Travaux Pratiques » Polytech Ge Info6 2018

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/*                                                                     */

/*  FILE        :test_compil.c                                         */

/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */

/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */

/*  CPU GROUP   :87                                                    */

/*                                                                     */

/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */

/*   m308                                                                                                                           */

/*   nc308lib                                                                                                                   */

/*   c308mr                                                                                                                           */

/*   nc382lib                                                                                                                   */

/*                                                                     */

/***********************************************************************/

#include "sfr32c87.h"

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <itron.h>

#include <kernel.h>

#include "kernel_id.h"

#include "lcd.h"

#include "clavier.h"

#include "periph.h"

#include "uart0.h"

#include "can.h"

#include "carte_io.h"

#include "carte_m32.h"

#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.

//                         la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,

// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)

// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:

//                 CanFrame comm;

//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;

//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:

//                CanFrame demande;

//                CanFrame reponse;

//

//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;

//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique

//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse

//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.

// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx

// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);

// Pour lire la valeur d'un peripherique:

// Il faut envoyer une demande de lecture:

//         CanFrame comm;

//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;

//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);

//

// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:

// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.

//

// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:

// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:

// periph[ADDR('R')].ev=0x01;

// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag

// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:

// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:

// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag

// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example

//Bit   Information associee            Remarque

//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//5

//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.

//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'

//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'

//10

//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.

//12    Sortie de la piste,

//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.

//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.

//15

// Peripheriques disponibles:

//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).

//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).

//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).

//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).

//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)

//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)

//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,

//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel

//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent

//'M'/77/0x7D?: Mode de course :

//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),

//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)

//  Bits 7-0?: numero de la piste

//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :

//  8 bits de poids faible?: numero du capteur

//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')

//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.

//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas

//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.

//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste

//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'

unsigned short      alpha ;

unsigned short      dist ;

unsigned short      k=4; //pour augmenter la vitesse jusqu'a la position souhait?e

unsigned short      ka=1;

unsigned short                 cpt;

void vitesse(unsigned short vit);

CanFrame comm;

CanFrame req;

UINT flag;

void main()

{   

        ports_mcu();

    lcd_init();

        periph_init();

        periph_nom("#AutoTest*");

    can_init();

    clavier_init(1);

        capture_init();

        sta_cyc(ID_acqui);

        sta_tsk(ID_periph_rx);

        sta_tsk(ID_asserv);

        sta_tsk(ID_roue);

        sta_tsk(ID_capteur);

        dly_tsk(1500);

    while(1)

    {

                LED_J=1;

                LED_J=0;

                vitesse(30);

        }

}

void acqui()

{

        LED_V=!LED_V;

}

void asservissement()

{

                unsigned short consigne = 400;

                while(1){

                        req.data.id = 'R';

                        req.data.rtr = 1;

                        periph[ADDR('R')].ev=0X01;

                        snd_dtq(CanTx, req.msg);

                        wai_flg(ev_periph,0X01,TWF_ANDW, &flag);

                        alpha=periph[ADDR('R')].val;

                        comm.data.id = 'T';

                        comm.data.rtr = 0;

                        comm.data.val = k*(consigne - alpha);

                        snd_dtq(CanTx, comm.msg);

                        dly_tsk(100);

                }

} 

void vitesse(unsigned short vit){

                comm.data.id = 'V';

                comm.data.rtr = 0;

                comm.data.val = vit;

                snd_dtq(CanTx, comm.msg);

        }        

void asserv_roue(){

        unsigned short consignes = 770;

                while(1){

                        req.data.id = 'U';

                        req.data.rtr = 1;

                        periph[ADDR('U')].ev=0X01;

                        snd_dtq(CanTx, req.msg);

                        wai_flg(ev_periph,0X01,TWF_ANDW, &flag);

                        dist=periph[ADDR('U')].val;

                        if(dist>1600){

                                        comm.data.id = 'D';

                                        comm.data.rtr = 0;

                                        comm.data.val = 0;

                                        snd_dtq(CanTx, comm.msg);

                                        dly_tsk(150);

                                }

                        comm.data.id = 'D';

                        comm.data.rtr = 0;

                        comm.data.val = ka*(-consignes + dist);

                        snd_dtq(CanTx, comm.msg);

                }                

        }

void capteur(){

                     while(1)

                        {

                        req.data.id = 'C';

                        req.data.rtr = 1;

                        periph[ADDR('C')].ev=0X01;

                        snd_dtq(CanTx, req.msg);

                        wai_flg(ev_periph,0X01,TWF_ANDW, &flag);

                        cpt=periph[ADDR('C')].val;

        }

}