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root / branch / vilain_sebastien / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 238

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simulateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123
void commande_tourelle(short vit_rot);
124
void commande_angle_roues(short angle_roues);
125
short lecture_angle();
126
short lecture_telemetre();
127
short lecture_capteur();
128
void commande_vitesse(short vitesse);
129
void init_vitesse(short vitesse);
130
short consigne_angle = 450;
131
short consigne_telemetre = 705;
132
FLGPTN flag;
133
short dist;
134
short angle_roues;
135
int rampe = 0;
136
short lecture;
137

    
138
void main()
139
{
140
        CanFrame requete, reponse;
141
        ports_mcu();
142
    lcd_init();
143
        periph_init();
144
        periph_nom("#Seb*");
145

    
146
    can_init();
147
    clavier_init(1);
148
        capture_init();
149
        
150
        periph[ADDR('R')].ev=0x01;
151
        periph[ADDR('U')].ev=0x02;
152
        periph[ADDR('C')].ev=0x03;
153
        
154
        sta_cyc(ID_acqui);
155
        sta_tsk(ID_periph_rx);
156
        sta_tsk(ID_asserv0);
157
        sta_tsk(ID_asserv1);
158
        sta_tsk(ID_commande_capteur);
159

    
160
        init_vitesse(45);
161
        
162
    while(1)
163
    {
164
                LED_J=1;
165
                dly_tsk(100);
166
                LED_J=0;
167
                dly_tsk(100);
168
    }
169
}
170

    
171
void acqui()
172
{
173
        LED_V=!LED_V;
174
}
175

    
176
void commande_tourelle(short vit_rot)
177
{
178
        CanFrame comm;
179
        
180
        comm.data.id = 'T';
181
        comm.data.rtr = 0;
182
        comm.data.val = vit_rot;
183
        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
184
}
185

    
186
short lecture_angle()
187
{
188
        CanFrame requete;
189
        
190
        requete.data.id = 'R';
191
        requete.data.rtr = 1;
192
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
193
        wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag);
194
        clr_flg(ev_periph,~0x01);
195
        return (periph[ADDR('R')].val);
196
}
197

    
198
void asserv0()
199
{
200
        int K = 2;
201
        short erreur;
202
        while(1)
203
        {
204
                erreur = K*(consigne_angle-lecture_angle());
205
                commande_tourelle(erreur);
206
                dly_tsk(25);
207
        }
208
}
209

    
210
void commande_angle_roues(short angle_roues)
211
{
212
        CanFrame comm;
213
        
214
        comm.data.id = 'D';
215
        comm.data.rtr = 0;
216
        comm.data.val = angle_roues;
217
        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
218
}
219

    
220
short lecture_telemetre()
221
{
222
        CanFrame requete;
223
        
224
        requete.data.id = 'U';
225
        requete.data.rtr = 1;
226
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
227
        wai_flg (ev_periph,0x02,TWF_ORW,&flag);
228
        clr_flg(ev_periph,~0x02);
229
        return (periph[ADDR('U')].val);
230
}
231

    
232
void asserv1()
233
{
234
        int K = 2;
235
        short erreur;
236
        short ancien_dist;
237
        while(1)
238
        {
239
                if (rampe == 0)
240
                {
241
                        ancien_dist = dist;
242
                        dist = lecture_telemetre();
243
                        if((dist >= 2000)||(dist <= -2000))
244
                        {
245
                                dist = ancien_dist;
246
                        }
247
                        erreur = K*(consigne_telemetre-dist);
248
                        angle_roues = -erreur;
249
                        commande_angle_roues(-erreur);
250
                }
251
                dly_tsk(5);
252
        }
253
}
254

    
255
void commande_vitesse(short vitesse)
256
{        
257
        CanFrame comm;
258
        
259
        comm.data.id = 'V';
260
        comm.data.rtr = 0;
261
        comm.data.val=vitesse;
262
        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
263
}
264

    
265
void init_vitesse(short vitesse)
266
{
267
        dly_tsk(3000);
268
        commande_vitesse(vitesse);
269
}
270

    
271
short lecture_capteur()
272
{
273
        CanFrame requete;
274
        
275
        requete.data.id = 'C';
276
        requete.data.rtr = 1;
277
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
278
        wai_flg (ev_periph,0x03,TWF_ORW,&flag);
279
        clr_flg(ev_periph,~0x03);
280
        return (periph[ADDR('C')].val);
281
}
282

    
283
void commande_capteur()
284
{
285
        while(1)
286
        {
287
                lecture = lecture_capteur();
288
                if((lecture & 0xFF00) == 0x6200) //bleu
289
                {
290
                        rampe = 1;
291
                }
292
                if ((lecture & 0xFF00) == 0x7600) //vert
293
                {
294
                        rampe = 0;
295
                        commande_vitesse(20);
296
                }
297
                if ((lecture & 0xFF00) == 0x6a00) //jaune
298
                {
299
                        rampe = 0;
300
                }
301
                if ((lecture & 0xFF00) == 0x5604)
302
                {
303
                        commande_vitesse(45);
304
                }
305
                if ((lecture & 0xFF00) == 0x7200) //rouge
306
                {
307
                        consigne_telemetre = 600;
308
                }
309
                if ((lecture & 0xFF00) == 0x6300) //cyan
310
                {
311
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