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root / branch / lepogam / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 296

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1
 /***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123
unsigned int alpha=0;
124
unsigned int distance=0;
125
unsigned int vitesse=0;
126
unsigned int couleur=0; // vert -> ligne droie
127
unsigned int npiste=0;
128
unsigned int distance_ref=700;
129
unsigned int distance_ref_init=700;
130
unsigned int consigne=450;
131
unsigned int consigne_init=450;
132
unsigned int consigne_vitesse=34;
133
unsigned int vitesse_min=24;
134
unsigned int valeur_t=0;
135
unsigned int valeur_r=0;
136
int go=0;
137
int k1=2;
138
int k2=1;
139

    
140
void piste(){
141
        //'M'/77/0x7D?: Mode de course :
142
        //  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
143
        //  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
144
        //  Bits 7-0?: numero de la piste
145
        CanFrame comm;
146
        CanFrame demande;
147
        CanFrame reponse;
148
        while(1){
149
                
150
        
151
                demande.data.id='M'; 
152
                demande.data.rtr=1;
153
        
154
                snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
155
                dly_tsk(500);
156
                npiste=periph[ADDR('M')].val<<8; // contient la valeur de retour du simulateur.
157
                
158
                switch(npiste){
159
                        
160
                case(256) : //verte
161
            consigne_vitesse =60; //60
162
            vitesse_min =35; //35
163
                       distance_ref_init = 820; // d?cal?e ? gauche 820
164
                        go=1;
165
            break;
166
                        
167
            case(512) : //bleue
168
            consigne_vitesse =50; //48 ok 21'19, max 50
169
            vitesse_min =30;//26 ok 21,19, max 30
170
            distance_ref_init = 700; // centr?e 700
171
                        go=1;
172
            break;
173
                        
174
            case(768) : //rouge
175
            consigne_vitesse =46; //40 ok 26,19
176
            vitesse_min =20; // 20 ok 26'19
177
            distance_ref_init = 700;
178
                        go=1;
179
            break;
180

    
181
                
182
            case(1024) : //noir
183
            consigne_vitesse =22;
184
            vitesse_min =22;
185
            distance_ref_init = 700;
186
                        go=1;
187
            break;
188
            }
189

    
190
        ext_tsk();
191
        }
192
        }
193
void asserv_tourelle(){
194
        
195
        
196
        //'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
197
        //'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
198
        CanFrame comm;
199
        CanFrame demande;
200
        CanFrame reponse;
201
        while(1){
202
                
203
        
204
                demande.data.id='R'; 
205
                demande.data.rtr=1;
206
        
207
                snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
208
                alpha=periph[ADDR('R')].val; // contient la valeur de retour du simulateur.
209
        
210
        
211
                comm.data.id='T'; 
212
                comm.data.rtr=0; 
213
                comm.data.val=valeur_t;
214
                snd_dtq (CanTx,comm.msg);
215
                
216
                dly_tsk(50);
217
                }
218
        }
219

    
220
void asserv1(){ //asservissement tourelle
221
        if(alpha!=consigne) valeur_t=k1*(consigne-alpha);        
222
        }
223

    
224
void asserv_roue(){
225
        
226
        //'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
227
        //'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
228
        
229
        CanFrame comm;
230
        CanFrame demande;
231
        CanFrame reponse;
232
        while(1){
233
                
234
                demande.data.id='U'; 
235
                demande.data.rtr=1;
236
        
237
                snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
238
                if (periph[ADDR('U')].val<1000) distance=periph[ADDR('U')].val; // contient la valeur de retour du simulateur et filtre
239
        
240
        
241
                comm.data.id='D'; 
242
                comm.data.rtr=0; 
243
                if(valeur_r>-100) comm.data.val=valeur_r;
244
                else comm.data.val=-100;
245
                snd_dtq (CanTx,comm.msg);
246
                dly_tsk(10);
247
                }
248

    
249
        }
250
void asserv2(){ //asservissement roue
251
        if(couleur==0x1c80 || couleur==0x18c8 ) ; // avant saut: bloc rouge grand valeur 2 et pr?-barille: petit bloc cyan 32 , bloc les roues
252
        else if(couleur==0x18d0){
253
                distance_ref=400;
254
                if(distance!=distance_ref) valeur_r=-k2*(distance_ref-distance);
255
                }
256
        else {
257
                distance_ref=distance_ref_init;
258
                if(distance!=distance_ref) valeur_r=-k2*(distance_ref-distance);
259
                }
260
        }
261

    
262
void asserv_vitesse(){
263
        
264
        //'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
265
        CanFrame comm;
266
        CanFrame demande;
267
        CanFrame reponse;
268
        while(1){
269
                
270
                comm.data.id='V'; //envoi consigne vitesse
271
                comm.data.rtr=0; 
272
                comm.data.val=vitesse;
273
                snd_dtq (CanTx,comm.msg);
274
                
275
                demande.data.id='C'; 
276
                demande.data.rtr=1;
277
        
278
                snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
279
                couleur=periph[ADDR('C')].val>>2; // contient la valeur de retour du simulateur.
280
                
281
                dly_tsk(100);
282
                }
283
        }
284
void asserv3(){ //asservisement vitesse
285
        if(couleur==0x1580 || couleur==0x1581 ) vitesse=consigne_vitesse; // vert=ligne droite
286
        else if(couleur==0x1c80) vitesse=45; // vitesse saut: bloc rouge grand valeur 2
287
        else if(couleur==0x1c88) vitesse=vitesse_min; //vitesse apr?s saut:  bloc rouge grand valeur 32 
288
        else if(couleur==0x1a90 || couleur==0x1890) vitesse=consigne_vitesse-8; //mise en place rail: grand bloc jaune 64 et piste courbe: petit bloc bleu(cyan) 64
289
        else if(couleur==0x1a88) vitesse=consigne_vitesse+4; //rail apres mise en place: gand bloc jaune 32 
290
        else if(couleur==0x18d0 || couleur==0x18c8) vitesse=vitesse_min; //barille: petit bloc cyan 64 et pr?-barille: petit bloc cyan 32
291
        else{
292
                vitesse=vitesse_min; //virage
293
                }
294
        }
295

    
296
void main()
297
{
298
        ports_mcu();
299
    lcd_init();
300
        periph_init();
301
        periph_nom("#Batmobile*");
302

    
303
    can_init();
304
    clavier_init(1);
305
        capture_init();
306

    
307
        sta_cyc(ID_acqui);
308
        sta_tsk(ID_periph_rx);
309
        
310
        sta_tsk(ID_piste);
311
        sta_tsk(ID_asserv_tourelle);
312
        sta_tsk(ID_asserv_roue);
313
        sta_cyc(ID_asserv1);
314
        sta_cyc(ID_asserv2);
315
        
316
        
317
        dly_tsk(600);        // attente mise en place de la tourelle
318
        sta_tsk(ID_asserv_vitesse);
319
        sta_cyc(ID_asserv3);
320

    
321
    while(1)
322
    {
323

    
324
    }
325
}
326

    
327
void acqui()
328
{
329
        LED_V=!LED_V;
330
}
331