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root / branch / belin / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 257

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123
unsigned short pos_tourelle;
124
unsigned short capt=0;
125
unsigned short GEL=0;
126

    
127
        
128

    
129
void asservissementTourelle(){
130

    
131

    
132
        CanFrame req;
133
        UINT flag;
134
        CanFrame comm;
135
        unsigned short correction, retour, consigne;
136
        
137
        consigne=450; 
138
        
139
        while(1){
140
        //Lecture de R        
141
        req.data.id = 'R';
142
        req.data.rtr = 1;
143
        periph[ADDR('R')].ev=0x01;
144
        snd_dtq(CanTx, req.msg);
145
        wai_flg(ev_periph,0x01,TWF_ANDW, &flag);
146
        
147
        retour=periph[ADDR('R')].val; 
148
        
149
        //Asservissement
150
        correction=4*(consigne-retour);
151
        comm.data.id='T';
152
        comm.data.rtr = 0;
153
        comm.data.val = correction;
154
        
155
        snd_dtq(CanTx,comm.msg);
156
        dly_tsk(10);
157
        }
158

    
159
}
160

    
161
void commMoteur(unsigned short vitessemoteur){
162
        CanFrame commMoteur;
163

    
164
        commMoteur.data.id='V';
165
        commMoteur.data.rtr = 0;
166
        commMoteur.data.val = vitessemoteur;
167
        snd_dtq(CanTx,commMoteur.msg);
168
}
169

    
170
void position(){
171
        CanFrame req;
172
        UINT flag;
173
        CanFrame comm;
174
        unsigned short correction,Distance,consigne;
175
        consigne=700;
176
        
177
        while(1){
178
                        req.data.id = 'U';
179
                        req.data.rtr = 1;
180
                        snd_dtq(CanTx, req.msg);
181
                        Distance=periph[ADDR('U')].val; 
182
                if(Distance>1500 || GEL==1){
183
                                comm.data.id='D';
184
                                comm.data.rtr = 0;
185
                                comm.data.val = 0;
186
                                dly_tsk(10);
187
                }
188
                else{
189
                                //Lecture de distance        
190
                                req.data.id = 'U';
191
                                req.data.rtr = 1;
192
                                snd_dtq(CanTx, req.msg);
193
                                Distance=periph[ADDR('U')].val; 
194
                                //Asservissement
195
                                correction=1*(Distance-consigne);
196
                                comm.data.id='D';
197
                                comm.data.rtr = 0;
198
                                comm.data.val = correction;
199
        
200
                                snd_dtq(CanTx,comm.msg);
201
                                dly_tsk(10);
202
                }
203
                        dly_tsk(10);
204
        }        
205
}
206

    
207
void capteur(){
208
        CanFrame req;
209
        UINT flag;
210
        CanFrame comm;
211
        while (1){
212
                        req.data.id = 'C';
213
                        req.data.rtr = 1;
214
                        snd_dtq(CanTx, req.msg);
215
                        capt=periph[ADDR('C')].val;
216
                        GEL=0;
217
                while(capt==0x7610){
218
                        GEL=1;
219
                        req.data.id = 'C';
220
                        req.data.rtr = 1;
221
                        snd_dtq(CanTx, req.msg);
222
                        capt=periph[ADDR('C')].val;
223
                        commMoteur(45);
224
                        comm.data.id='D';
225
                        comm.data.rtr = 0;
226
                        comm.data.val = 0;
227
                        snd_dtq(CanTx,comm.msg);
228
                        dly_tsk(100);
229
                }
230
         dly_tsk(10);
231
        }
232
}
233
                
234
                
235
                        
236
void main()
237
{
238
        ports_mcu();
239
    lcd_init();
240
        periph_init();
241
        periph_nom("#BelinMob*");
242
        can_init();
243
    clavier_init(1);
244
        capture_init();
245

    
246

    
247

    
248
        sta_tsk(ID_periph_rx);
249
        sta_tsk(ID_tourelle);
250
        sta_tsk(ID_position);
251
        sta_tsk(ID_capteur);
252
        dly_tsk(1500);
253
        commMoteur(30);
254
        
255
    while(1)
256
    {
257
                LED_J=1;
258
                dly_tsk(100);
259
                LED_J=0;
260
                dly_tsk(100);
261
        }
262
}
263

    
264
void acqui()
265
{
266
        LED_V=!LED_V;
267
}
268

    
269
        
270

    
271