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root / branch / daval / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 190

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122

    
123

    
124
int consigne = 450;         //valeur de la consigne
125
int angle=0 ;                         //valeur retournee
126
float k=1.9;                                 //gain du correcteur
127
int valeur = 0 ;                 //valeur envoyee
128

    
129
int consigne_roue=735;                // Consigne en angle pour que les roues soient un peu pr?s droite
130
float C=1.;                                        // Gain asservissment des roues
131
int orientation_roue =0;        // valeur corrigee pour l orientation des roues
132
int vitesse_voulue=45;                // Commande de vitesse que l'on envoie
133
CanFrame vitesse;
134
CanFrame requete;
135

    
136
int distance_mesure=0;
137

    
138

    
139
void asservissement()
140
{
141
        CanFrame commande;
142
        CanFrame requete;
143
        CanFrame reponse;
144
         
145
        while(1)
146
        {
147
                
148
                requete.data.id='R';                         // Demande de renvoyer l'angle en dixieme de degre
149
            requete.data.rtr=1;                                // Indique une lecture
150
                snd_dtq (CanTx,requete.msg);         // Interrogation du peripherique
151
            //rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg);         // Attente de la reponse  // On ne l'utilise plus car utlisation de periph_ID
152
   
153
                
154
            angle = periph[ADDR('R')].val;         // Contient la valeur de retour du simulateur.
155

    
156
               
157
                commande.data.id='T';                        //Envoi d'une commande
158
                commande.data.rtr=0;                         //Indique une ecriture
159
                valeur=k*(consigne-angle); 
160
                commande.data.val=valeur;
161
                snd_dtq (CanTx,commande.msg);         //Envoi modification
162
                dly_tsk(5);
163
        }
164
}
165

    
166
void avance()
167
{
168
                vitesse.data.id='V';                                //Envoi d'une commande en vitesse
169
                vitesse.data.rtr=0;                                 //Indique une ecriture
170
                vitesse.data.val=vitesse_voulue;        
171
                snd_dtq (CanTx,vitesse.msg);
172
                dly_tsk(15);
173

    
174
}
175
void distance_bord()
176
{
177
        CanFrame requete_dist;
178
    UINT flag;
179
        
180
    while(1)
181
        {
182
                
183
        requete_dist.data.id= 'U' ;                        
184
        requete_dist.data.rtr= 1 ;                                                        //requete lecture distance donne par le telemetre
185
        periph[ADDR('U')].ev= 0x01 ;                                                //L evenement est declenche a chaque fois que la valeur du periph U et mise ? jour
186
        snd_dtq(CanTx, requete_dist.msg);
187
        wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);                        //Attente lecture
188
        distance_mesure=periph[ADDR('U')].val;
189
                dly_tsk(15);
190
                
191
        }
192
}
193

    
194

    
195
void angle_roue()
196
{
197
        CanFrame requete,commande;
198
        UINT flag;
199
                
200
   while (1) 
201
   {
202
           
203
        requete.data.id='D';                        
204
        requete.data.rtr=1;
205
        periph[ADDR('D')].ev=0x01;
206
        snd_dtq(CanTx, requete.msg);
207
        wai_flg (ev_periph, 0x01, TWF_ANDW, &flag);
208
        orientation_roue=periph[ADDR('D')].val;
209
        commande.data.id='D';
210
        commande.data.rtr=0; 
211
        commande.data.val= C*(distance_mesure-consigne_roue);
212
        snd_dtq(CanTx, commande.msg);
213
                dly_tsk(5);
214
        }
215
}
216

    
217

    
218

    
219
void main()
220

    
221
{
222
        
223

    
224
        ports_mcu();
225
    lcd_init();
226
        periph_init();
227
        periph_nom("#PAVALk17!!!!");
228

    
229
    can_init();
230
    clavier_init(1);
231
        capture_init();
232

    
233
        sta_cyc(ID_acqui);
234
        sta_tsk(ID_periph_rx); //Si on utilise cette t?che on ne doit plus utiliser canRX
235
        sta_tsk(ID_asservissement);
236
        sta_tsk(ID_distance_bord);
237
        sta_tsk(ID_angle_roue);
238
        sta_tsk(ID_avance);
239
        while(1);
240
        
241

    
242
}
243

    
244
void acqui()
245
{
246
        LED_V=!LED_V;
247
}
248