Revision 304 branch/maincent/tp_info6/Emb_App/programme_principal_etud.c

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programme_principal_etud.c
120 120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121 121
//				correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122 122

  
123
short piste1;
124
short selecpiste;
125
short modecourse;
126
void piste(){					//detecte la couleur de la piste
127
	while(1)
128
	{
129
		//lecture de la piste
130
        CanFrame reque;
131
        UINT flag;
132
		reque.data.id='M';			//lecture des evenements
133
		reque.data.rtr=1;			//indique une lecture
134
		periph[ADDR('M')].ev=0x04;
135
		snd_dtq(CanTx, reque.msg);
136
		
137
		//Attente de la reponse
138
        wai_flg (ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag);
139
        piste1=periph[ADDR('M')].val;
140
		selecpiste = piste1 & 0x00FF;
141
		modecourse = piste1 & 0xFF00;
142
		dly_tsk(25);			
143
	}
144
}
145

  
123 146
short alpha;
124
void tourelle(){
147
void tourelle(){				// vrai pour toutes les pistes
125 148
	while(1)
126 149
	{
127 150
        short k=1; //Gain du correcteur P
......
149 172

  
150 173

  
151 174
short capteur;
152
void zone(){
175
void zone(){				// vrai pour toutes les pistes
153 176
	while(1)
154 177
	{
155 178
		//lecture de la zone
......
163 186
		//Attente de la reponse
164 187
        wai_flg (ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag);
165 188
        capteur=periph[ADDR('C')].val;
166
		dly_tsk(15);				
189
		dly_tsk(25);				
167 190
	}
168 191
}
169 192

  
170 193

  
171
short distance;
172
short distance1;
173
void dist(){
194
unsigned short distance;
195
unsigned short distance1;
196
void dist(){				// vrai pour toutes les pistes
174 197
	while(1)
175 198
	{
176 199
        //lecture de la distance du mur
......
200 223
        //Commande de l'angle de roue
201 224
        comm.data.id='D';	//commande angle roue
202 225
        comm.data.rtr=0;	//indique une ecriture
203
        if (distance > 2000 || capteur == 0x5603)
226
		
227
		if (selecpiste == 0x0001 || selecpiste == 0x0002)		// piste verte et bleu
228
		{	
229
        	if (distance > 2000) 
230
			{
231
				// si trou dans la barriere ou zonesaut
232
			}	
233
			else
234
			{
235
				distance1=distance;	 //cas normal: si on est au milieu de la piste angle des roues ? 0
236
        	}
237
  			comm.data.val=s*(distance1-706);
238
			snd_dtq(CanTx, comm.msg);
239
			dly_tsk(20);
240
		}
241
		
242
		else if (selecpiste == 0x0003) 		// piste rouge
204 243
		{
205
			// si trou dans la barriere ou zonesaut
244
			if (distance > 2000 )  
245
			{
246
				// si trou dans la barriere ou zonesaut
247
			}
248
			else if (capteur == 0x6aff) //bosse piste rouge 
249
			{
250
				
251
			}
252
			else
253
			{
254
				distance1=distance;	 //cas normal: si on est au milieu de la piste angle des roues ? 0
255
        	}
256
  			comm.data.val=s*(distance1-706);
257
			snd_dtq(CanTx, comm.msg);
258
			 dly_tsk(20);
259
		}
260
		
261
		else 		// piste noir
262
		{
263
			if (distance > 2000 ) // || ) //bosse piste rouge 
264
			{
265
				// si trou dans la barriere ou zonesaut
266
			}
267
			else if (capteur == 0x6aff)
268
			{
269
				
270
			//	dly_tsk(1500);
271
				
272
			}
273
			else
274
			{
275
				distance1=distance;	 //cas normal: si on est au milieu de la piste angle des roues ? 0
276
        	}
277
  			comm.data.val=s*(distance1-706);
278
			snd_dtq(CanTx, comm.msg);
279
			 dly_tsk(20);
206 280
		}	
207
		else
208
		{
209
			distance1=distance; //cas normal: si on est au milieu de la piste angle des roues ? 0
210
        }
211
  		comm.data.val=s*(distance1-706);
212
  		snd_dtq(CanTx, comm.msg);      
281
  
282
			  
213 283
	}
284

  
214 285
}
215 286

  
216 287

  
......
226 297
		//commande vitesse vehicule
227 298
		requete.data.id='V';
228 299
		requete.data.rtr=0; 			//indique une ecriture
229
		if (capteur == 0x5602 || capteur == 0x5603 || capteur == 0x5601 )
230
		{
231
			requete.data.val=45;				// si trou dans la barriere ou zonesaut
232
		}	
233
		else
234
		{
235
			requete.data.val=15; //cas normal: si on n'est pas dans la zone de saut 
236
        } 
300
		switch (selecpiste){
301
			case 0x0001 :		// pour piste verte
237 302
		
303
				if (capteur == 0x5602 || capteur == 0x5603 || capteur == 0x5604 || capteur == 0x5605 || capteur == 0x5601  )
304
				{
305
					requete.data.val=70;				// ligne droite 
306
				}	
307
				else
308
				{
309
					requete.data.val=40; 				//virage
310
      	 		} 
311
			break;
312
			
313
			case 0x0002 :		// pour piste bleu
314
						
315
				if (capteur == 0x5602 || capteur == 0x5603 || capteur == 0x5605 || capteur == 0x5601  )
316
				{
317
					requete.data.val=60;				// ligne droite 
318
				}
319
				else if (capteur == 0x5604)
320
				{
321
					requete.data.val=50; 				//bosse
322
      	 		} 
323
				else
324
				{
325
					requete.data.val=25; 				//virage
326
      	 		} 
327
			break;
328
			
329
			case 0x0003 :		// pour piste rouge
330
				if (capteur == 0x5602 || capteur == 0x5603 || capteur == 0x5604 || capteur == 0x5605)
331
				{
332
					requete.data.val=60;				// ligne droite 
333
				}
334
				else if (capteur == 0x6aff)
335
				{
336
					requete.data.val=45; 				//bosse
337
      	 		} 
338
				else if (capteur == 0x5601)
339
				{
340
					requete.data.val=35;				// petit virage entr?e 
341
				}
342
				else if (capteur == 0x4203)
343
				{
344
					requete.data.val=10;				//  virage apr?s saut 
345
				}
346
				else
347
				{
348
					requete.data.val=25; 				//virage
349
      	 		} 
350
			break;
351
			
352
			case 0x0004 :		// pour piste noir
353
				if (capteur == 0x5602 || capteur == 0x5603 || capteur == 0x5604 || capteur == 0x5605)
354
					{
355
						requete.data.val=60;				// ligne droite 
356
					}
357
					else if (capteur == 0x6aff)
358
					{
359
						requete.data.val=45; 				//bosse
360
      	 			} 
361
					else if (capteur == 0x5601)
362
					{
363
						requete.data.val=35;				// petit virage entr?e 
364
					}
365
					else if (capteur == 0x4203)
366
					{
367
						requete.data.val=10;				//  virage apr?s saut 
368
					}
369
					else
370
					{
371
						requete.data.val=25; 				//virage
372
      	 			} 
373
			break;
374
			
375
		}
238 376
		
239 377
//		requete.data.val=25;			//vitesse constante
240
		
241
/*	vitesse variable	
242
		if (distance > 706)
243
		{
244
			requete.data.val=140-0.05*distance;				// a fond si vehicule au milieu sinon ralentit doucement
245
		}	
246
		else
247
		{
248
			requete.data.val=0.05*distance;  				//vitesse max=50=0.07*706
249
        }
250
*/
251
		
252
		
378

  
253 379
		snd_dtq(CanTx, requete.msg);
254
	//	dly_tsk(2);
380
		dly_tsk(20);
255 381
	}
256 382
}
257 383

  
......
263 389
        ports_mcu();
264 390
    lcd_init();
265 391
        periph_init();
266
        periph_nom("#AutoTest*");
392
        periph_nom("#AntoineMaincent*");
267 393
    can_init();
268 394
    clavier_init(1);
269 395
        capture_init();
......
271 397
        sta_tsk(ID_periph_rx);
272 398
        
273 399
		
274
		
400
		sta_tsk(ID_piste);
275 401
        sta_tsk(ID_tourelle);
276 402
        sta_tsk(ID_dist);
277 403
        sta_tsk(ID_roue);

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