Revision 196 branch/noisette/Emb_App/programme_principal_etud.c

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programme_principal_etud.c
120 120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121 121
//				correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122 122
unsigned short alpha;
123

  
123
int consigne;
124
unsigned short k;
125
int erreur;
124 126

  
125 127
void main()
126 128
{
......
145 147
		LED_J=0;
146 148
		dly_tsk(100);
147 149
		
148
		comm.data.id= 'T';
150
		/*comm.data.id= 'T';
149 151
		comm.data.rtr=0;
150 152
		comm.data.val=100;
151 153
		snd_dtq(CanTx, comm.msg);
152 154
		dly_tsk(10);
153
	/*	comm.data.id= 'T';
155
		comm.data.id= 'T';
154 156
		comm.data.rtr=0;
155 157
		comm.data.val=0;
156 158
		snd_dtq(CanTx, comm.msg);*/	
......
161 163
		rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
162 164
		alpha=reponse.data.val;
163 165
		
164
		if (alpha>450) {
165
			if (alpha !=450) {
166
				comm.data.id= 'T';
167
				comm.data.rtr=0;
168
				comm.data.val=-21;
169
				snd_dtq(CanTx, comm.msg);}
170
			if (alpha ==451) {
171
			while(1){
172
			comm.data.id= 'T';
173
			comm.data.rtr=0;
174
			comm.data.val=0;
175
			snd_dtq(CanTx, comm.msg);}
176
		}
177
		}
166
		comm.data.id= 'T';
167
		comm.data.rtr=0;
168
		comm.data.val=asserv(450);
169
		snd_dtq(CanTx, comm.msg);
170
		dly_tsk(10);
171
		
172
		
178 173
    }
179 174
}
180 175

  
......
183 178
	LED_V=!LED_V;
184 179
}
185 180

  
186
/*void asserv()
181
int asserv(consigne)
187 182
{
188
	if (alpha != consigne){
189
		erreur= consigne - alpha;
190
*/		
183
		k=1;
184
		erreur = consigne - alpha;
185
		consigne = k*erreur;
186
		return consigne;
187
}
188
			
189
		

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