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root / branch / bacher / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 305

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1 1 jalaffon
/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98
99
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116 5 jalaffon
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121 54 tibacher
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122
123
124 50 tibacher
int cons=450; //contient la consigne
125
int retour=0; //contient la valeur retourner par le p?riph
126 168 tibacher
int k=3; //contient le gain du correcteur de la boucle de r?gulation de la tourelle
127 85 tibacher
int k2=1; //contient le gain du correcteur de l'angle des roues
128 233 tibacher
int vitesse=0; //vitesse en ligne droite
129
int vitesse_virage=0; //vitesse dans les virages
130 50 tibacher
int valeur=0; //contient la valeur ? envoyer
131 85 tibacher
int distance=0; //mesure de la distance gr?ce au t?l?m?re
132
int cons_roue=700; //consigne du placement au milieu de la route
133
int ang_roue=0; //correction de l'angle ? effectuer
134 233 tibacher
int numcapt=0; //num?ro du dernier capteur
135
int colcapt=0; //couleur du dernier capteur
136
int retour_C; //couleur & num?ro
137
int i_tremplin=0; //bool?en : 1=ligne du tremplin 0=autres lignes
138
int i_ralenti=0;
139
int i=0; //bool?en : 1=acc?l?ration avant le tremplin et d?sactivation de la rotation des roues 0= fonctionnement normal
140 294 tibacher
int retour_M; //retour du p?riph?rique M
141
int num_piste=0; //contient l'identifiant de la piste
142
int col_feu=0; //contient la couleur du feu
143
int mode=0; //mode de ralentissemennt dans les virages
144 233 tibacher
FLGPTN flag_capt;
145
FLGPTN flag_pist;
146 52 tibacher
147 85 tibacher
CanFrame vit_roue; //canal de commande de la vitesse
148 294 tibacher
CanFrame capteur;
149 233 tibacher
CanFrame piste;
150 52 tibacher
151 64 tibacher
void demarre()
152
{
153 233 tibacher
        dly_tsk(2000);
154
        piste.data.id='M';
155
          piste.data.rtr=1;
156
        periph[ADDR('M')].ev=0x04;
157
        snd_dtq(CanTx, piste.msg);
158
        wai_flg (ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag_pist);
159
160
        retour_M=periph[ADDR('M')].val;
161
        num_piste=retour_M & 0x007F;
162
        switch(num_piste){
163 294 tibacher
                case 4: //piste noire
164 300 tibacher
                        vitesse=30;
165 233 tibacher
                        vitesse_virage=30;
166
                        sta_tsk(ID_capteur);
167 294 tibacher
                        mode=0;
168 233 tibacher
                        break;
169
                case 1: //piste verte
170 294 tibacher
                        vitesse=75;
171 233 tibacher
                        vitesse_virage=30;
172 300 tibacher
                        mode=2;
173 233 tibacher
                        break;
174
                case 2: //piste bleue
175 294 tibacher
                        vitesse=60;
176 233 tibacher
                        vitesse_virage=30;
177 294 tibacher
                        mode=0;
178 233 tibacher
                        sta_tsk(ID_capteur);
179
                        break;
180
                case 3: //piste rouge
181 294 tibacher
                        vitesse=60;
182 233 tibacher
                        vitesse_virage=30;
183
                        mode=0;
184
                        sta_tsk(ID_capteur);
185
                        break;
186
                }
187
        vit_roue.data.id='V';
188
    vit_roue.data.rtr=0;
189
    vit_roue.data.val=vitesse;
190
        snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
191 64 tibacher
}
192
193 52 tibacher
void asserv0()
194
{
195
        CanFrame comm;
196 64 tibacher
        CanFrame req;
197 52 tibacher
        CanFrame reponse;
198
        while(1){
199
200 64 tibacher
    req.data.id='R';
201
    req.data.rtr=1;
202 85 tibacher
203 64 tibacher
    snd_dtq (CanTx,req.msg); // Interrogation du peripherique
204 54 tibacher
    retour=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
205 52 tibacher
206
    comm.data.id='T';
207
    comm.data.rtr=0;
208
    comm.data.val=valeur;
209
    snd_dtq (CanTx,comm.msg); //on envoie la modification ? effectuer
210
        if(retour!=cons) valeur=k*(cons-retour);
211 233 tibacher
        dly_tsk(10);
212 52 tibacher
        }
213 64 tibacher
}
214 85 tibacher
215 294 tibacher
int calcul_virage(int a) //modifie la vitesse dans les virages
216
{
217 233 tibacher
        if (mode==0){
218
                if (a>-30 && a<30)        return vitesse;
219
                else return vitesse_virage;
220 85 tibacher
        }
221 233 tibacher
        if (mode==1){
222
                if (a>-10 && a<10){
223
                        return vitesse;}
224
                else if(a>0&&a<50)
225
                        return -a/2+vitesse;
226
                        //return (a*a)/100-a+vitesse;
227
                else if(a<0&&a>-50)
228
                        return a/2+vitesse;
229
                        //return (a*a)/100+a+vitesse;
230
                else if (a<-100||a>100){
231
                        return vitesse_virage;
232
                }
233
                else return ((-(a*a)/100)+vitesse);
234 168 tibacher
        }
235 233 tibacher
        if (mode==2){
236
                if (a>-10 && a<10){
237
                        return vitesse;}
238
                else if(a>0&&a<50)
239
240
                        return (a*a)/100-a+vitesse;
241
                else if(a<0&&a>-50)
242
243
                        return (a*a)/100+a+vitesse;
244
                else if (a<-100||a>100){
245
                        return vitesse_virage;
246
                }
247
                else return ((-(a*a)/100)+vitesse);
248
        }
249
        if (mode==3){
250
                if (a<0){
251
                        return ((a*a)/200+a+vitesse);
252
                }
253
                else{
254
                        return ((a*a)/200-a+vitesse);
255
                }
256
        }
257 85 tibacher
}
258 168 tibacher
259 64 tibacher
void mes_dist(){
260
261 85 tibacher
        CanFrame req;
262
    UINT flag;
263 64 tibacher
    while(1){
264
        req.data.id='U';
265
        req.data.rtr=1;
266
        periph[ADDR('U')].ev=0x02;
267
        snd_dtq(CanTx, req.msg);
268
269
        wai_flg (ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);
270 85 tibacher
        if (periph[ADDR('U')].val>900){
271 67 tibacher
                }
272
                else {
273
                        distance=periph[ADDR('U')].val;
274
                        }
275 233 tibacher
                dly_tsk(20);
276 64 tibacher
        }
277
}
278
279
void angle_roue()
280
{
281 85 tibacher
    CanFrame req,comm;
282
    UINT flag;
283
           while (1) {
284 233 tibacher
                        req.data.id='D';
285
                req.data.rtr=1;
286
                periph[ADDR('D')].ev=0x01;
287
                snd_dtq(CanTx, req.msg);
288 64 tibacher
289 233 tibacher
                       wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
290
                ang_roue=periph[ADDR('D')].val;
291 64 tibacher
292 233 tibacher
                comm.data.id='D';
293
                comm.data.rtr=0;
294
                if(i_tremplin==1) comm.data.val=0;
295
                        if(i_tremplin==0) comm.data.val=k2*(distance-cons_roue);
296
                    if(i_tremplin==0 && i_ralenti==0) {
297
                                vit_roue.data.val=calcul_virage(k2*(distance-cons_roue));
298
                                  snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
299
300
                        }
301
                        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
302
                        dly_tsk(20);
303
304 64 tibacher
        }
305
}
306
307 233 tibacher
void detect_capteur()
308
{
309
        while(1){
310
311 294 tibacher
                capteur.data.id='C';
312
                capteur.data.rtr=1;
313
                periph[ADDR('C')].ev=0x03;
314
                snd_dtq(CanTx, capteur.msg);
315
                wai_flg (ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag_capt);
316 233 tibacher
317 294 tibacher
                retour_C=periph[ADDR('C')].val;
318
                numcapt=retour_C & 0x00ff;
319
                colcapt=retour_C & 0xff00;
320
321
//CAPTEURS POUR LA PISTE ROUGE
322
                if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==3){ //si on passe le capteur avant le tremplin
323
                        i++;
324
                        dly_tsk(1500);
325
                        i_tremplin=1;
326
                        vit_roue.data.val=45;
327
                        snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
328
                        dly_tsk(1000);
329
                        vit_roue.data.val=20;
330
                          snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
331
                }
332 233 tibacher
333 294 tibacher
                if (retour_C==0x4203 && num_piste==3){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin
334
                        i_tremplin=0;
335
                        i_ralenti=1;
336
                        vit_roue.data.val=20;
337
                          snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
338
                        i=0;
339
                }
340 300 tibacher
                if (retour_C==0x5604 && num_piste==3){ //on reprend les param?tres de d?part
341 294 tibacher
                        vit_roue.data.val=vitesse;
342
                          snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
343
                        i_ralenti=0;
344
                }
345 300 tibacher
346 294 tibacher
/*
347
//CAPTEURS POUR LA PISTE BLEUE
348
                if (retour_C==0x5604 & num_piste==2){ //avant la bosse de la piste bleue
349
                        vit_roue.data.val=40;
350
                        snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
351
                        i_ralenti=1;
352
                }
353
                if (retour_C==0x4204 & num_piste==2){ //apr?s la bosse de la piste bleue
354
                        vit_roue.data.val=vitesse;
355
                          snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
356
                        i_ralenti=0;
357
                }
358 300 tibacher
*/
359
360 294 tibacher
//CAPTEURS POUR LA PISTE NOIRE
361
                if (retour_C==0x5601 && num_piste==4 && i==0){ //esquive des tonneaux
362 300 tibacher
                        vit_roue.data.val=vitesse;
363
                          snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
364
                        i_ralenti=0;
365 294 tibacher
                        i_tremplin=1;
366 300 tibacher
                        dly_tsk(1500);
367 294 tibacher
                        i_tremplin=0;
368 300 tibacher
                        cons_roue=450;
369 294 tibacher
                        i++;
370
                }
371 300 tibacher
                if (retour_C==0x4a01 && num_piste==4){ //ralentissement dans le virage pour se coller ? la barri?re
372
                        vit_roue.data.val=10;
373
                          snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
374
                        cons_roue=250;
375
                        i_ralenti=1;
376 294 tibacher
                        i=0;
377
                }
378
                if (retour_C==0x5602 && num_piste==4 && i==0){ //avant la bosse de la piste noire
379 300 tibacher
                        vit_roue.data.val=10;
380
                          snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
381
                        cons_roue=150;
382 294 tibacher
                }
383 300 tibacher
                if (retour_C==0x5202 && num_piste==4){ //apr?s la bosse de la piste noire
384
                        vit_roue.data.val=30;
385
                        cons_roue=700;
386 294 tibacher
                        i=0;
387
                }
388
                if (retour_C==0x5603 && i==0 && num_piste==4){ //si on passe le capteur avant le tremplin
389
                        i++;
390 300 tibacher
                        vit_roue.data.val=43;
391
                        snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
392 294 tibacher
                        dly_tsk(1500);
393
                        i_tremplin=1;
394
                }
395
396
                if (retour_C==0x4203 & num_piste==4){ //si on passe le capteur apr?s le tremplin
397
                        i_tremplin=0;
398
                        i_ralenti=1;
399
                        vit_roue.data.val=20;
400
                          snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
401
                        i=0;
402
                }
403
404 300 tibacher
                if (retour_C==0x5604 & num_piste==4){ //on se d?cale et on ralentit pour les graviers
405 305 tibacher
                        cons_roue=350;
406 300 tibacher
                        vit_roue.data.val=15;
407 294 tibacher
                          snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
408 300 tibacher
                        i_ralenti=1;
409 294 tibacher
                }
410 300 tibacher
                if (retour_C==0x4304 & num_piste==4){ //on reprend les param?tres de d?part
411
                        cons_roue=700;
412
                        vit_roue.data.val=20;
413
                          snd_dtq (CanTx,vit_roue.msg);
414
                }
415
416 294 tibacher
                dly_tsk(20);
417
418 233 tibacher
        }
419 294 tibacher
}
420 233 tibacher
421 54 tibacher
422 50 tibacher
void main()
423 67 tibacher
{
424 1 jalaffon
        ports_mcu();
425
    lcd_init();
426
        periph_init();
427 300 tibacher
        periph_nom("#T2C*");
428 1 jalaffon
429
    can_init();
430
    clavier_init(1);
431
        capture_init();
432 50 tibacher
433 1 jalaffon
        sta_cyc(ID_acqui);
434 54 tibacher
        sta_tsk(ID_periph_rx);
435 52 tibacher
        sta_tsk(ID_asserv0);
436 64 tibacher
        sta_tsk(ID_mes_dist);
437
        sta_tsk(ID_angle_roue);
438
        sta_tsk(ID_demarre);
439 233 tibacher
        //sta_tsk(ID_capteur);
440
441
    while(1){/*
442
*/
443
        }
444 1 jalaffon
}
445
446
void acqui()
447
{
448
        LED_V=!LED_V;
449
}