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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30

    
31
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
32

    
33
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
34
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
35

    
36
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
37

    
38
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
39

    
40
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
41
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
42
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
43

    
44
// Exemple:
45
//                 CanFrame comm;
46
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
47
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
48

    
49
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
50
//                CanFrame demande;
51
//                CanFrame reponse;
52
//
53
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
54
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
55
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
56
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
57
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
58

    
59
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
60
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
61
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
62
// Il faut envoyer une demande de lecture:
63
//         CanFrame comm;
64
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
65
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
66
//
67
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
68
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
69
//
70
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
71
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
72

    
73
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
74
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
75
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
76
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
77

    
78
// Les evenements:
79
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
80
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
81
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
82
//Bit   Information associee            Remarque
83
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
88
//5
89
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
90
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
91
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
93
//10
94
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
95
//12    Sortie de la piste,
96
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
97
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
98
//15
99

    
100

    
101
// Peripheriques disponibles:
102
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
103
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
104
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
105
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
106
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
107
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
108
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
109
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
110
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
111
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
112
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
113
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
114
//  Bits 7-0?: numero de la piste
115
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
116
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
117
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
118
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
119
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
120
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
121
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
122
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
123

    
124
void periph_command(char addr, short valeur);
125
short periph_requete(char addr);
126

    
127
void initialisation(void);
128

    
129
void terrain_vert(void);
130
void terrain_bleu(void);
131
void terrain_rouge(void);
132
void terrain_noir(void);
133

    
134
void assser_tourelle(void);
135
void asser_roue_vitesse(void);
136
void decode_int(void);
137
void capteur(void);
138

    
139
short i;
140
short touche;
141
short clavier;
142

    
143
short consigne_T = 450;
144
float k_T = 2.0;
145
short commande_T;
146
short ang_T;
147

    
148
short distance_centre = 500;
149
float k_D = 1.25;
150
short commande_D;
151
float dist_mur_droit;
152

    
153
float k_V = 1.0;
154
short commande_V_max = 100;
155
short commande_V;
156

    
157
unsigned short num_piste;
158
unsigned short cap_touch;
159

    
160
void main()
161
{
162
        initialisation();
163
    while(1)
164
    {
165
                num_piste = (periph_requete('M') << 8) >> 8;
166
                switch(num_piste)
167
                {
168
                        case 1: 
169
                                 terrain_vert();        break;        
170
                        case 2: 
171
                             terrain_bleu();        break;
172
                        case 3: 
173
                             terrain_rouge();        break;
174
                        case 4: 
175
                             terrain_noir();        break;
176
                        case 5: 
177
                                 terrain_vert();        break;
178
                        case 6: 
179
                             terrain_bleu();        break;
180
                        case 7: 
181
                             terrain_rouge();        break;
182
                        case 8: 
183
                             terrain_noir();        break;
184
                   }
185
    }
186
}
187

    
188

    
189

    
190

    
191
void terrain_vert(void){
192
        while((num_piste == 1) || (num_piste == 5)){
193
                commande_V_max = 0;
194
                for(i=0;i<100;i++){        assser_tourelle();        dly_tsk(10);}
195
                periph_command('T', 0);
196
                while((periph_requete('M') >> 15) == 0 )        dly_tsk(50);                                 // attente feux vert
197
                periph_command('D', 0);
198
                periph_command('V', 60);
199
                dly_tsk(250);
200
                while((num_piste == 1) || (num_piste == 5)){
201
                        assser_tourelle();
202
                        asser_roue_vitesse();
203
                        capteur();
204
                        
205
                        switch(cap_touch)
206
                {
207
                        case 86: //ligne droite
208
                                 k_D = 1.0;
209
                                 commande_V_max = 60;
210
                                 distance_centre = 700;        break;
211
                        case 74 :
212
                        case 82 :
213
                        case 66 :
214
                        case 67 : //virage
215
                                 k_D = 1.25;
216
                                 commande_V_max = 40;
217
                                 distance_centre = 800;        break;
218
                        default :
219
                                 k_D = 1.25;
220
                                 commande_V_max = 40;
221
                                 distance_centre = 650;        break;
222
                   }
223
                        num_piste = (periph_requete('M') << 8) >> 8;
224
                        dly_tsk(50);
225
                }
226
        }
227
}
228

    
229
void terrain_bleu(void){
230
        while((num_piste == 2) || (num_piste == 6)){
231
                for(i=0;i<100;i++){        assser_tourelle();        dly_tsk(10);}
232
                periph_command('T', 0);
233
                while((periph_requete('M') >> 15) == 0 )        dly_tsk(50);                                 // attente feux vert
234
                periph_command('D', 0);
235
                periph_command('V', 60);
236
                dly_tsk(250);
237
                while((num_piste == 2) || (num_piste == 6)){
238
                        assser_tourelle();
239
                        asser_roue_vitesse();
240
                        capteur();
241
                        
242
                        switch(cap_touch)
243
                {
244
                        case 86: //ligne droite
245
                                 k_D = 1.3;
246
                                 commande_V_max = 50;
247
                                 distance_centre = 500;        break;
248
                        case 74 :
249
                        case 82 :
250
                        case 66 :
251
                        case 67 : //virage
252
                                 k_D = 1.4;
253
                                 commande_V_max = 25;
254
                                 distance_centre = 500;        break;
255
                        default :
256
                                 k_D = 1.25;
257
                                 commande_V_max = 50;
258
                                 distance_centre = 500;        break;
259
                   }
260
                        num_piste = (periph_requete('M') << 8) >> 8;
261
                        dly_tsk(40);
262
                }
263
        }
264
}
265

    
266
void terrain_rouge(void){
267
        while((num_piste == 3) || (num_piste == 7)){
268
                for(i=0;i<100;i++){        assser_tourelle();        dly_tsk(10);}
269
                periph_command('T', 0);
270
                while((periph_requete('M') >> 15) == 0 )        dly_tsk(50);                                 // attente feux vert
271
                while((num_piste == 3) || (num_piste == 7)){
272
                        assser_tourelle();
273
                        asser_roue_vitesse();
274
                        capteur();
275
                        
276
                        switch(cap_touch)
277
                {
278
                        case 86: //ligne droite
279
                                 k_D = 1.0;
280
                                 commande_V_max = 100;
281
                                 distance_centre = 500;        
282
                                 break;
283
                        case 74 :
284
                        case 82 :
285
                        case 66 :
286
                        case 67 : //virage
287
                                 k_D = 1.25;
288
                                 commande_V_max = 15;
289
                                 distance_centre = 500;        
290
                                 break;
291
                        default :
292
                                 k_D = 1.0;
293
                                 commande_V_max = 100;
294
                                 distance_centre = 500;        break;
295
                        }
296
                        num_piste = (periph_requete('M') << 8) >> 8;
297
                        dly_tsk(50);
298
                }
299
        }
300
}
301

    
302
void terrain_noir(void){
303
        while((num_piste == 4) || (num_piste == 8)){
304
                for(i=0;i<100;i++){        assser_tourelle();        dly_tsk(10);}
305
                periph_command('T', 0);
306
                while((periph_requete('M') >> 15) == 0 )        dly_tsk(50);                                 // attente feux vert
307
                while((num_piste == 4) || (num_piste == 8)){
308
                        
309
                        
310
                        
311
                        
312
                        
313
                        num_piste = (periph_requete('M') << 8) >> 8;
314
                        dly_tsk(50);
315
                }
316
        }
317
}
318

    
319

    
320
void capteur(void){
321
        cap_touch = (periph_requete('C') >> 8);
322
}
323

    
324

    
325

    
326

    
327
void decode_int(void){
328
        //short i = 0;
329
        //while(touche != '#'){
330
                vrcv_dtq(QdmTouche,&touche);
331
                clavier = touche-48;
332
                //i++;
333
        //}
334
}
335

    
336

    
337

    
338

    
339
void asser_roue_vitesse(void){
340
        dist_mur_droit = periph_requete('U')*sin((3.1415f*(periph_requete('R')))/1800.0f);
341
        
342
        if((dist_mur_droit > 1500) || (dist_mur_droit < -1500)){        dist_mur_droit = distance_centre;} //filtre valeurs aberantes pour trous
343
        
344
        
345
        commande_D = k_D * (dist_mur_droit - distance_centre);
346
        if(commande_D < -450)        commande_D = -450;
347
        if(commande_D > 450)        commande_D = 450;
348
         
349
        periph_command('D', commande_D);
350
        
351
        if(commande_D < 0)        commande_D = commande_D * (-1);
352
        
353
        //commande_V = commande_V_max - (k_V * (commande_D/10));
354
        
355
        //if(commande_V < 0)        commande_V = commande_V * (-1);
356
        
357
        if(Bp_D == 1){commande_V_max = 0;}
358
        
359
        periph_command('V', commande_V_max);
360
}
361

    
362

    
363

    
364

    
365

    
366

    
367

    
368

    
369

    
370

    
371
void initialisation(void){
372
        ports_mcu();
373
    lcd_init();
374
        periph_init();
375
        periph_nom("#Auguste*");
376
    can_init();
377
    clavier_init(1);
378
        capture_init();
379
        sta_cyc(ID_acqui);
380
        sta_tsk(ID_periph_rx);
381
}
382

    
383

    
384
void acqui()
385
{
386
        LED_V=!LED_V;
387
        //consigne_T = ad00;
388
        //commande_V_max = ad01/10;
389
}
390

    
391
void assser_tourelle(void){
392
        ang_T = periph_requete('R');
393
        commande_T = k_T * (consigne_T - ang_T);
394
        periph_command('T', commande_T);
395
}
396

    
397
void periph_command(char addr, short valeur){
398
        CanFrame comm;        
399
        comm.data.id = addr;
400
        comm.data.rtr = 0;
401
        comm.data.val = valeur;                
402
        snd_dtq (CanTx, comm.msg);
403
}
404
short periph_requete(char addr){
405
        CanFrame requete, response;
406
        short pos;
407
        UINT flag;
408
        requete.data.id = addr;
409
        requete.data.rtr = 1;
410
        periph[ADDR(addr)].ev = 0x01;//***
411
        snd_dtq (CanTx,requete.msg);
412
        wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
413
        periph[ADDR(addr)].ev = 0x00;//***
414
        pos = periph[ADDR(addr)].val;
415
        return pos;
416
}