vit_roue.data.id='V';
|
188 |
vit_roue.data.rtr=0;
|
189 |
vit_roue.data.val=vitesse; |
190 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
191 |
} |
192 |
|
193 |
void asserv0()
|
194 |
{ |
195 |
CanFrame comm; |
196 |
CanFrame req; |
197 |
CanFrame reponse; |
198 |
while(1){ |
199 |
|
200 |
req.data.id='R';
|
201 |
req.data.rtr=1;
|
202 |
|
203 |
snd_dtq (CanTx,req.msg); // Interrogation du peripherique
|
204 |
retour=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur. |
205 |
|
206 |
comm.data.id='T';
|
207 |
comm.data.rtr=0;
|
208 |
comm.data.val=valeur; |
209 |
snd_dtq (CanTx,comm.msg); //on envoie la modification ? effectuer
|
210 |
if(retour!=cons) valeur=k*(cons-retour);
|
211 |
dly_tsk(10);
|
212 |
} |
213 |
} |
214 |
|
215 |
int calcul_virage(int a) //modifie la vitesse dans les virages |
216 |
{ |
217 |
if (mode==0){ |
218 |
if (a>-30 && a<30) return vitesse; |
219 |
else return vitesse_virage; |
220 |
} |
221 |
if (mode==1){ |
222 |
if (a>-10 && a<10){ |
223 |
return vitesse;}
|
224 |
else if(a>0&&a<50) |
225 |
return -a/2+vitesse; |
226 |
//return (a*a)/100-a+vitesse;
|
227 |
else if(a<0&&a>-50) |
228 |
return a/2+vitesse; |
229 |
//return (a*a)/100+a+vitesse;
|
230 |
else if (a<-100||a>100){ |
231 |
return vitesse_virage;
|
232 |
} |
233 |
else return ((-(a*a)/100)+vitesse); |
234 |
} |
235 |
if (mode==2){ |
236 |
if (a>-10 && a<10){ |
237 |
return vitesse;}
|
238 |
else if(a>0&&a<50) |
239 |
|
240 |
return (a*a)/100-a+vitesse; |
241 |
else if(a<0&&a>-50) |
242 |
|
243 |
return (a*a)/100+a+vitesse; |
244 |
else if (a<-100||a>100){ |
245 |
return vitesse_virage;
|
246 |
} |
247 |
else return ((-(a*a)/100)+vitesse); |
248 |
} |
249 |
if (mode==3){ |
250 |
if (a<0){ |
251 |
return ((a*a)/200+a+vitesse); |
252 |
} |
253 |
else{
|
254 |
return ((a*a)/200-a+vitesse); |
255 |
} |
256 |
} |
257 |
} |
258 |
|
259 |
void mes_dist(){
|
260 |
|
261 |
CanFrame req; |
262 |
UINT flag; |
263 |
while(1){ |
264 |
req.data.id='U';
|
265 |
req.data.rtr=1;
|
266 |
periph[ADDR('U')].ev=0x02; |
267 |
snd_dtq(CanTx, req.msg); |
268 |
|
269 |
wai_flg (ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);
|
270 |
if (periph[ADDR('U')].val>900){ |
271 |
} |
272 |
else {
|
273 |
distance=periph[ADDR('U')].val;
|
274 |
} |
275 |
dly_tsk(20);
|
276 |
} |
277 |
} |
278 |
|
279 |
void angle_roue()
|
280 |
{ |
281 |
CanFrame req,comm; |
282 |
UINT flag; |
283 |
while (1) { |
284 |
req.data.id='D';
|
285 |
req.data.rtr=1;
|
286 |
periph[ADDR('D')].ev=0x01; |
287 |
snd_dtq(CanTx, req.msg); |
288 |
|
289 |
wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
|
290 |
ang_roue=periph[ADDR('D')].val;
|
291 |
|
292 |
comm.data.id='D';
|
293 |
comm.data.rtr=0;
|
294 |
if(i_tremplin==1) comm.data.val=0; |
295 |
if(i_tremplin==0) comm.data.val=k2*(distance-cons_roue); |
296 |
if(i_tremplin==0 && i_ralenti==0) { |
297 |
vit_roue.data.val=calcul_virage(k2*(distance-cons_roue)); |
298 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
299 |
|
300 |
} |
301 |
snd_dtq(CanTx, comm.msg); |
302 |
dly_tsk(20);
|
303 |
|
304 |
} |
305 |
} |
306 |
|
307 |
void detect_capteur()
|
308 |
{ |
309 |
while(1){ |
310 |
|
311 |
capteur.data.id='C';
|
312 |
capteur.data.rtr=1;
|
313 |
periph[ADDR('C')].ev=0x03; |
314 |
snd_dtq(CanTx, capteur.msg); |
315 |
wai_flg (ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag_capt);
|
316 |
|
317 |
retour_C=periph[ADDR('C')].val;
|
318 |
numcapt=retour_C & 0x00ff;
|
319 |
colcapt=retour_C & 0xff00;
|
320 |
|
321 |
//CAPTEURS POUR LA PISTE ROUGE
|
322 |
if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==3){ //si on passe le capteur avant le tremplin |
323 |
i++; |
324 |
dly_tsk(1500);
|
325 |
i_tremplin=1;
|
326 |
vit_roue.data.val=45;
|
327 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
328 |
dly_tsk(1000);
|
329 |
vit_roue.data.val=20;
|
330 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
331 |
} |
332 |
|
333 |
if (retour_C==0x4203 && num_piste==3){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin |
334 |
i_tremplin=0;
|
335 |
i_ralenti=1;
|
336 |
vit_roue.data.val=20;
|
337 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
338 |
i=0;
|
339 |
} |
340 |
if (retour_C==0x5604 && num_piste==3){ //on reprend les param?tres de d?part |
341 |
vit_roue.data.val=vitesse; |
342 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
343 |
i_ralenti=0;
|
344 |
} |
345 |
|
346 |
/*
|
347 |
//CAPTEURS POUR LA PISTE BLEUE
|
348 |
if (retour_C==0x5604 & num_piste==2){ //avant la bosse de la piste bleue
|
349 |
vit_roue.data.val=40;
|
350 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
351 |
i_ralenti=1;
|
352 |
}
|
353 |
if (retour_C==0x4204 & num_piste==2){ //apr?s la bosse de la piste bleue
|
354 |
vit_roue.data.val=vitesse;
|
355 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
|
356 |
i_ralenti=0;
|
357 |
}
|
358 |
*/
|
359 |
|
360 |
//CAPTEURS POUR LA PISTE NOIRE
|
361 |
if (retour_C==0x5601 && num_piste==4 && i==0){ //esquive des tonneaux |
362 |
vit_roue.data.val=vitesse; |
363 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
364 |
i_ralenti=0;
|
365 |
i_tremplin=1;
|
366 |
dly_tsk(1500);
|
367 |
i_tremplin=0;
|
368 |
cons_roue=450;
|
369 |
i++; |
370 |
} |
371 |
if (retour_C==0x4a01 && num_piste==4){ //ralentissement dans le virage pour se coller ? la barri?re |
372 |
vit_roue.data.val=10;
|
373 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
374 |
cons_roue=250;
|
375 |
i_ralenti=1;
|
376 |
i=0;
|
377 |
} |
378 |
if (retour_C==0x5602 && num_piste==4 && i==0){ //avant la bosse de la piste noire |
379 |
vit_roue.data.val=10;
|
380 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
381 |
cons_roue=150;
|
382 |
} |
383 |
if (retour_C==0x5202 && num_piste==4){ //apr?s la bosse de la piste noire |
384 |
vit_roue.data.val=30;
|
385 |
cons_roue=700;
|
386 |
i=0;
|
387 |
} |
388 |
if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==4){ //si on passe le capteur avant le tremplin |
389 |
i++; |
390 |
vit_roue.data.val=43;
|
391 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
392 |
dly_tsk(1500);
|
393 |
i_tremplin=1;
|
394 |
} |
395 |
|
396 |
if (retour_C==0x4203 & num_piste==4){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin |
397 |
i_tremplin=0;
|
398 |
i_ralenti=1;
|
399 |
vit_roue.data.val=20;
|
400 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
401 |
i=0;
|
402 |
} |
403 |
|
404 |
if (retour_C==0x5604 & num_piste==4){ //on se d?cale et on ralentit pour les graviers |
405 |
cons_roue=350;
|
406 |
vit_roue.data.val=15;
|
407 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
408 |
i_ralenti=1;
|
409 |
} |
410 |
if (retour_C==0x4304 & num_piste==4){ //on reprend les param?tres de d?part |
411 |
cons_roue=700;
|
412 |
vit_roue.data.val=20;
|
413 |
snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg); |
414 |
} |
415 |
|
416 |
dly_tsk(20);
|
417 |
|
418 |
} |
419 |
} |
420 |
|
421 |
|
422 |
void main()
|
423 |
{ |
424 |
ports_mcu(); |
425 |
lcd_init(); |
426 |
periph_init(); |
427 |
periph_nom("#T2C*");
|
428 |
|
429 |
can_init(); |
430 |
clavier_init(1);
|
431 |
capture_init(); |
432 |
|
433 |
sta_cyc(ID_acqui); |
434 |
sta_tsk(ID_periph_rx); |
435 |
sta_tsk(ID_asserv0); |
436 |
sta_tsk(ID_mes_dist); |
437 |
sta_tsk(ID_angle_roue); |
438 |
sta_tsk(ID_demarre); |
439 |
//sta_tsk(ID_capteur);
|
440 |
|
441 |
while(1){/* |
442 |
*/
|
443 |
} |
444 |
} |
445 |
|
446 |
void acqui()
|
447 |
{ |
448 |
LED_V=!LED_V; |
449 |
} |
450 |
|