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root / branch / tronel_florian / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 278

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/***********************************************************************/
3
/*                                                                     */
4
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
5
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
6
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
7
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
8
/*                                                                     */
9
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
10
/*   m308                                                                                                                           */
11
/*   nc308lib                                                                                                                   */
12
/*   c308mr                                                                                                                           */
13
/*   nc382lib                                                                                                                   */
14
/*                                                                     */
15
/***********************************************************************/
16
#include "sfr32c87.h"
17
#include <stdio.h>
18
#include <stdlib.h>
19
#include <itron.h>
20
#include <kernel.h>
21
#include "kernel_id.h"
22
#include "lcd.h"
23
#include "clavier.h"
24
#include "periph.h"
25
#include "uart0.h"
26
#include "can.h"
27
#include "carte_io.h"
28
#include "carte_m32.h"
29
#include <math.h>
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
32
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
33
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
34
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
35
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
36
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
37
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
38
// Exemple:
39
//                 CanFrame comm;
40
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
41
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
42
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
43
//                CanFrame demande;
44
//                CanFrame reponse;
45
//
46
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
47
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
48
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
49
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
50
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
51
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
52
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
53
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
54
// Il faut envoyer une demande de lecture:
55
//         CanFrame comm;
56
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
57
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
58
//
59
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
60
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
61
//
62
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
63
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
64
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
65
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
66
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
67
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
68
// Les evenements:
69
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
70
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
71
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
72
//Bit   Information associee            Remarque
73
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
74
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
75
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
76
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
77
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
78
//5
79
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
80
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
81
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
82
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
83
//10
84
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
85
//12    Sortie de la piste,
86
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
87
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
88
//15
89
// Peripheriques disponibles:
90
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
91
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
92
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
93
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
94
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
95
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
96
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
97
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
98
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
99
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
100
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
101
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
102
//  Bits 7-0?: numero de la piste
103
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
104
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
105
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
106
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
107
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
108
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
109
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
110
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
111

    
112
   
113
int dist;
114
int ang_r;
115
int vit=35;
116

    
117
void main()
118
{       ports_mcu();
119
            lcd_init();
120
        periph_init();
121
        periph_nom("#Flo*");
122
            can_init();
123
            clavier_init(1);
124
        capture_init();
125
                
126
                sta_tsk(ID_periph_rx);
127
                
128
                sta_tsk(ID_task_2);
129
                
130
                dly_tsk(200);
131
                
132
                sta_tsk(ID_task_1);
133
                
134
                dly_tsk(200);
135
                
136
                
137
                sta_tsk(ID_task_3);
138
                sta_tsk(ID_task_4);
139
                
140
                
141
                sta_cyc(ID_HC_1);
142
                       
143
}
144

    
145
void task_1(){
146
        
147
        while(1){
148
                CanFrame vit_2={{'V',0,vit}};                
149
                snd_dtq(CanTx,vit_2.msg);
150
                dly_tsk(80);
151
        }
152
        
153
}
154
        
155
void task_2(){
156
CanFrame req_1, rep, cons_tourelle;
157
int ang_o, vit_t, ang_s=450;
158

    
159
        while(1){
160
                req_1.data.id='R';
161
                req_1.data.rtr=1;
162
                snd_dtq(CanTx,req_1.msg);
163
                
164
                //rcv_dtq(CanRx,&rep.msg);
165
                ang_o = periph[ADDR('R')].val;
166
                
167
                vit_t=2*(ang_s - ang_o);
168
                
169
                cons_tourelle.data.id='T';
170
                cons_tourelle.data.rtr=0;
171
                cons_tourelle.data.val=vit_t;
172
                
173
                snd_dtq(CanTx,cons_tourelle.msg);
174
                dly_tsk(4);        
175
        }
176
}         
177

    
178
void task_3(){
179
CanFrame req_2;
180

    
181
        while(1){
182
        req_2.data.id='U';
183
        req_2.data.rtr=1;
184
        snd_dtq(CanTx,req_2.msg);
185
        
186
        //rcv_dtq(CanRx,&rep.msg);
187
        dist = periph[ADDR('U')].val;
188
        
189
        if(dist>1500){dist = 700;}
190
        dly_tsk(3);                
191
        }        
192
}
193
 
194
void task_4(){
195
CanFrame cons_roue;
196

    
197
        while(1){
198
        ang_r=1*(dist-700);
199
        
200
        
201
        cons_roue.data.id='D';
202
        cons_roue.data.rtr=0;
203
        cons_roue.data.val=ang_r;
204
        
205
        snd_dtq(CanTx,cons_roue.msg);
206
        dly_tsk(3);                
207
        }        
208
} 
209

    
210
void HC_1(){
211
LED_V =~ LED_V;        
212
}