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root / branch / guochao / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 284

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1
/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122
#include "pid.h"
123

    
124
CanFrame comm;
125
CanFrame requete;
126
CanFrame reponse;
127

    
128
int g_angle450=450;
129
int position = 0;
130
int erreur = 0;
131

    
132
void corrigerAngle()
133
{
134
        int angle;
135
        int erreur;
136
        
137
        requete.data.rtr = 1;
138
        comm.data.rtr = 0;
139
        while(1)
140
        {
141
                // lecture
142
                requete.data.id  = 'R';
143
                requete.data.rtr = 1;
144
                snd_dtq(CanTx, requete.msg);
145
                dly_tsk(5);
146
                angle = periph[ADDR('R')].val;//reponse.data.val;
147
        
148
                        // corriger
149
                erreur = g_angle450 - angle;//** (ok)
150
                comm.data.id = 'T';
151
                comm.data.val = erreur;
152
                snd_dtq(CanTx, comm.msg);
153
                dly_tsk(20);        
154
        }
155
}
156

    
157
void setVitesse(int vitesse)
158
{//**
159
        comm.data.id = 'V';
160
        comm.data.rtr = 0;
161
        comm.data.val = vitesse;
162
        snd_dtq(CanTx, comm.msg);        
163
}
164

    
165
void mesurerDistance()
166
{
167
        requete.data.rtr = 1;
168
        
169
        while(1)
170
        {
171
                requete.data.id  = 'U';
172
                snd_dtq(CanTx, requete.msg);
173
                dly_tsk(5);
174
                position = periph[ADDR('U')].val;
175
                dly_tsk(20);
176
        }
177
}
178

    
179
void controleRoue(int val)
180
{//**
181
        comm.data.id = 'D';
182
        comm.data.rtr = 0;
183
        comm.data.val = val;
184
        snd_dtq(CanTx, comm.msg);        
185
}
186

    
187
void afficher(int val)
188
{//** while ...
189
        char str[20];
190
        
191
        lcd_cls();
192
        sprintf(str, "Distance: %d", val);
193
        lcd_str(str);        
194
}
195

    
196
int getStatue(int erreur)
197
{
198
        if( abs(erreur) > 30 ) //abs
199
                return 1;
200
        else
201
                return 0;
202
}
203

    
204
char coleur;
205
char num;
206
short capteur;
207
int valider;
208
int siSauter(void)
209
{//** Tache ...
210
CanFrame requete;
211

    
212
        requete.data.id  = 'C';
213
        requete.data.rtr = 1;
214
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
215
        dly_tsk(5);        
216
        capteur = periph[ADDR('C')].val;
217
        coleur = capteur >> 8;
218
        num    = capteur & 0xff;
219

    
220
        if( 15 == num && coleur == 'r' && valider)
221
                return 1;
222
        else
223
                return 0;        
224
}
225

    
226
int sauter = 0;
227
int statue;
228
void main()
229
{
230
        float count = 0;
231
        int lastErreur = 0;
232
        valider = 1;
233
        
234
        ports_mcu();
235
    lcd_init();
236
        periph_init();
237
        periph_nom("#AutoTest*");
238

    
239
    can_init();
240
    clavier_init(1);
241
        capture_init();
242
        IncPIDInit(POSITION_STANDAR_45, 0);
243

    
244
        sta_cyc(ID_acqui);
245
//        sta_cyc(ID_itouche);
246
        sta_tsk(ID_clavier);
247
        sta_tsk(ID_periph_rx);
248
        sta_tsk(ID_corrigerAngle);
249
        sta_tsk(ID_mesurerDistance);
250
        
251

    
252
    while(1)
253
    {//*** Tache 
254
                erreur = IncPIDCalc(position);
255
                if( erreur > 200 || erreur < -200 )                        // evider le tronc
256
                        erreur = lastErreur;
257
                
258
        //        statue = getStatue(erreur);
259
                
260
                sauter = siSauter();
261
        
262
                if( (1 == sauter) && (count < 150) )
263
                {
264
                        setVitesse(45);
265
                        erreur = lastErreur;
266
                        count++;
267
                }
268
                else if( count*1.5 > 0 )
269
                {
270
                        count -= 0.5;
271
                        valider = 0;
272
                        setVitesse(0);
273
                        erreur = lastErreur;
274
                }
275
                else
276
                {
277
                        setVitesse(30);
278
                        count = 0;
279
                        valider = 1;
280
                }
281
                controleRoue(erreur);
282
                lastErreur = erreur;
283
    }
284
}
285
/*
286
void itouche()
287
{
288
        char t;
289
        
290
        if(t=clavier_scan())
291
                vipsnd_dta(QdmTouche,t);
292
}
293
*/
294
void clavier()
295
{
296
        short t;
297
        int vitesse=20;
298
        
299
        while(1)
300
        {
301
                vrcv_dtq(QdmTouche, &t);
302
                
303
                if(t == '2')
304
                {
305
                        vitesse += 2;
306
                        setVitesse(vitesse);
307
                }
308
                if(t == '8')
309
                {
310
                        vitesse -= 2;
311
                        setVitesse(vitesse);
312
                }
313
                
314
        }
315
}
316

    
317
void acqui()
318
{
319
        LED_V=!LED_V;
320
}
321