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root / branch / maincent / tp_info6 / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 304

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>p
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123
short piste1;
124
short selecpiste;
125
short modecourse;
126
void piste(){                                        //detecte la couleur de la piste
127
        while(1)
128
        {
129
                //lecture de la piste
130
        CanFrame reque;
131
        UINT flag;
132
                reque.data.id='M';                        //lecture des evenements
133
                reque.data.rtr=1;                        //indique une lecture
134
                periph[ADDR('M')].ev=0x04;
135
                snd_dtq(CanTx, reque.msg);
136
                
137
                //Attente de la reponse
138
        wai_flg (ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag);
139
        piste1=periph[ADDR('M')].val;
140
                selecpiste = piste1 & 0x00FF;
141
                modecourse = piste1 & 0xFF00;
142
                dly_tsk(25);                        
143
        }
144
}
145

    
146
short alpha;
147
void tourelle(){                                // vrai pour toutes les pistes
148
        while(1)
149
        {
150
        short k=1; //Gain du correcteur P
151
        //lecture de la position de la tourelle
152
        CanFrame req,comm;
153
        UINT flag;
154
        
155
        req.data.id='R';
156
        req.data.rtr=1;
157
        periph[ADDR('R')].ev=0x01;
158
        snd_dtq(CanTx, req.msg);
159
        //Attente de la reponse
160
        wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
161
        alpha=periph[ADDR('R')].val;
162
        
163
                
164
                //Commande vitesse de la tourelle
165
        comm.data.id='T';
166
        comm.data.rtr=0; //indique une ?criture
167
        comm.data.val=k*(450-alpha);
168
        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
169
                 dly_tsk(50);
170
        }      
171
}
172

    
173

    
174
short capteur;
175
void zone(){                                // vrai pour toutes les pistes
176
        while(1)
177
        {
178
                //lecture de la zone
179
        CanFrame requ;
180
        UINT flag;
181
                requ.data.id='C';                        //lecture des evenements
182
                requ.data.rtr=1;                        //indique une lecture
183
                periph[ADDR('C')].ev=0x03;
184
                snd_dtq(CanTx, requ.msg);
185
                
186
                //Attente de la reponse
187
        wai_flg (ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag);
188
        capteur=periph[ADDR('C')].val;
189
                dly_tsk(25);                                
190
        }
191
}
192

    
193

    
194
unsigned short distance;
195
unsigned short distance1;
196
void dist(){                                // vrai pour toutes les pistes
197
        while(1)
198
        {
199
        //lecture de la distance du mur
200
        CanFrame req;
201
        UINT flag;
202
        
203
        req.data.id='U';
204
        req.data.rtr=1;                //indique une lecture
205
        periph[ADDR('U')].ev=0x02;
206
        snd_dtq(CanTx, req.msg);
207
        
208
                //Attente de la reponse
209
        wai_flg (ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);
210
        distance=periph[ADDR('U')].val;
211
                dly_tsk(20); 
212
        }
213
}
214

    
215

    
216
void roue(){
217
        while(1)
218
        {
219
        short s=1.5; //Gain du correcteur P
220
        CanFrame req,comm;
221
        UINT flag;
222

    
223
        //Commande de l'angle de roue
224
        comm.data.id='D';        //commande angle roue
225
        comm.data.rtr=0;        //indique une ecriture
226
                
227
                if (selecpiste == 0x0001 || selecpiste == 0x0002)                // piste verte et bleu
228
                {        
229
                if (distance > 2000) 
230
                        {
231
                                // si trou dans la barriere ou zonesaut
232
                        }        
233
                        else
234
                        {
235
                                distance1=distance;         //cas normal: si on est au milieu de la piste angle des roues ? 0
236
                }
237
                          comm.data.val=s*(distance1-706);
238
                        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
239
                        dly_tsk(20);
240
                }
241
                
242
                else if (selecpiste == 0x0003)                 // piste rouge
243
                {
244
                        if (distance > 2000 )  
245
                        {
246
                                // si trou dans la barriere ou zonesaut
247
                        }
248
                        else if (capteur == 0x6aff) //bosse piste rouge 
249
                        {
250
                                
251
                        }
252
                        else
253
                        {
254
                                distance1=distance;         //cas normal: si on est au milieu de la piste angle des roues ? 0
255
                }
256
                          comm.data.val=s*(distance1-706);
257
                        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
258
                         dly_tsk(20);
259
                }
260
                
261
                else                 // piste noir
262
                {
263
                        if (distance > 2000 ) // || ) //bosse piste rouge 
264
                        {
265
                                // si trou dans la barriere ou zonesaut
266
                        }
267
                        else if (capteur == 0x6aff)
268
                        {
269
                                
270
                        //        dly_tsk(1500);
271
                                
272
                        }
273
                        else
274
                        {
275
                                distance1=distance;         //cas normal: si on est au milieu de la piste angle des roues ? 0
276
                }
277
                          comm.data.val=s*(distance1-706);
278
                        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
279
                         dly_tsk(20);
280
                }        
281
  
282
                          
283
        }
284

    
285
}
286

    
287

    
288
void vitesse(){
289
        
290
        dly_tsk(5000);
291
        while(1)
292
        {
293
        CanFrame requete;
294
                UINT flag;
295
                
296
                
297
                //commande vitesse vehicule
298
                requete.data.id='V';
299
                requete.data.rtr=0;                         //indique une ecriture
300
                switch (selecpiste){
301
                        case 0x0001 :                // pour piste verte
302
                
303
                                if (capteur == 0x5602 || capteur == 0x5603 || capteur == 0x5604 || capteur == 0x5605 || capteur == 0x5601  )
304
                                {
305
                                        requete.data.val=70;                                // ligne droite 
306
                                }        
307
                                else
308
                                {
309
                                        requete.data.val=40;                                 //virage
310
                               } 
311
                        break;
312
                        
313
                        case 0x0002 :                // pour piste bleu
314
                                                
315
                                if (capteur == 0x5602 || capteur == 0x5603 || capteur == 0x5605 || capteur == 0x5601  )
316
                                {
317
                                        requete.data.val=60;                                // ligne droite 
318
                                }
319
                                else if (capteur == 0x5604)
320
                                {
321
                                        requete.data.val=50;                                 //bosse
322
                               } 
323
                                else
324
                                {
325
                                        requete.data.val=25;                                 //virage
326
                               } 
327
                        break;
328
                        
329
                        case 0x0003 :                // pour piste rouge
330
                                if (capteur == 0x5602 || capteur == 0x5603 || capteur == 0x5604 || capteur == 0x5605)
331
                                {
332
                                        requete.data.val=60;                                // ligne droite 
333
                                }
334
                                else if (capteur == 0x6aff)
335
                                {
336
                                        requete.data.val=45;                                 //bosse
337
                               } 
338
                                else if (capteur == 0x5601)
339
                                {
340
                                        requete.data.val=35;                                // petit virage entr?e 
341
                                }
342
                                else if (capteur == 0x4203)
343
                                {
344
                                        requete.data.val=10;                                //  virage apr?s saut 
345
                                }
346
                                else
347
                                {
348
                                        requete.data.val=25;                                 //virage
349
                               } 
350
                        break;
351
                        
352
                        case 0x0004 :                // pour piste noir
353
                                if (capteur == 0x5602 || capteur == 0x5603 || capteur == 0x5604 || capteur == 0x5605)
354
                                        {
355
                                                requete.data.val=60;                                // ligne droite 
356
                                        }
357
                                        else if (capteur == 0x6aff)
358
                                        {
359
                                                requete.data.val=45;                                 //bosse
360
                                       } 
361
                                        else if (capteur == 0x5601)
362
                                        {
363
                                                requete.data.val=35;                                // petit virage entr?e 
364
                                        }
365
                                        else if (capteur == 0x4203)
366
                                        {
367
                                                requete.data.val=10;                                //  virage apr?s saut 
368
                                        }
369
                                        else
370
                                        {
371
                                                requete.data.val=25;                                 //virage
372
                                       } 
373
                        break;
374
                        
375
                }
376
                
377
//                requete.data.val=25;                        //vitesse constante
378

    
379
                snd_dtq(CanTx, requete.msg);
380
                dly_tsk(20);
381
        }
382
}
383

    
384

    
385

    
386
void main()
387
{
388
        CanFrame requete, reponse,comm;
389
        ports_mcu();
390
    lcd_init();
391
        periph_init();
392
        periph_nom("#AntoineMaincent*");
393
    can_init();
394
    clavier_init(1);
395
        capture_init();
396
        sta_cyc(ID_acqui);
397
        sta_tsk(ID_periph_rx);
398
        
399
                
400
                sta_tsk(ID_piste);
401
        sta_tsk(ID_tourelle);
402
        sta_tsk(ID_dist);
403
        sta_tsk(ID_roue);
404
                sta_tsk(ID_zone);
405
                sta_tsk(ID_vitesse);
406
                
407
                
408
    while(1)
409
    {
410
               
411
           dly_tsk(800);     
412
                 
413
    }
414
}
415
void acqui()
416
{
417
        LED_V=!LED_V;
418
}