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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123
#define green        0x0056
124
#define red                0x0052
125
#define blue        0x0043
126
#define cyan        0x0042
127

    
128
const int distance_bord = 700;                //distance du bord souhait?e
129
const int angle_tourelle = 450;                //angle tourelle souhait?
130
int alpha;                                                        //angle tourelle
131
int distance;                                                //distance du bord mesur?e
132
int distance1;
133
int vitesse = 45;                                        //vitesse souhait?e
134
int vitesse_virage = 25;                        //vitesse pendant un virage souhait?e
135
int angle_roue;                                
136
int kroue = 1;
137
int k = 1;
138
int num_piste;
139
int num_piste1;
140
int capteur;
141
int f_capt;
142
int s_capt;
143
int a = 0;
144
char saut = 0;
145

    
146
void lecture_telemetre(){
147
        CanFrame reponsed, requeted;
148
        UINT flag;
149
        
150
        while(1){
151
                //Lecture distance mesur?e
152
                requeted.data.id = 'U';
153
                requeted.data.rtr = 1;        //requete de lecture
154
                periph[ADDR('U')].ev = 0x02;
155
                snd_dtq(CanTx, requeted.msg); 
156
                wai_flg(ev_periph, 0x02, TWF_ANDW, &flag);        //Attente de lecture
157
                distance1 = periph[ADDR('U')].val;
158
                if(distance1 > 2000){}
159
                else {
160
                        distance = distance1;
161
                }
162
                dly_tsk(5);
163
        }
164
}
165

    
166
//Asservissement des roues permettant de placer la voiture ou on souhaite sur la piste
167
void asservissement_roue(){
168
        CanFrame comm, requete;
169
        UINT flag;
170
        
171
        while(1){
172
                comm.data.id = 'D';
173
                comm.data.rtr = 1;
174
                periph[ADDR('D')].ev = 0x03;
175
                snd_dtq(CanTx, requete.msg); 
176
                wai_flg(ev_periph, 0x03, TWF_ANDW, &flag);        //Attente de lecture de l'angle des roues
177
                
178
                comm.data.rtr = 0;
179
                if(saut == 0) angle_roue = kroue * (distance - distance_bord);        //Asservissement de l'angle
180
                else angle_roue = 0;
181
                comm.data.val = angle_roue;
182
                snd_dtq(CanTx, comm.msg);
183
                dly_tsk(5);                
184
        }
185
}
186

    
187
//asservissmen tourelle
188
void tsk_asserv1(){
189
        UINT flag;
190
        CanFrame comm, reponse, requete, m;
191
        
192
        while(1){
193
                //Lecture de la position
194
                requete.data.id = 'R';
195
                requete.data.rtr = 1;        
196
                periph[ADDR('R')].ev = 0x01;
197
                snd_dtq(CanTx, requete.msg);
198
                wai_flg(ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
199
                alpha = periph[ADDR('R')].val;        //acquisition position tourelle
200
                
201
                //asservissement en vitesse de rotation de la tourelle
202
                comm.data.id = 'T';
203
                comm.data.rtr = 0;
204
                comm.data.val = k * (angle_tourelle - alpha);
205
                snd_dtq(CanTx, comm.msg);
206
                dly_tsk(5);                
207
        }
208
}
209

    
210
void lecture_piste(){
211
        CanFrame requete;
212
        UINT flag;
213
        
214
        requete.data.id = 'M';
215
        requete.data.rtr = 1;        
216
        periph[ADDR('M')].ev = 0x04;
217
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
218
        wai_flg(ev_periph, 0x04, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
219
        num_piste = periph[ADDR('M')].val;        //acquisition num?ro piste
220
        num_piste1 = num_piste && 0x0fff;
221
}
222

    
223
void lecture_capteur(){
224
        CanFrame requete;
225
        UINT flag;
226
        
227
        while(1){
228
                //Lecture de la zone
229
                requete.data.id = 'C';
230
                requete.data.rtr = 1;        
231
                periph[ADDR('C')].ev = 0x05;
232
                snd_dtq(CanTx, requete.msg);
233
                wai_flg(ev_periph, 0x05, TWF_ANDW, &flag); //Attente de la r?ponse
234
                capteur = periph[ADDR('C')].val;        //acquisition du dernier capteur franchi
235
                dly_tsk(5);
236
        }
237
}
238

    
239
void gestion_saut (){
240
        CanFrame comm;
241
        
242
        while(1){
243
                if(num_piste1 == 1){ //d?tection piste rouge
244
                        if( capteur == 0x5603 ){
245
                                saut = 1;
246
                        }        
247
                        else {
248
                                saut = 0;
249
                        }
250
                }
251
                dly_tsk(2);
252
        }
253
}
254

    
255

    
256
//Fonction de demarrage de la voiture
257
void demarrage(){
258
        CanFrame comm, requete;
259
        UINT flag;
260

    
261
        dly_tsk(4000);                        //Attente avant d?part
262
                
263
        comm.data.id = 'V';
264
        comm.data.rtr = 0;
265
        comm.data.val = vitesse;        //D?marrage
266
        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
267
        
268
                while(1){
269
                comm.data.id = 'V';
270
                comm.data.rtr = 0;
271
                if(angle_roue > 40 || angle_roue < -40){        //ralentissement de la voiture si angle demand? trop grand
272
                        comm.data.val = vitesse_virage;
273
                        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
274
                }        
275
                else {
276
                        comm.data.val = vitesse;
277
                        snd_dtq(CanTx, comm.msg);
278
                }
279
                dly_tsk(3);        
280
        }
281
}
282

    
283

    
284
void main()
285
{
286
        ports_mcu();
287
    lcd_init();
288
        periph_init();
289
        periph_nom("#AutoTest*");
290

    
291
    can_init();
292
    clavier_init(1);
293
        capture_init();
294
        
295
        sta_tsk(ID_periph_rx);
296
        sta_tsk(ID_lecture_piste);
297
        sta_tsk(ID_lecture_capteur);
298
        sta_tsk(ID_demarrage);
299
        sta_cyc(ID_acqui);
300
        sta_tsk(ID_tsk_asserv1);
301
        sta_tsk(ID_lecture_telemetre);
302
        sta_tsk(ID_asservissement_roue);
303
        sta_tsk(ID_gestion_saut);
304
    
305
        while(1)
306
    {
307
                
308
    }
309
}
310

    
311
void acqui()
312
{
313
        LED_V=!LED_V;
314
}
315