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root / branch / toribio / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 291

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1
/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30

    
31

    
32
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
33

    
34
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
35
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
36

    
37
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
38

    
39
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
40

    
41
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
42
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
43
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
44

    
45
// Exemple:
46
//                 CanFrame comm;
47
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
48
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
49

    
50
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
51
//                CanFrame demande;
52
//                CanFrame reponse;
53
//
54
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
55
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
56
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
57
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
58
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
59

    
60
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
61
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
62
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
63
// Il faut envoyer une demande de lecture:
64
//         CanFrame comm;
65
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
66
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
67
//
68
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
69
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
70
//
71
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
72
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
73

    
74
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
75
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
76
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
77
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
78

    
79
// Les evenements:
80
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
81
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
82
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
83
//Bit   Information associee            Remarque
84
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
88
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
89
//5
90
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
91
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
92
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
93
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
94
//10
95
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
96
//12    Sortie de la piste,
97
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
98
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
99
//15
100

    
101

    
102
// Peripheriques disponibles:
103
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
104
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
105
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
106
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
107
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
108
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
109
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
110
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
111
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
112
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
113
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
114
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
115
//  Bits 7-0?: numero de la piste
116
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
117
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
118
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
119
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
120
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
121
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
122
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
123
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
124

    
125
short alpha;
126
unsigned short distance;
127
short angleR;
128
short virage=0;
129
short numcapt=0;
130
short sauter=0;
131
short noir=0;
132

    
133

    
134
void asserv0(){
135
        while(1){
136
                short k=1; //Gain du correcteur P
137
                //lecture de la position de la tourelle
138
                CanFrame req,comm;
139
                UINT flag;
140
        
141
                req.data.id='R';
142
                req.data.rtr=1;
143
                periph[ADDR('R')].ev=0x01;
144
                snd_dtq(CanTx, req.msg);
145
                //Attente de la r?ponse
146
                wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
147
                alpha=periph[ADDR('R')].val;
148

    
149
                //Commande vitesse de la tourelle
150
                comm.data.id='T';
151
                comm.data.rtr=0; //indique une ?criture
152
                comm.data.val=k*(450/*ou ad00*/-alpha);
153
                snd_dtq(CanTx, comm.msg);
154
                dly_tsk(5);
155
        }
156
        
157
}
158

    
159
void dist(){
160
        while(1){
161
                //lecture de la distance du mur
162
                CanFrame req;
163
                UINT flag;
164
        
165
                req.data.id='U';
166
                req.data.rtr=1;
167
                periph[ADDR('U')].ev=0x02;
168
                snd_dtq(CanTx, req.msg);
169
                //Attente de la r?ponse
170
                wai_flg (ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);
171
                distance=periph[ADDR('U')].val;
172
                dly_tsk(5);
173
        }
174
        
175
}
176

    
177
void roue(){
178
        while(1){
179
                short k=2; //Gain du correcteur P
180
                //lecture de la position de la roue
181
                CanFrame req,comm;
182
                UINT flag;
183
                if ((sauter==0) && (noir==0)){
184
                        //Commande de l'angle de roue en zone normal
185
                        comm.data.id='D';
186
                        comm.data.rtr=0; //indique une ?criture
187
                        if (distance>1000);
188
                        else comm.data.val=k*(distance-700);
189
                        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
190
                        dly_tsk(5);        
191
                }
192
                 
193
                  else if (sauter==3 ){
194
                        //Commande de l'angle de roue
195
                        comm.data.id='D';
196
                        comm.data.rtr=0; 
197
                        if (distance>1000);
198
                        else comm.data.val=k*(distance-700);
199
                        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
200
                        dly_tsk(5);        
201
                }
202
                 else if ((sauter==1) || (noir==2)){
203
                        //Commande de l'angle de roue
204
                        comm.data.id='D';
205
                        comm.data.rtr=0; //indique une ?criture
206
                        if (distance>1000);
207
                        else comm.data.val=0;
208
                        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
209
                        dly_tsk(5);        
210
                }
211
        }
212
}
213

    
214
void regvitesse(){
215
        CanFrame requete;
216
        dly_tsk(3500); //delai avant d?part        
217
        
218
        while(1){
219
                requete.data.id='V';
220
                requete.data.rtr=0;
221
                if (sauter==1){   //augmentation de la vitesse pour sauter
222
                        requete.data.val=45;}
223
                else if (sauter==3){          //diminution vitesse pour apr?s saut
224
                        requete.data.val=10;}
225
                else if ((sauter==0) && (noir==0)){
226
                        requete.data.val=35;} //pas de saut
227
                else if ((sauter==0) && (noir==2)){
228
                        requete.data.val=10;} //pas de saut
229
                snd_dtq(CanTx, requete.msg);
230
                dly_tsk(5);
231
        }
232
        
233
                
234

    
235
}
236

    
237
void zone(){
238
        while(1){
239
                //lecture de la zone
240
                CanFrame req;
241
                UINT flag;
242
        
243
                req.data.id='C';
244
                req.data.rtr=1;
245
                periph[ADDR('C')].ev=0x03;
246
                snd_dtq(CanTx, req.msg);
247
                //Attente de la r?ponse
248
                wai_flg (ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag);
249
                virage=periph[ADDR('C')].val;
250
                numcapt=virage & 0x00ff;
251
                virage=virage & 0xff00;
252
                dly_tsk(5);
253
        }
254
}
255

    
256
void saut(){
257
        while(1){        
258
                if (numcapt==3 && virage!=16896){
259
                        dly_tsk(400);
260
                        sauter=1; //Renvoie 1 si c'est la zone du saut
261
                        }
262
                else if (numcapt==3 && virage==16896){
263
                        sauter=3;} // virage apres saut
264
                
265
                else if (numcapt==4 && virage==22016){
266
                        sauter=0;} // retour ? la regulation normal
267
                dly_tsk(5);
268
        }
269
        
270
}
271

    
272
void pistenoire(){
273
        while(1){
274
           if ((numcapt==2) && (virage==22016)){
275
                        noir=2; //zone de passage 
276
                }
277
                else if (numcapt==1 && virage==22016){
278
                        noir=1; // on passe les toneaux        
279
                        } 
280
                else if (numcapt!=2 && virage!=22016){
281
                        noir=0; // retour ? la regulation normal
282
                        }
283
                dly_tsk(5);
284
        }
285
        
286
}
287

    
288

    
289
void main()
290
{
291
        CanFrame requete, reponse,comm;
292
        ports_mcu();
293
    lcd_init();
294
        periph_init();
295
        periph_nom("#AutoTest*");
296

    
297
    can_init();
298
    clavier_init(1);
299
        capture_init();
300

    
301
        sta_cyc(ID_acqui);
302
        sta_tsk(ID_periph_rx);
303

    
304
        sta_tsk(ID_regvitesse);
305
        sta_tsk(ID_asserv0);
306
        sta_tsk(ID_dist);
307
        sta_tsk(ID_roue);
308
        sta_tsk(ID_zone);
309
        sta_tsk(ID_saut);
310
//        sta_tsk(ID_pistenoire);
311
        
312
    while(1)
313
    {
314
                
315
        /*        LED_J=1;
316
                dly_tsk(100);
317
                LED_J=0;
318
                dly_tsk(100);*/
319
                
320
                
321
                
322
        
323
    }
324
}
325

    
326
void acqui()
327
{
328
        LED_V=!LED_V;
329
}
330

    
331

    
332