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root / branch / zemeta / Emb_App / programme_principal_etud.c @ 118

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/***********************************************************************/
2
/*                                                                     */
3
/*  FILE        :test_compil.c                                         */
4
/*  DATE        :Fri, Sep 29, 2006                                     */
5
/*  DESCRIPTION :main program file.                                    */
6
/*  CPU GROUP   :87                                                    */
7
/*                                                                     */
8
/*  This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.5).     */
9
/*   m308                                                                                                                           */
10
/*   nc308lib                                                                                                                   */
11
/*   c308mr                                                                                                                           */
12
/*   nc382lib                                                                                                                   */
13
/*                                                                     */
14
/***********************************************************************/
15
#include "sfr32c87.h"
16
#include <stdio.h>
17
#include <stdlib.h>
18
#include <itron.h>
19
#include <kernel.h>
20
#include "kernel_id.h"
21
#include "lcd.h"
22
#include "clavier.h"
23
#include "periph.h"
24
#include "uart0.h"
25
#include "can.h"
26
#include "carte_io.h"
27
#include "carte_m32.h"
28
#include <math.h>
29

    
30
// Potentiometre: lire les registres ad00 et ad01, les valeurs sont sur 10 bits.
31

    
32
// Clavier: vrcv_dtq(QdmTouche,&code_touche) pour lire la derniere touche appuyee sur le clavier.
33
//                         la variable code_touche doit etre du type short.
34

    
35
// Bouton poussoir: Bp_G, Bp_M, Bp_D permettent de lire l'etat des boutons de la carte I/O
36

    
37
// Leds: LED_R=1 ou LED_R=0 Pour allumer ou eteindre les leds (LED_R, LED_J, LED_V).
38

    
39
// Pour communiquer avec le simulateur utiliser une variable de type CanFrame,
40
// Definir les differents champs en utilisant la structure (S)eparee (comm.data)
41
// Envoyer le message complet en utilisant l'union (comm.msg)
42

    
43
// Exemple:
44
//                 CanFrame comm;
45
//                        comm.data.id='T'; comm.data.rtr=0; comm.data.val=-100;
46
//                        snd_dtq (CanTx,comm.msg);
47

    
48
// Pour interroger un peripherique et recuperer les donnees brutes renvoyees simulateur:
49
//                CanFrame demande;
50
//                CanFrame reponse;
51
//
52
//                        demande.data.id='R'; demande.data.rtr=1;
53
//                        snd_dtq (CanTx,demande.msg); // Interrogation du peripherique
54
//                         rcv_dtq (CanRx,&reponse.msg); // Attente de la reponse
55
//                         reponse.data.val contient la valeur de retour du simulateur.
56
// ATTENTION: Ne pas utiliser rcv_dtq(CanRx... si la tache ID_periph_rx est active
57

    
58
// Lors de l'utilisation de la tache de reception et distribution des messages ID_periph_rx
59
// Demarrer cette tache : sta_tsk(ID_periph_rx);
60
// Pour lire la valeur d'un peripherique:
61
// Il faut envoyer une demande de lecture:
62
//         CanFrame comm;
63
//                 comm.data.id='R'; comm.data.rtr=1;
64
//                 snd_dtq (CanTx,comm.msg);
65
//
66
// Des l'arrivee de la reponse du simlateur, les variables suivantes sont mises a jour:
67
// periph[ADDR('R')].val : contient la derniere valeur renvoyee par le simulateur.
68
//
69
// Pour verifier si une nouvelle valeur a ete recue utiliser:
70
// periph[ADDR('R')].maj (incremente a chaque reception).
71

    
72
// Pour qu'un evenement soit declenche lors de la reception d'une donnee pour un peripherique:
73
// periph[ADDR('R')].ev=0x01;
74
// Pour se mettre en attente de l'evenement: wai_flg (ev_periph,0x01,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
75
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(ev_periph,~0x01); par example
76

    
77
// Les evenements:
78
// Si le simulateur envoi un evenement sur 16 bits il est recu grace a:
79
// par exemple:  wai_flg(event,(FLGPTN) 0x0007,TWF_ORW,&flag); // Declarer la variable flag comme : FLGPTN flag
80
// Attention l'evenement n'est pas efface apres reception, il faut donc utiliser clr_flg(event,~flag); par example
81
//Bit   Information associee            Remarque
82
//0     Capteur Vert,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
83
//1     Capteur Jaune,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
84
//2     Capteur Rouge,                  remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
85
//3     Capteur Bleu,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
86
//4     Capteur Cyan,                   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
87
//5
88
//6     Collision avec le sol,          remise a zero au changement de piste.
89
//7     Fin de course (capteur vert),   remis a zero lors de la lecture du peripherique 'C'
90
//8     La piste a change ,             remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
91
//9     Le mode de course a change ,    remis a zero lors de la lecture du peripherique 'M'
92
//10
93
//11    Le vehicule a termine un tour,   remis a zero au changement du mode de course.
94
//12    Sortie de la piste,
95
//13    Teleportation a ete utilisee,   remis a zero au changement de piste ou du mode de course.
96
//14    Faux depart                     remise a zero au changement du mode de course.
97
//15
98

    
99

    
100
// Peripheriques disponibles:
101
//'V'/86/0x56?: Commande en vitesse des roues motrices du vehicule (en radian /secondes).
102
//'D'/68/0x44?: Commande de l'angle des roues directrices (en 1/10 de degre).
103
//'T'/84/0x54?: Commande en vitesse de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre/secondes).
104
//'R'/82/0x52?: Lecture de l'angle effectif de la tourelle portant le telemetre (en 1/10 de degre).
105
//'U'/85/0x55?: Distance mesuree par le telemetre (1/100 de metre)
106
//'N'/78/0x4E?: Numero de la voiture (en fonction de l'ordre de connexion)
107
//'E'/69/0x45?: Lecture des evenements,
108
//'H'/72/0x48?: Donne le temps de course actuel
109
//'S'/83/0x53?: Temps du tour precedent
110
//'M'/77/0x7D?: Mode de course :
111
//  Bit 15?: Etat feu tricolore ( 1 -> Vert, 0 -> Orange ou Rouge),
112
//  Bits 14-8?: 1 Attente, 2 course, 3 essais libres)
113
//  Bits 7-0?: numero de la piste
114
//'C'/67/0x43?: Informations sur le dernier capteur touche :
115
//  8 bits de poids faible?: numero du capteur
116
//  8 bits de poids fort?: couleur ('C','R','J','B' ou 'V')
117
//'J'/74/0x4A : Proposition d'un code de d?v?rouillage.
118
//'j'/106/06A : R?cup?ration du r?sultat de dernier code envoy?. 0x77 si aucun code n'a ?t? soumis. <0 si la r?ponse n'est pas
119
//                                disponible. 0xab avec a-> nombre de couleurs bien plac?es et b -> couleurs pr?sentes mais mal plac?es.
120
//'I'/73/Ox49 : D?finition du nom du v?hicule. Doit d?buter par le caract?re '#' et entraine le chargement de la configuration de piste
121
//                                correspondant au nom du v?hicule si le nom se termine par '*'
122
CanFrame comm; 
123

    
124
void main()
125
{
126
        ports_mcu();
127
    lcd_init();
128
        periph_init();
129
        periph_nom("#Flash*");
130

    
131
    can_init();
132
    clavier_init(1);
133
        capture_init();
134

    
135
        //sta_cyc(ID_acqui);
136
        //sta_tsk(id_acqui_pos);
137
        sta_tsk(id_avance);
138

    
139
//        sta_tsk(ID_periph_rx);
140

    
141
    while(1)
142
    {
143
                LED_J=1;
144
                dly_tsk(100);
145
                LED_J=0;
146
                dly_tsk(100);
147
    }
148
}
149

    
150
void acqui()
151
{
152
        //LED_V=!LED_V;        
153

    
154
}
155
void telemetre()
156
{
157
        while (1)
158
        {
159
                comm.data.id = 'T' ;
160
                comm.data.rtr = 0 ;
161
                comm.data.val = 120 ; 
162
                snd_dtq(CanTx, comm.msg) ;
163
                
164
                dly_tsk (1000) ; 
165
                comm.data.id = 'T' ;
166
                comm.data.rtr = 0 ;
167
                comm.data.val = 0 ; 
168
                snd_dtq(CanTx, comm.msg) ;
169
                dly_tsk (1000) ; 
170

    
171
        
172
        }
173
}
174

    
175
void acqui_pos()
176
{
177
        CanFrame requete, reponse ;
178
        unsigned short alpha ;
179
        while (1)
180
        {
181
                requete.data.id = 'R' ; // variable requete sert a envoyter une requete.
182
                requete.data.rtr = 1 ;
183
                snd_dtq(CanTx, requete.msg);
184
                rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
185
                //if (reponse.data.val > 45 )
186
                        alpha = reponse.data.val ;  
187
        }
188
}
189

    
190
//Envoie commande vitesse voiture 
191
void avance_voiture()
192
{
193
        while(1)
194
        {
195
                comm.data.id = 'V' ;
196
                comm.data.rtr = 0 ;
197
                comm.data.val = 120 ; 
198
                snd_dtq(CanTx, comm.msg) ;
199
        }
200
}
201

    
202
void asservissement_voiture()
203
{
204
        CanFrame requete, reponse ; 
205
        unsigned short K=1, angle_reel, error ;
206
        
207
        while(1)
208
        {
209
                // envoie commande deplacement voiture
210
                comm.data.id = 'V' ;
211
                comm.data.rtr = 0 ;
212
                comm.data.val = 20 ; 
213
                snd_dtq(CanTx, comm.msg) ;
214
                
215
                // envoie commande tourelle 
216
                comm.data.id = 'T' ;
217
                comm.data.rtr = 0 ;
218
                comm.data.val = 45 ; 
219
                snd_dtq(CanTx, comm.msg) ;
220
                
221
                //recuperation position tourelle
222
                requete.data.id = 'R' ; // variable requete sert a envoyter une requete.
223
                requete.data.rtr = 1 ;
224
                snd_dtq(CanTx, requete.msg);
225
                rcv_dtq(CanRx, &reponse.msg);
226
                angle_reel = reponse.data.val ; 
227
                
228
                //asservissement position tourelle
229
                error = comm.data.val - angle_reel ;
230
                com = k*error ; 
231
                
232
        }
233
        
234
}