Travaux Pratiques » Polytech Ge Info6 2018

/***********************************************************************/

/*                                                                     */

/*  FILE        :test_compil.c                                         */

/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */

/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */

/*  CPU GROUP   :87                                                    */

/*                                                                     */

/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */

/*   m308                                                                                                                           */

/*   nc308lib                                                                                                                   */

/*   c308mr                                                                                                                           */

/*   nc382lib                                                                                                                   */

/*                                                                     */

/***********************************************************************/

#include "sfr32c87.h"

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <itron.h>

#include <kernel.h>

#include "kernel_id.h"

#include "lcd.h"

#include "clavier.h"

#include "periph.h"

#include "uart0.h"

#include "can.h"

#include "carte_io.h"

#include "carte_m32.h"

#include <math.h>

// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.

// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.

//                         la variable code_touche doit etre du type short.

// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O

// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).

// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,

// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)

// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)

// Exemple:

//                 CanFrame comm;

//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;

//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);

// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:

//                CanFrame demande;

//                CanFrame reponse;

//

//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;

//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique

//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse

//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.

// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active

// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx

// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);

// Pour lire la valeur d'un peripherique:

// Il faut envoyer une demande de lecture:

//         CanFrame comm;

//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;

//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);

//

// Des l'arrivee de la reponse du simulateur, les variables suivantes sont mises a jour:

// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.

//

// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:

// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).

// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:

// periph[ADDR('R')].ev=0x01;

// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag

// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example

// Les evenements:

// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:

// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag

// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example

//Bit   Information associee            Remarque

//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//5

//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.

//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'

//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'

//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'

//10

//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.

//12    Sortie de la piste,

//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.

//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.

//15

// Peripheriques disponibles:

//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).

//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).

//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).

//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).

//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)

//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)

//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,

//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel

//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent

//'M'/77/0x7D?: Mode de course :

//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),

//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)

//  Bits 7-0?: numero de la piste

//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :

//  8 bits de poids faible?: numero du capteur

//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')

//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.

//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas

//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.

//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste

//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'

void commande_tourelle(short vit_rot);

void commande_angle_roues(short angle_roues);

short lecture_angle();

short lecture_telemetre();

short lecture_capteur();

void commande_vitesse(short vitesse);

void init_vitesse(short vitesse);

short consigne_angle = 450;

short consigne_telemetre = 705;

FLGPTN flag;

short dist;

short angle_roues;

int rampe = 0;

short lecture;

void main()

{

        CanFrame requete, reponse;

        ports_mcu();

    lcd_init();

        periph_init();

        periph_nom("#Seb*");

    can_init();

    clavier_init(1);

        capture_init();

        periph[ADDR('R')].ev=0x01;

        periph[ADDR('U')].ev=0x02;

        periph[ADDR('C')].ev=0x03;

        sta_cyc(ID_acqui);

        sta_tsk(ID_periph_rx);

        sta_tsk(ID_asserv0);

        sta_tsk(ID_asserv1);

        sta_tsk(ID_commande_capteur);

        init_vitesse(45);

    while(1)

    {

                LED_J=1;

                dly_tsk(100);

                LED_J=0;

                dly_tsk(100);

    }

}

void acqui()

{

        LED_V=!LED_V;

}

void commande_tourelle(short vit_rot)

{

        CanFrame comm;

        comm.data.id = 'T';

        comm.data.rtr = 0;

        comm.data.val = vit_rot;

        snd_dtq(CanTx, comm.msg);

}

short lecture_angle()

{

        CanFrame requete;

        requete.data.id = 'R';

        requete.data.rtr = 1;

        snd_dtq(CanTx, requete.msg);

        wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag);

        clr_flg(ev_periph,~0x01);

        return (periph[ADDR('R')].val);

}

void asserv0()

{

        int K = 2;

        short erreur;

        while(1)

        {

                erreur = K*(consigne_angle-lecture_angle());

                commande_tourelle(erreur);

                dly_tsk(25);

        }

}

void commande_angle_roues(short angle_roues)

{

        CanFrame comm;

        comm.data.id = 'D';

        comm.data.rtr = 0;

        comm.data.val = angle_roues;

        snd_dtq(CanTx, comm.msg);

}

short lecture_telemetre()

{

        CanFrame requete;

        requete.data.id = 'U';

        requete.data.rtr = 1;

        snd_dtq(CanTx, requete.msg);

        wai_flg (ev_periph,0x02,TWF_ORW,&flag);

        clr_flg(ev_periph,~0x02);

        return (periph[ADDR('U')].val);

}

void asserv1()

{

        int K = 2;

        short erreur;

        short ancien_dist;

        while(1)

        {

                if (rampe == 0)

                {

                        ancien_dist = dist;

                        dist = lecture_telemetre();

                        if((dist >= 2000)||(dist <= -2000))

                        {

                                dist = ancien_dist;

                        }

                        erreur = K*(consigne_telemetre-dist);

                        angle_roues = -erreur;

                        commande_angle_roues(-erreur);

                }

                dly_tsk(5);

        }

}

void commande_vitesse(short vitesse)

{        

        CanFrame comm;

        comm.data.id = 'V';

        comm.data.rtr = 0;

        comm.data.val=vitesse;

        snd_dtq(CanTx, comm.msg);

}

void init_vitesse(short vitesse)

{

        dly_tsk(3000);

        commande_vitesse(vitesse);

}

short lecture_capteur()

{

        CanFrame requete;

        requete.data.id = 'C';

        requete.data.rtr = 1;

        snd_dtq(CanTx, requete.msg);

        wai_flg (ev_periph,0x03,TWF_ORW,&flag);

        clr_flg(ev_periph,~0x03);

        return (periph[ADDR('C')].val);

}

void commande_capteur()

{

        while(1)

        {

                lecture = lecture_capteur();

                if((lecture & 0xFF00) == 0x6200) //bleu

                {

                        rampe = 1;

                }

                if ((lecture & 0xFF00) == 0x7600) //vert

                {

                        rampe = 0;

                        commande_vitesse(20);

                }

                if ((lecture & 0xFF00) == 0x6a00) //jaune

                {

                        rampe = 0;

                }

                if ((lecture & 0xFF00) == 0x5604)

                {

                        commande_vitesse(45);

                }

                if ((lecture & 0xFF00) == 0x7200) //rouge

                {

                        consigne_telemetre = 600;

                }

                if ((lecture & 0xFF00) == 0x6300) //cyan

                {

                        consigne_telemetre = 705;

                }

                dly_tsk(100);

        }

}