Statistics
| Revision:

root / branch / font / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 301

History | View | Annotate | Download (13.6 KB)

1
/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123
#define green        0x0056
124
#define red                0x0052
125
#define blue        0x0043
126
#define cyan        0x0042
127

    
128
int distance_bord = 700;                //distance du bord souhait?e
129
int angle_tourelle = 450;                //angle tourelle souhait?
130
int alpha;                                                        //angle tourelle
131
int distance;                                                //distance du bord mesur?e
132
int distance1;
133
int vitesse = 60;                                        //vitesse souhait?e
134
int vitesse_virage = 25;                        //vitesse pendant un virage souhait?e
135
int vitesse_montee = 45;                        //vitesse pendant la mont?e piste bleu
136
int vitesse_saut = 45;                                //vitesse pendant le saut piste rouge
137
int vitesse_recep = 10;
138
int vitesse_retour_piste = 20;
139
int angle_roue = 0;                                                
140
int kroue = 1;                                                //coefficient asservissement tourelle
141
int ktour = 1;                                                //coefficient asservissement roues
142
int num_piste;                                                //valeur du p?riph?rique 'M'
143
int num_piste1;                                                //num?ro de la piste
144
int capteur;                                                //valeur du dernier capteur franchi
145
char saut = 0;                                                //Indique quand est le saut piste rouge
146
int feu;
147
int feuv;
148
int montee_bleu = 0;                                                //indique quand est la mont?e piste bleu
149
int montee_noire = 0;                                                //indique quand est la mont?e piste bleu
150
int a = 0;
151
int go = 0;                                                        //variable pour d?part de la voiture
152

    
153
void lecture_telemetre(){
154
        CanFrame requete;
155
        UINT flag;
156
        
157
        while(1){
158
                //Lecture distance mesur?e
159
                requete.data.id = 'U';
160
                requete.data.rtr = 1;        //requete de lecture
161
                periph[ADDR('U')].ev = 0x02;
162
                snd_dtq(CanTx, requete.msg); 
163
                wai_flg(ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);        //Attente de lecture
164
                distance1 = periph[ADDR('U')].val;
165
                if(distance1 > 1500 || distance1 < -1500){}                //gestions des trous dans les barri?res de la piste
166
                else {
167
                        distance = distance1;
168
                }
169
                dly_tsk(8);
170
        }
171
}
172

    
173
//Asservissement des roues permettant de placer la voiture ou on souhaite sur la piste
174
void asservissement_roue(){
175
        CanFrame comm, requete;
176
        UINT flag;
177
        
178
        while(1){
179
                comm.data.id = 'D';
180
                comm.data.rtr = 1;
181
                periph[ADDR('D')].ev = 0x03;
182
                snd_dtq(CanTx, requete.msg); 
183
                wai_flg(ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag);        //Attente de lecture de l'angle des roues
184
                comm.data.rtr = 0;
185
                if(saut == 0){
186
                        angle_roue = kroue * (distance - distance_bord);        //Asservissement de l'angle
187
                }
188
                if(saut == 1) {                                        //d?sactive l'asservissement des roues pour passer le saut
189
                        angle_roue = 0;
190
                }
191
                if(angle_roue < -250 && capteur == 0x5601){                //emp?che l'asservissement de fonctionner pr?s des barils
192
                        angle_roue = 0;
193
                }
194
                if(montee_noire == 1 && capteur == 0x5602){
195
                        angle_roue = 0;
196
                }
197
                comm.data.val = angle_roue;
198
                snd_dtq(CanTx, comm.msg);
199
                dly_tsk(8);                
200
        }
201
}
202

    
203
//asservissmen tourelle
204
void tsk_asserv1(){
205
        UINT flag;
206
        CanFrame comm, reponse, requete, m;
207
        
208
        while(1){
209
                //Lecture de la position
210
                requete.data.id = 'R';
211
                requete.data.rtr = 1;        
212
                periph[ADDR('R')].ev = 0x01;
213
                snd_dtq(CanTx, requete.msg);
214
                wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
215
                alpha = periph[ADDR('R')].val;        //acquisition position tourelle
216
                
217
                //asservissement en vitesse de rotation de la tourelle
218
                comm.data.id = 'T';
219
                comm.data.rtr = 0;
220
                comm.data.val = ktour * (angle_tourelle - alpha);
221
                snd_dtq(CanTx, comm.msg);
222
                dly_tsk(8);                
223
        }
224
}
225

    
226
//lit la piste sur laquelle on roule
227
void lecture_piste(){
228
        CanFrame requete;
229
        UINT flag;
230
        
231
        requete.data.id = 'M';
232
        requete.data.rtr = 1;        
233
        periph[ADDR('M')].ev = 0x04;
234
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
235
        wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
236
        num_piste = periph[ADDR('M')].val;        //acquisition de la valeur de 'M'
237
        num_piste1 = num_piste & 0x00ff;        //num?ro de la piste
238
}
239

    
240
//lis le dernier capteur franchi
241
void lecture_capteur(){
242
        CanFrame requete;
243
        UINT flag;
244
        
245
        while(1){
246
                //Lecture de la zone
247
                requete.data.id = 'C';
248
                requete.data.rtr = 1;        
249
                periph[ADDR('C')].ev = 0x05;
250
                snd_dtq(CanTx, requete.msg);
251
                wai_flg(ev_periph, 0x05, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
252
                capteur = periph[ADDR('C')].val;        //acquisition du dernier capteur franchi
253
                dly_tsk(8);
254
        }
255
}
256

    
257
//g?re la mont?e piste bleu
258
void gestion_montee_bleu (){
259
        
260
        while(1){
261
                if(num_piste1 == 2){ //d?tection piste bleu
262
                        if( capteur == 0x5604 ){        //d?tection capteur avant montee piste bleu
263
                                montee_bleu = 1;
264
                        }        
265
                        else {
266
                                montee_bleu = 0;
267
                        }
268
                }
269
                dly_tsk(7);
270
        }
271
}
272

    
273
//g?re la mont?e piste noire
274
void gestion_montee_noire (){/*
275
        
276
        while(1){
277
                if(num_piste1 == 4){ //d?tection piste noire
278
                        if( capteur == 0x5602 ){        //d?tection capteur avant montee
279
                                dly_tsk(1000);
280
                                montee_noire = 1;
281
                        }        
282
                        else {
283
                                montee_noire = 0;
284
                        }
285
                }
286
                dly_tsk(7);
287
        }*/
288
}
289

    
290
//g?re le saut piste rouge
291
void gestion_saut (){
292
        
293
        while(1){
294
                if(num_piste1 == 3){                         //d?tection piste rouge
295
                        if( capteur == 0x5603 ){        //d?tection capteur avant saut
296
                                dly_tsk(1000);
297
                                saut = 1;
298
                        }        
299
                        else {
300
                                saut = 0;
301
                        }
302
                }
303
                dly_tsk(6);
304
        }
305
}
306

    
307
//g?re le passage des barils piste noire
308
void gestion_baril(){
309
        while(1){
310
                if(num_piste1 == 4){
311
                        if(capteur == 0x5601){                //d?tection piste noire
312
                                distance_bord = 900;        //d?calage de la voiture sur la voie de gauche
313
                        }
314
                }
315
        dly_tsk(6);
316
        }
317
}
318

    
319
//detecte si le feu est vert
320
void detect_feuv(){
321
        CanFrame requete;
322
        UINT flag;
323
        
324
        while(1){
325
                //Lecture de la zone
326
                requete.data.id = 'M';
327
                requete.data.rtr = 1;        
328
                periph[ADDR('M')].ev = 0x06;
329
                snd_dtq(CanTx, requete.msg);
330
                wai_flg(ev_periph, 0x06, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
331
                feu = periph[ADDR('M')].val;        //acquisition du dernier capteur franchi
332
                feuv = (feu & 0x8000);
333
                dly_tsk(6);
334
        }
335
}
336

    
337
//Fonction de demarrage de la voiture
338
void demarrage(){
339
        CanFrame comm, requete;
340
        UINT flag;
341

    
342
        dly_tsk(4000);                        //Attente avant d?part
343
        
344
        if(feuv == 0x8000 ) go = 1;                //Autorisation de d?part de la voiture
345
        if( go == 1){
346
        comm.data.id = 'V';
347
        comm.data.rtr = 0;
348
        comm.data.val = vitesse;        //D?marrage
349
        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
350
                        while(1){
351
                        comm.data.id = 'V';
352
                        comm.data.rtr = 0;
353
                        if(angle_roue > 40 || angle_roue < -40){        //ralentissement de la voiture si angle demand? trop grand
354
                                comm.data.val = vitesse_virage;
355
                                snd_dtq(CanTx, comm.msg);
356
                        }        
357
                        else{                                                                                //vitesse de base de la voiture
358
                                comm.data.val = vitesse;
359
                                snd_dtq(CanTx, comm.msg);
360
                        }
361
                        if(montee_bleu == 1){                                                        //vitesse adapt?e pour la mont?e piste bleu
362
                                comm.data.val = vitesse_montee;
363
                                snd_dtq(CanTx, comm.msg);
364
                        }
365
                        if(saut == 1){                                                                //vitesse adapt?e pour le saut piste rouge
366
                                comm.data.val = vitesse_saut;
367
                                snd_dtq(CanTx, comm.msg);
368
                        }
369
                        if(capteur == 0x4203 && num_piste1 == 3){        //vitesse adapt?e pour la reception du saut piste rouge
370
                                comm.data.val = vitesse_recep;
371
                                snd_dtq(CanTx, comm.msg);
372
                        }
373
                        if(capteur == 0x5602 && num_piste1 == 4){        //vitesse adapt?e pour la reception du saut piste rouge
374
                                comm.data.val = vitesse_retour_piste;
375
                                snd_dtq(CanTx, comm.msg);
376
                        }
377
                dly_tsk(6);        
378
                }
379
        }
380
}
381

    
382

    
383
void main()
384
{
385
        ports_mcu();
386
    lcd_init();
387
        periph_init();
388
        periph_nom("#AutoTest*");
389

    
390
    can_init();
391
    clavier_init(1);
392
        capture_init();
393
        
394
        sta_tsk(ID_periph_rx);
395
        sta_tsk(ID_lecture_piste);
396
        sta_tsk(ID_lecture_capteur);
397
        sta_tsk(ID_demarrage);
398
        sta_cyc(ID_acqui);
399
        sta_tsk(ID_gestion_montee_bleu);
400
        sta_tsk(ID_tsk_asserv1);
401
        sta_tsk(ID_lecture_telemetre);
402
        sta_tsk(ID_detect_feuv);
403
        sta_tsk(ID_asservissement_roue);
404
        sta_tsk(ID_gestion_saut);
405
        sta_tsk(ID_gestion_baril);
406
        sta_tsk(ID_gestion_montee_noire);
407
    
408
        while(1)
409
    {
410
                
411
    }
412
}
413

    
414
void acqui()
415
{
416
        LED_V=!LED_V;
417
}
418